基于路径规划的自动平行泊车转向控制器

分析了汽车低速倒车过程中的运动学特性,以及汽车在倒车过程中车身与停车位以及障碍物之间可能发生的碰撞,同时根据汽车与车位之间的几何约束规划倒车路径,确定平行泊车的预备倒车区域,实现平行泊车的转向策略,以便追踪规划的路径,避免发生碰撞.在SlMULINK中搭建某轿车的运动学模型以及模拟平行泊车的倒车环境.将转向控制策略引入...     

基于路径规划的泊车预备倒车区域研究

为解决驾驶员泊车问题,根据汽车在低速倒车过程的运动学特征,分析了汽车在一般平行泊车环境下碰撞障碍物的可能性,确定了泊车的约束边界.利用国内某款A0级轿车的基本尺寸作为计算依据,设计出两段圆弧的泊车路径,并且找出了行走路线对应的预备倒车区域.在该区域中的每一点汽车都有一段方向盘转角范围,驾驶员可以很容易试探到这个范围,并按照提供的路径作为参考进行倒车.通过汽车的实际操作验证了实现平行泊车的可行性.     

基于模糊逻辑的自动平行泊车转向控制器

分析了汽车在倒车过程中的运动学特性,在SIMULINK中搭建某轿车的运动学模型以及模拟平行泊车的倒车环境;根据汽车转向特性,通过几何算法估算该轿车可以实现平行泊车的车位尺寸;从总结专业驾驶员的泊车经验出发,结合模糊逻辑控制理论设计自动平行泊车转向控制器;将转向控制器引入应用SIMULINK所建立的系统中仿真模拟该轿车的平行泊车过程;通过仿真验证了基于模糊逻辑控制理论的平行泊车控制算法的可行性。     

基于模糊控制理论的平行泊车系统研究

主要对运动学模型和实际平行泊车过程做出分析后,研究平行泊车的几何路径规划方法,然后结合实际,改进所提出的几何路径,从而设计出一种适应性较强的泊车几何路径．然后讨论模糊控制在自动平行泊车中的应用,分析自动泊车中的模糊控制需求,分析每个步骤的输入量和输出量,以及其模糊控制器的设计,为平行自动泊车系统画出工作流程图．     

基于NB-IoT的三轴磁感车位传感器节点设计

针对当前国内停车难的问题,结合停车场信息共享、无人化管理的发展趋势,研究并设计一种基于NB-IoT新型通信技术和三轴磁力检测技术的泊车位传感器节点。根据车辆在传感器上方引起的磁场波动分析判断车位状态,利用NB-IoT通信技术实现车位信息的无线传输,阐述传感器节点的主程序流程和车位检测流程。实际测试结果表明:该传感节点器能够准确检测车位状态并实时发送到NB-IoT平台,具有实用价值。     

基于四轮转向的自动垂直泊车转向控制器

通过分析四轮转向汽车在低速倒车过程中的运动学特性,运用几何算法估算该汽车垂直泊车的车位尺寸;在SIMULINK中搭建汽车的运动学模型并模拟自动垂直泊车的倒车环境模型;从总结专业驾驶员的泊车经验出发,结合模糊控制理论设计了自动垂直泊车转向控制器,并将转向控制器引入SIMULINK建立的系统中模拟垂直泊车过程;最后仿真验证了该垂直泊车策略的可行性。     

面向狭小平行泊车位的路径规划与跟踪控制

针对狭小平行泊车位的路径规划和跟踪控制问题,本文融合数值优化方法和圆弧-直线-回旋曲线组合方法,提出了一种计算效率高、适用范围广的平行泊车路径规划方法,以及一种基于非时间参考量泊车路径跟踪误差模型的平行泊车路径跟踪滑模控制策略。首先,将平行泊车路径细分为用于引导汽车最大限度靠近泊车位的进入段路径和用于引导汽车调整其目标位姿的调整段路径,通过求解基于圆弧-直线-回旋曲线组合方法建立的约束最优化问题得到进入段路径,并通过圆弧-直线组合方式规划出调整段路径;随后,建立非时间参考量泊车路径跟踪误差模型,将三维泊车路径跟踪控制问题简化为二维泊车路径跟踪控制问题,并设计具有标定参数、鲁棒性强特点的泊车路径跟踪滑模控制策略;最后,仿真验证了本文方法的有效性和可行性,结果表明:针对狭小平行泊车位和泊车初始方位角不为零的情况,本文方法可以快速、稳定和精确地引导汽车完成泊车操作。     

汽车辅助泊车引导系统研究

根据国内外辅助泊车系统发展及应用现状相关文献资料,利用Simulink中的CAN模块,建立仿真模型,输出方向盘转角和泊车位信息,之前系统已经可以调用VC＋＋库函数实现停车位以及车辆在一定方向盘转角下未来行走路线的实时刷新显示功能,在这基础上根据获取的泊车位信息利用路径规划算法规划出一条泊车入位路径,然后将这条路径显示在显示屏上,与车辆行走趋势路线共同指导驾驶员完成泊车动作.通过实车实验,此方法可以快速安全指引驾驶员完成泊车入位操作.     

可自动泊车的汽车

据报道，英国一公司正研制开发一种可以自动泊车的汽车，这种汽车将使用车载雷达来测量停车位的空间大小，让司机了解汽车是否可以停入车位。车上的软件可分析雷达、摄像机和监视器收集的关于停车位置空间大小的信息，并且提供建议如何泊车。如果司机开始进入车位时有可能发生刮蹭，或者恰巧遇到有人从停车路线上走过，或者距离其它已经停放的车辆太近时，那么这种汽车能够自动停下来。研究这一“泊车助手”系统的科研人员指出：“未来的汽车将能够自己泊车，泊车助手系统将在未来几年内研制成功。”（W．QD）可自动泊车的汽车     

多段式自动泊车路径规划及其关键技术

为了设计一种在泊车过程中较连贯且计算量少的泊车路径,提出了泊车过程中方向盘匀速转动的策略。首先推导出车辆低速行驶时,匀速转动方向盘时后轴中心点的运动轨迹。然后将泊车过程分为5个阶段,按照避障条件求解出最优化的路径参数。设计了基于PID闭环反馈的车速控制系统,并通过试验得出实际车速对预期车速的跟踪效果良好的结论。通过泊车控制器模拟出EPS控制器需要的转矩传感器信号,设计了方向盘转速控制系统,利用系统辨识的方法得到转矩与转速的关系,并通过试验发现辨识得到的转矩与实际转矩的拟合度在96%以上。通过比较五段式泊车和两段式泊车过程中的车速、转角、油门控制量、刹车控制量随时间的变化关系,可以看出五段式泊车过程更加连贯。