月球探测机器人的系统建模

为准确描述和有效分析机器人系统，提出了一种将面向对象技术与Petri网相结合的月球探测机器人系统建模方法，既保持Petri网对离散事件系统的准确描述性和直观性，又利用面向对象的自然性、易理解性、可重用性和可扩充性．月球探测机器人可利用该模型对系统性能进行分析和故障预测．     

月球探测机器人及其关键技术浅析

参考国内外月球探测的现状,对月球探测机器人的关键技术进行了分析;根据月球探测机器人的任务要求,提出了开发我国月球探测机器人系统的具体实现方案,在该方案中,采用“虚拟样机”技术,建立一个集三维实体设计、动力学建模、控制、可视化仿真于一体的虚拟月面计算机仿真环境,对月球机器人的静国学、运动学以及动力学进行仿真研究,为月球探测机器人结构参数、动力学参数及控制算法的优化提供了设计参数和验证场所;针对月面的复杂环境,提出建立一套智能传感系统的思想,从而实现机器人在复杂、未知的环境中的自主导航与控制。     

基于D-S证据理论的月球探测机器人的信息融合

为解决传统的D—S理论在判别传感器数据之间的相互关系时过于绝对化和经验化的问题，引入了互信因子的概念，用于表示不同证据间的相互支持程度，提高决策的可靠性．采用D—S证据理论实现了月球探测机器人的信息融合，并以障碍物检测为例进行了验证，实验结果表明了该方法的可行性和有效性。     

基于滑移运动的月球机器人运动建模与参数辨识

文章提出月球机器人机械臂的非常态旋转假设,以此涵盖机械臂可能存在的机械结构变化所导致的数学模型的改变。在此基础上改进了月球机器人操作动力学模型和机械臂连杆坐标系,并在新的连杆坐标系基础上确定了各非常态旋转假设角与D-H参数的关系。基于这两个改进模型,提出了利用机械臂工作时车体所产生的滑移进行参数辨识的方法,得到月球机器人的13组相关参数以及月面滑动摩擦系数,再由各非常态旋转假设角与D-H参数的关系,辨识出机械臂的运动学参数。仿真验证了改进的月球机器人操作动力学模型和改进的连杆坐标系模型的正确性,辨识得到的机械臂末端执行器速度可以较快跟上实际速度。     

可应付各种地形的月球六足机器人

美国科学家最新研制的ATH,LETE（全地形六足地外探测器）机器人对于未来月球基地建设和发展充当着至关重要的角色。     

中文聊天机器人原型系统的设计

探讨了中文聊天机器人原型系统的设计方式,提出了采用中文分词与关键词语匹配算法。从中文句子中抽取关键词,形成规则库与规则树。聊天时,采用带回溯的深度优先算法,找到最佳匹配路径,给出回答。     

基于深度学习的视觉拾球机器人研究

针对球类训练时(如乒乓球或棒球),散落在地上的球采用人工捡球的方式,费时费力的同时还会影响运动员训练的问题。设计一种新的基于深度学习的视觉识别拾球机器人,该系统使用STM32作为主控制器,采用K210图像处理模块作为主传感器,利用麦克纳姆轮作为机器人的移动部件,3D打印的三自由度的机械臂作为捡球的执行部件。软件层面主要对深度学习的目标球图像识别模型训练、麦克纳姆轮的PID控制算法、机械臂的控制等方面的描述,实现对乒乓球的自动识别、捡球、存球等功能。结果表明,所设计的机器人图像处理结果准确,机械结构合理,捡球速度较快。     

基于iGPS和机器人的大尺寸接触式测量系统

针对传统大尺寸复杂曲面特征点坐标测量过程中存在的被测工件与测量系统进行坐标系统一时会存在较大偏差、被测工件在测量过程中易产生移动和深孔中心位置点无法准确测量等问题,设计了一种用于大尺寸复杂曲面特征点的坐标测量系统。首先,对手持框架和探针的结构进行了设计,使用iGPS定位系统和工业机器人搭建了测量系统。然后,采用微平面法对探针测头进行了补偿。测量系统可同时实现对大尺寸曲面上特征点三维坐标的自动化测量和动态测量。实验结果表明:采用微平面法的测头补偿误差不超过±0.2mm,深孔中心位置点的测量精度在±0.2mm左右,测量系统不确定度为0.279mm。测量系统可实现大型复杂曲面坐标的动态跟踪测量,且适用于带有深孔特征的曲面测量。     

基于深度强化学习的四足机器人研究综述

随着机器人和人工智能技术的快速发展,行业对智能机器人的需求提高,提升机器人智能化水平是急需解决的问题.四足机器人作为具有代表性的腿足式机器人之一,因其友好的外形和结构优势,广受研究人员喜爱.首先介绍了目前国内外具有代表性的研究团队开发出的几款较为先进的四足机器人平台.然后介绍了一些研究人员使用深度强化学习方法训练四足机...     

基于深度学习图像语义分割的机器人环境感知

基于深度学习图像语义分割模型SegNet,提出了一种基于深度学习的实时图像语义分割框架RT-SegNet(Real time segmentation network)。框架分为3个阶段:编码阶段、解码阶段和降维阶段。在编码阶段,提出了一种跨层叠加特征图的方法(Feature map skip superposition,FMSS)来提升特征提取效果;在解码阶段,设计了新的轻量化解码器(Light decoder,LD)结构,减少了卷积层数量,以加快模型训练与预测速度;在降维阶段,提出了卷积降维方法(Dimension reduced module,DRM)将编码器与解码器逐层连接,增强解码器效果。与原始SegNet模型相比,RT-SegNet模型在公共数据集Cityscapes、SUN RGB-D、CamVid、KITTI和作者自行标注的数据集JLUData上平均交叉联合度量分别提升了3.2%、1.8%、5.3%、14.6%、6.8%。     

月球航天探测和月球测绘

19世纪60年代以来的几十年中,人类一直试图发射航天器对月球以及月球的远月面进行探测.美国和前苏联发射了各类月球探测器达70余个,对月球进行探测,至今已经完成了对月球重要的地学勘查,其中包括对全部月面的地形测绘和月球重力场测定.本文对月球航天探测的主要情况作了回顾,并概要介绍了月球地形测绘和月球大地测量.     

月球航天探测和月球测绘

19世纪60年代以来的几十年中,人类一直试图发射航天器对月球以及月球的远月面进行探测.美国和前苏联发射了各类月球探测器达70余个,对月球进行探测,至今已经完成了对月球重要的地学勘查,其中包括对全部月面的地形测绘和月球重力场测定.本文对月球航天探测的主要情况作了回顾,并概要介绍了月球地形测绘和月球大地测量.     

嵌入式智能探月车系统设计与制作

详细介绍全国职业院校技能大赛高职组"嵌入式产品开发"项目竞赛用嵌入式智能探月车设计与制作过程。从三个方面介绍探月车:机械、硬件、软件。     

Design of a Miniature Autonomous Surveillance Robot

The small size of miniature robots poses great challenges for the mechanical and deetrieal design and the implementation of autonomous capabilities.In this paper,the mechanical and electrical design for a twowheeled cylindrical miniature autonomous robot ("BMS-1",BIT MicroScout-1) is presented and some autonomous capabilities are implemented by multiple sensors and some arithmetic models.Several experimental results show that BMS-1 is useful for surveillance in confined spaces and suitable for large-scale surveillance due to some autonomous capabilities.     

炮膛检测机器人系统设计

为改变传统的炮膛检测系统只能靠人工推拉的方式,开发了一种用打印机接口控制的,能携带炮膛检测装置在炮膛内自动移动的炮膛检测机器人系统.在用CAXA电子图版绘制了系统机械结构二维工程图的基础上,做出了机器人实物.该机器人在步进电机的带动下在炮膛内平滑运动,而且具有自动定心功能.实验表明,该系统不但提高了炮膛检测的精确度,同时提高了检测的自动化程度和检测结果的客观性,满足了现代国防工业的要求.     

一种全方位移动机器人的系统设计

针对机器人寻找场地黑色中心区域的任务要求,研制一种四轮驱动全方位移动机器人.依据机器人所需的驱动力,计算驱动电机的功率,并对电机进行选型,分析机器人的转向性能,设计基于ATmega128单片机的控制系统.机器人性能实验结果表明:设计的全方位移动机器人采用前、后轮逆相位转向时,运动稳定性较好,并能够准确地找到目标点.     

自主移动机器人系统的设计与实现

自主移动机器人作为机器人学的一个重要分支,具有广泛的应用前景。本文介绍了一种四轮自主移动机器人系统的设计,分别以凌阳公司的一款通用型16位微控制器SPMC701FM0A和摩托罗拉公司的8位微控制器68HC908GP32为核心,设计了导航子系统和运动控制子系统,并给出了系统硬件和运动控制子系统软件的实现方案。两个子系统的设计相对独立,有利于整个系统的升级和功能扩展。该机器人小车能够在平坦的路况下,实现从起始点到目标点的自主移动。运动方向的精度达到1°。该自主移动机器人可以作为各类服务机器人的移动平台,搭载相应的仪器完成特定的任务。     

医学扶持机器人的系统设计

在分析超声引导微波消融肝肿瘤治疗过程中扶针助手的具体扶针动作的基础上,对医学扶持机器人的系统进行了设计。该系统主要由机械系统及传感控制系统组成。介绍了＂扶持机器人＂系统的总体设计方案、机械设计方案、传感方案的选定及扶持机器人工作流程的制定。经过活体动物实验及初步临床实验表明,该机器人在＂超声引导经皮微波消融肝肿瘤＂治疗中不仅满足了安全性和稳定性要求,而且随动性更好。     

生物芯片点样机器人系统设计

点样机器人是生物芯片制备的关键设备之一。设计了一种接触法点样机器人系统,实现了低成本、高精度、高速度和高通量的生物芯片制备过程的自动化。经实验验证,该机器人的精度和稳定性均达到了较高的水平。