新型扫雷机器人

我国第五批维和部队工兵营携带包括新型扫雷机器人在内的我国自行研制的扫雷器械装备走出国门。 扫雷机器人主要用于探测地雷及未爆弹药．具有视频监测和远程实时传输功能．可实现±20mm未知高度变化路面的稳定行走和快速通过．并具有翻越200mm高度的垂直障碍物和上下楼梯、进出狭窄通道等功能。     

六自由度并联机器人在金属切削机床中的应用

本文编译了并联机器人在金属切削机床中的应用，详细叙述了该新型机床的性能特点、试验分析及应用前景，因此可供并联机器人研究设计人员在开发与应用时参考。     

基于离散事件系统的多机器人协调搜索控制研究

基于单机器人的局限性,提出了一种基于离散事件系统的多机器人协调搜索控制方法,并将此方法应用于多机器人在多房问的扫雷过程。通过理论分析,验证了基于自动机的离散事件系统这一理论应用于多机器人系统的防调搜索过程的可行性和正确性。     

并联机床发展与国内外研究现状

并联机床是20世纪90年代发展起来的新型机床,它是集机床技术、机器人技术和现代数控技术于一身的新一代加工设备,与传统数控机床相比,并联机床有刚度重量比大、响应速度快、环境适应性强和技术附加值高等优点,具有广阔的应用前景.笔者主要介绍了并联机床的起源、发展以及优越性,分析了并联机床的国内外发展现状以及应用领域和发展趋势.     

并联机器人设计理论及其关键应用技术研究

并联机器人采用了一种“知识密集”型并联机构,国际上公认并联机构的设计是较困难的热点问题．本文论述了国内外有关并联机器人研究的现状,讨论了并联机器人设计理论和创新方法以及在六维力传感器、六维鼠标、六自由度并联微操作机器人、五轴并联机床等方面的应用．本文对并联机器人研究有重要的理论与实际意义．     

新型反海盗机器人与装备

俄罗斯消防机器人工程中心研制出可保护商船的新型反海盗机器人。 这款新型反海盗机器人由消防机器人改进而成，配有可昼夜对周围海面进行监视的摄像机，能及时准确地发现逼近船只的可疑人员。为保障船员的安全，     

不同喷嘴结构的水射流噪声分析

针对现有声扫雷具尺寸与重量较大、功耗较高、适装性差等问题,本文开展了水射流噪声研究,实现舰船辐射噪声的模拟。本文以有效扫除声引信水雷,或与磁扫雷具配合,扫除声磁联合引信水雷。采用Lighthill声比拟理论,建立了不同喷嘴结构的水射流噪声理论模型,研究了压力分布和辐射噪声与喷嘴结构之间的关系,并分析了喷流噪声的频谱特征及其主要影响因素。结果证实了喷流声源用于声扫雷具的可行性,且风琴管形结构可提高喷嘴在远场的噪声辐射性能,在扫雷应用中具有更大的优势。     

新型机器人控制器在焊接系统中的应用

为了实现焊接机器人焊接功能产权化,采用了一种新型机器人控制器———KeMotion机器人控制器,在此基础上实现了机器人在控制器平台上的焊接功能集成应用,包括焊接系统的控制总线结构、硬件构成以及应用指令模式,实现一种基于新型控制器平台的工业焊接机器人焊接系统方案。在此平台上实现了机器人焊接功能开发,并通过实际焊接作业过程验证了焊接功能开发方案的有效性以及系统的可行性,满足焊接工艺要求。     

基于Pro/E的结肠镜机器人的建模与仿真

连续型机器人是一种新型的仿生机器人。以所研制的结肠镜机器人样机为基础,基于Pro/E的运动仿真模块对结肠镜机器人单关节进行运动学分析,完成了万向环间的干涉检验,从而验证结肠镜机器人的结构设计可行。     

不同喷嘴结构的水射流噪声分析

针对现有声扫雷具尺寸与重量较大、功耗较高、适装性差等问题，本文开展了水射流噪声研究，实现舰船辐射噪声的模拟，以有效扫除声引信水雷，或与磁扫雷具配合，扫除声磁联合引信水雷。本文采用Lighthill声比拟理论，建立了不同喷嘴结构的水射流噪声理论模型，研究了压力分布和辐射噪声与喷嘴结构之间的关系，并分析了喷流噪声的频谱特征及其主要影响因素。结果证实了喷流声源用于声扫雷具的可行性，且风琴管形结构可提高喷嘴在远场的噪声辐射性能，在扫雷应用中具有更大的优势。     

新型三自由度搬运机器人关键技术

针对从事机床上下料等工作的SCARA机器人,其电机和减速装置靠近执行末端,造成占用空间大、能效低的问题,设计一种新型三自由度搬运机器人,该机器人将前两关节的驱动装置集中于基座。基于这种新型构型,采用D-H法建立该机器人运动学模型并进行运动学分析,采用修正梯形模式的速度、加速度和位移方程进行轨迹规划,利用Solid Worlks软件建立新型三自由度搬运机器人的三维结构模型。制作简化的机器人模型和机器人实体,分别进行点到点运动比较试验和机床上下料的搬运试验。结果表明:该三自由度搬运机器人的结构设计有效降低了末端质量,增大了操作空间;且满足搬运、分拣等功能要求。     

一种微型管道机器人移动机构的设计

论述了微型管道机器人移动机构的发展背景，在介绍了已有的微型管道机器人移动机构的基础上，指出了这种移动机构的缺陷．然后设计了一种新型微型管道机器人的移动机构，并给出了其运动机理及电磁铁的主要参数计算公式．这种新型微型管道机器人的移动机构以电磁驱动，可实现在微型管内的双向蠕动运行，并能够较顺畅的随弯管形状被动转向．     

常见的几类工业机器人

喷漆机器人喷漆机器人是可进行自动喷漆或喷涂其它涂料的工业机器人。我国已经研制出几种型号的喷漆机器人并投入使用,取得了较好的经济效果。我国的喷漆机器人起步较早,北京机械工业自动化研究所研制出我国第一台全电动喷漆机器人和我国第一条机器人自动喷漆生产线——东风汽车     

可清扫街道的新型机器人

意大利科学家按照欧洲委员会提出的“设计、开发、测试和演示一种改善城市卫生管理的系统”要求．成功研制出一款可在街道清扫垃圾的新型机器人．该新型机器人有两种款式：一款可进入居民房屋,捡室内垃圾：另一款则用于清扫户外街道．居民还可向机器人发出指令．让其清扫房屋周围的垃圾。     

一类新型空间并联机器人的构型设计与位置分析

突破了传统并联机器人结构创新设计的思维定势,提出了空间并联机器人构型创新设计的新思路,该设计思路主要包括三个步骤:根据具体设计需求选择合适的平面并联机构,并将其替代传统空间并联机器人的动平台;对选择出来的平面并联机器人进行必要的改进,使其满足并联机器人的一般性设计原则,然后选择适当的支路(或运动链)来连接动、静平台;对设计出来的结果进行分析、判断和优选,得到满足设计要求的新型并联机器人机构.并利用该方法提出了一类新型空间并联机器人机构,该机构具有运动学分析简单、控制方便等优点.     

基于ARM的新型远程脑服务机器人控制系统设计

提出了机器人远程“大脑”和机器人本体上“小脑”分工协作的新型远程脑机器人控制体系和结构设计方案，在此基础上设计了基于ARM7的远程脑机器人的嵌入式控制系统，优化了系统设计，满足了该类型机器人的控制需要，并为以后的进一步开发奠定了基础．     

新型独立四驱全地形排爆机器人问世

一款新型独立四驱全地形排爆机器人在中国科学院沈阳自动化研究所问世。 独立四驱全地形排爆机器人是集计算机、传感器、车体驱动、远程通信及武器控制等技术所于一体的高技术产品,由机器人本体、控制台、附件工具箱、机器人运载平台、头盔式立体显示器等子系统构成。     

串联式履带机器人越障性能研究

为应对在自然灾害、煤矿井下事故发生后的搜救工作,提出了一种新型的串联式履带搜救机器人结构,该机器人由3个双履带机器人模块通过铰接连接构成.通过双履带机器人模块的俯仰改变机器人的质心位置,从运动学的角度研究该机器人攀爬台阶的过程及性能,采用数值计算方法分析该机器人的越障高度与仰角、关节角的关系.通过与双履带机器人最大越障高度比较,验证了串联式履带机器人具有较强的攀爬台阶能力.     

新型反恐防爆机器人面世

上海交通大学机器人研究所研制成功国家“863”计划资助项目，代号为“Super-D”的新型反恐防爆机器人，将用于机场等公共场所的危险物排除和运输。     

一种新型便携式机器人运动学分析

新型便携式机器人为６自由度机器人,具有一个移动关节和５个转动关节,适用于水轮机叶片现场修复工作,给出了这种机器人逆运动学的求解方法,避免了大量逆矩阵相乘方法简单。