一种数控车床自动上下料系统的设计

文章设计了一种基于桁架机器人的上下料系统,以实现轴类零件的自动加工设计要求。首先针对轴类零件的加工特点,确定系统的组成、布局及工作流程,其次采用西门子S7-1200 PLC作为控制系统,实现了桁架与数控机床及辅助设备的信号通讯,最后根据桁架控制要求,编写了桁架手动和自动上下料的PLC程序。本次设计方案实现了数控车床自动上下料的工作,减少了重复劳动,提高了自动化生产效率。     

基于西门子S7-1200PLC上下料机械手设计与实现

本文以上下料机械手为研究对象,设计了基于PLC的机械手自动上下料控制系统。对机械手上下料系统的各个组成部分及要求进行分析,确定最终的控制方案并进行了硬件选型;分析了上下料的控制时序,设计了合理的PLC控制流程程序,最终实现了快速高精度的上下料机械手控制系统。     

求解机械手间接位置问题的一种数值方法

本文给出了一种解决机械手间接位置问题的新数值方法。该方法避免了对于非线性方程在列方程、消元时所遇到的困难。能够较容易地求解6R及6R以上的任意结构参数的机械手的间接位置问题。稍加推广,便可对任意结构参数的闭链型7R空间机构进行位移分析。     

一种用于水下的柔顺机械手的研制

介绍一种可用于水下搜索、抓取物体的被动柔顺机械手爪 ,该手爪集成了一套三自由度被动柔顺机构和两个霍尔式接触传感器 ,可以适应与作业对象之间不同姿态的抓取 ,弥补了单自由度手爪作业能力的不足 .     

一种微振动测试系统的设计

对微振动信号的分析处理是一项重要的技术,文章介绍了一种微振动信号检测系统,系统中采用了ATmel公司的AT89S52单片机作为控制单元,并通过过零率检测技术对振动信号进行处理,简化了国内现有的信号处理方法。该文详细分析了系统的结构、硬件组成及系统功能,同时阐述了在调试过程中碰到的问题及解决的办法。     

振动的测试原理与振动的抑制

针对一些专著对振动测试中的传感器测试原理的阐述不完善,分析了振动测试原则中传感器测振原理,提出了抑制振动的方法,强制运用新材料的减震性能来抑制振动。     

两种机械手结构长度的确定

本文对两种结构型式的机械手的活动空间和灵巧空间进行了分析,并用机构学的方法讨论了这两种机械手结构长度的确定。     

柔性机械臂振动的线性二次型最优控制

为抑制柔性机械臂的弹性振动,提高定位精度,推导出单杆柔性机械臂的动力学模型并对其进行线性化,针对线性化的系统模型,采用线性二次型最优调节器对柔性机械臂末端残余振动进行控制,仿真结果表明调节器抑振作用明显.     

柔性机械臂变结构跟踪控制及柔性振动抑制

柔性机械臂具有质量轻、速度快和负载大的特点,针对柔性机械臂轨迹跟踪与弹性振动抑制问题,基于奇异摄动理论和两种时间尺度的假设,将柔性机械臂系统分解为代表大范围刚体运动的慢变子系统和代表柔性振动的快变子系统.对于慢变子系统采用变结构控制来实现关节轨迹的跟踪,而快变子系统则采用最优控制方法来对柔性杆振动进行主动抑制.仿真实验结果表明,该控制方法不仅能够保证系统刚性运动轨迹的精确跟踪,并能有效抑制柔性杆件的弹性振动.     

柔性机械臂振动控制研究

总结并分析了柔性机械臂动力学建模和振动控制的最新进展,建立了柔性机械臂振动控制实验系统,分别采用ＰＩＤ控制策略和线性二次型最优控制（ＬＱＲ）策略对柔性机械臂的振动控制进行了实验研究,并提出ＰＩＤ了控制与闭环反馈控制相结合的有效性。实验结果表明闭环应变反馈控制比单纯的的ＰＩＤ控制更为有效。     

某大跨度悬挂板MTMD 减振控制

大跨度悬挂楼板动力特性复杂,在行人荷载下容产生较大的竖向振动,不能满足舒适度的要求。针对某大跨悬挂板舒适度问题,根据大跨悬挂板的模态特性,设计了多调谐质量阻尼器减振系统的加装位置及参数,并综合考虑了连续行走、连续跑动、连续跳跃和小组结伴行走等不同行人荷载工况。分析结果表明,大跨悬挂板在无控状况下产生了较大的竖向振动响应,其竖向加速度响应超过了舒适度设计限值要求,而在悬挂板1 阶竖向振型最大加速度响应节点1311 位置附近加装MTMD 后,在共振工况下楼板振动最激烈位置减振效果达到43.8% 以上,确保了大跨悬挂板在共振状态下也满足舒适度要求。     

L型板抓取柔性机械手的设计

绍关于一定规格范围内的L型板抓取的柔性机械手的设计。根据L型板的抓取、定位点焊接及船形焊接工作任务特点,详细论述了柔性机械手的设计背景、结构原理和工作流程。L型板抓取柔性机械手的成功开发实现了工业机器人、柔性夹具和智能焊接技术的完美结合。     

Vibration Suppression Analysis for Supporter with Constrained Layer Damping

By analyzing the correlation between modal calculations and modal experiments of a typical support-er, an effeetive finite element analysis(FEA) model of the aetual aerospaee supporter is ereated. According to the analysis of eonstrained viseoelastic damping, the strategies of PVC have been worked out, and the correlation between modal ealculations and modal experiments of the supporter has also been eomputed, and then, an experiment has been designed based on the ealculation results. The results of experiments verify thai the PVCstrategy can effectively suppress vibration.     

平板玻璃热疲劳损伤

玻璃中只要存在温度差就会产生热应力,温度随时间变化,经过一段时间后将会使玻璃产生热疲劳损伤,而降低其力学性能。本文主要研究无约束热疲劳,依据大量的试验,研究了Weibull模数m和特性强度σ_0随热循环次数变化的规律,并探讨了在热疲劳情况下,玻璃表面微裂纹的萌生和扩展。     

Inverse Kinematics Analysis of a 7-DOF Space Manipulator for Trajectory Design

To solve the inverse kinematics problem for redundant degrees of freedom (DOFs) manipulators has been and still continues to be quite challenging in the field of robotics. Aiming at trajectory planning for a 7-DOF space manipulator system, joint rotation trajectories are obtained from predetermined motion trajectories and poses of the end effector in Cartesian space based on the proposed generalized inverse kinematics method. A minimum norm method is employed to choose the best trajectory among available trajectories. Numerical simulations with the 7-DOF manipulator show that the proposed method can achieve the planned trajectory and pose under the circumstances of minimum angular velocities. Moreover, trajectory results from the proposed kinematics model and inverse kinematics method has the advantages of simple modelling, low computation cost, easy to solve and plan trajectory conveniently. The smooth and continuous joint rotation functions obtained from the proposed method are suitable for practical engineering applications.     

Sol-gel Preparation Copper-cadmium Halide Doped Photochromic Glass Coating on Plate Glass

Copper-cadmium halide doped photochromic glass coating on plate glass has been prepared by a sol-gel process. The sample shows reversible photochromic effect. The results of X-ray diffraction (XRD) and infrared (IR) spectrum investigations indicate that the photochromic phase of tile coating is CuBr_xCl_(1-x), solid solution, and that the structure network of the coating is connected with the bonds of Si-O-Si, Si-O-B and Si-O-Al.