基于虚拟现实技术的模拟机器人的实现

基于虚拟现实（Virtual Reality）技术构建出多关节可行走机器人的三维模型,通过VisualC＋＋和OpenGL编程,开发出人机界面友好、交互信息丰富、实时性强的虚拟机器人仿真平台。对物体绘制、场景变换、光照处理、材质渲染进行了详细设计,并实现了场景的任意移动与机器人的行走功能。     

柔性蠕动管道机器人的力学特性分析

为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳、可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和力学特性分析.该机器人由前机体、导向头、后机体、柔性弹簧轴和行走轮组成,在管道中可实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化.通过机器人运动特性分析,对机器人在管道内行走时的支撑力、行走牵引力及通过弯管时的受力进行了分析,并分别建立了数学模型.根据机器人驱动力和阻力的分析结果,推导了机器人蠕动行走的条件.搭建了实验测试平台,对机器人进行实验的结果证明了设计和分析的有效性.     

一种类人型机器人的步行稳定性研究

类人型机器人行走稳定性的理论对机器人模仿人的行走有着至关重要的影响。通过增加类人型机器人的脚跟,使其行走稳定性增强.根据双足机器人行走稳定性的动力学条件,结合类人型机器人行走的特征和重心位置,并考虑地面反力和能量两方面的因素,给出了类人型机器人行走稳定性与脚跟高度的数学关系,即增加机器人的脚跟可以增强类人型机器人步行的稳定性.     

双足舞蹈机器人步态规划

以双足舞蹈机器人为对象,建立系统的多自由度运动学模型,在此基础上开展舞蹈机器人正运动学和逆运动学分析,根据行走步长、步宽、步行周期等运动参数求解机器人各关节角度;引入三维倒立摆模型,结合零力矩点(Zero-Moment-Point,ZMP)稳定判据,对舞蹈机器人进行步态规划稳定性分析;最后,结合对舞蹈机器人的行走步态进行了仿真分析,得到了各个关节的角度值,可作为舞蹈机器人的输入控制参数.     

仿生蠕动型机器人动力学分析与仿真

为提高蠕动型机器人的适应性和行走效率,根据腹足动物蠕动原理,设计了一种可应用于人体大动脉血管介入诊疗的新型蠕动式机器人,该机器人的摩擦力控制模块使固定相与移动相的体节单元与管壁之间具有不同的摩擦系数,从而提高了蠕动效率,使机器人运动更平稳,承载能力更强。描述了机器人的结构与行走原理,分析了机器人在大动脉流场环境中的受力,利用空间算子代数方法,建立了机器人动力学模型,通过试验验证了机器人行走原理,在此基础上进一步进行了任务仿真,测试了机器人在不同环境中的动力学性能。样机试验和仿真的结果表明这种仿腹足动物蠕动式机器人达到了预期目的,而建模和仿真的方法对于其他类型蠕动式机器人也具有借鉴意义。     

脑血栓康复训练器的机械结构设计

为提高我国脑血栓患者的康复效率,减轻护理强度,设计了一种针对脑血栓患者的康复训练机器人。该康复训练机器人可协助患者在站立姿态和坐姿之间切换,坐姿状态下,康复训练机器人可实现电动轮椅的功能,在站立姿态下可利用仿生外骨骼装置辅助患者进行行走训练。     

Compass-like无动力双足行走机器人的运动状态

以一个简单的双自由度compass-like无动力双足行走机器人为研究对象,对其行走的动态过程进行了深入分析。建立了行走动态的数学模型,并进行了数值仿真,对其行走过程每个阶段的特征进行了论述。分析了机器人行走过程中动能、势能的分布、变化过程以及相互转化关系。机器人稳定行走周期步态在相平面内表现为极限环,讨论了其存在的条件。     

仿人机器人行走系统运动学算法的研究

仿人机器人行走系统的运动学是仿人机器人实现拟人化运动的基础,为了完成仿人机器人行走系统的运动学分析,基于旋量法建立仿人机器人行走系统运动学模型,其逆解采用Paden-Kahan子问题和刚体运动学特性相结合的方法加以求解。以10自由度仿人机器人行走系统为例,使用该算法进行运动学求解,通过对比原理样机运动学实验数值,结果为位姿最大相对误差2.34%,关节输出最大相对误差2.25%,表明了该方法的高精确度。该方法简化了仿人机器人行走系统运动学分析过程,便利了旋量理论在仿人机器人运动学中的应用。     

两足步行机器人并联腿机构的稳定性分析

提出了用ZMP点作为评价两足步行机器人并联腿机构稳定行走的指标,并给出了机器人在理想的状况实现静态行走时的ZMP点与稳定裕度的关系．分析了已知并联机器人在给定末端执行器轨迹的情况下在理想的地面进行稳定行走时的重心轨迹,并且给出了两足机器人能够稳定行走的区域,为两足并联机器人的研究开发和控制打下了坚实的基础．     

欠驱动步态行走机器人基于反相同步的脉冲控制策略

对机器人行走的一类混沌步态进行了修正并设计了新的运动模型,首次应用了机器人行走的反相同步控制方法,将机器人足底的碰撞等效为地面的脉冲作用力,使其产生新的对称步态。应用脉冲控制的方法实现对机器人行走步态的稳定控制,使机器人的混沌步态迅速收敛,从而实现稳定行走。仿真结果验证了算法的有效性。     

互联网时代的数字科技馆

随着科学技术的进步和网络的不断发展,用网络来传播科学知识在技术层面和应用层面都已成熟并普及。可以说,数字科技馆的出现是时代发展的必然产物,它打破了时间、空间等多方面的限制,表现形式也多种多样．因此,它非常适合做科普传播的教学工具。本文主要探讨基于互联网的数字科技馆,数字科技馆具有的特点,现有数字科技馆的状况,以及建设数字科技馆所需考虑的问题和技术。     

基于同态加密的物联网军火管理系统

本文就物联网技术的革新,分析世界各主要国家通过物流信息化来应对现代战争对物流提出的挑战,近年来同态加密技术不断发展和突破,它的优势对于物联网而言是得天独厚的。本文就此,分析物联网的发展趋势,分析比较加密算法的特点,最终设计一种运用同态加密于物联网的军火管理系统的解决方案,考虑其实现可能性,介绍其中算法的简单代码实现。展望其未来在国与国之间的现代化战争中发挥其重要作用。     

《吉林化工学院学报》的文摘与标引工作

通过实例和体会总结了《吉林化工学院学报》创刊四年来的基本情况和在填写 CUJA、《中国化工文摘》工作单,编辑学报文摘页工作中有关学报论文的文摘和标引工作。     

运用MATLAB进行彩色全电视信号的教学

在基于MATLAB软件仿真平台上,通过对电视技术这门课程涉及到的彩色全电视信号的理解,对该信号的形成过程进行建模、仿真,并进行分析研究,提出了将MATLAB仿真引入到电视技术教学中,培养学生的理解能力.     

中国与新加坡职业院校学生素质教育比较

比较新加坡南洋理工学院与常州信息职业技术学院学生素质教育发现,两校教育使命不同,素质教育定位呈现差异;教育方式类似,学生心智发展呈现区别;文化展示不同,学生参与状态呈现迥异。结果发现,前者学生素质教育基本平衡,学生整体成就感和自豪感高;后者学生素质教育呈现不均衡现象,学生整体自豪感和成就感呈现个体差异。     

独立学院学生工作可操作性模式的探索——以江西理工大学应用科学学院为例

学生工作是高校工作的重要组成部分,长期以来,受到高校和社会的密切关注.江西理工大学应用科学学院从理念实化、管理法治化和德育常规化三大方面积极探索可操作性的学生工作模式.近2年实践所取得的成绩便是对此模式的认可.     

开放式实验教学中新问题的分析及对策

将开放式实验教学模式与传统实验教学模式进行对比,结合部分高校实验室开放实践中反映出的一些新问题进行分析,提出相应的解决对策,从而不断地提高实验教学质量,推动实验教学的改革更好地发展.     

关于IT企业在计算机教学中的作用分析

本文通过对多年在大学中讲授计算机科学与技术类课程经验的分析,提出了一些可用于设计计算机教学的建议。本文的主要贡献在于以一个大学教师的眼光,定义了企业在计算机教学中可扮演的4种角色。     

高速高精度高分辨率NCO存储器的高效技术研究

针对高精度高分辨率数控振荡器(NCO)存储器消耗巨大资源的问题,提出了利用奇偶对称性的存储内容映射技术,基于地址内容模拟曲线技术和基于存储内容的分段差分技术;通过存储内容和地址的数学模型从理论上推导了利用奇偶对称性的存储内容映射技术和基于地址内容模拟曲线技术的性能;对基于存储内容的分段差分技术进行了定性分析和实例仿真。这3种技术均能较好地减少存储资源,将其组合起来应用,其存储资源能减少到3%以下。     

高职《计算机网络技术》课程教学改革与实践

本文以培养应用型人才为目标,探讨了《计算机网络技术》课程改革的思路,通过项目教学实施了“做中学,学中做”,阐述了在教学目标、教学内容、教材建设、多元化教学手段与教学方法、课程资源库、课程教学团队建设等方面的探索与实残。