无翼式推力矢是一控制导弹总体设计方法-重心及压心规划

研究了无翼式推力矢量控制导弹的重心及压力规划问题。该准则和方法充分考虑了导弹各分系统的性能和设计要求。一个实际算例验证了本提出了的准则和方法的正确性。     

基于预测控制的直接推力控制系统

针对传统永磁同步直线电机直接推力控制中存在较大的推力脉动和磁链脉动问题，提出了一种基于预测控制的直接推力控制方法，并具体设计了控制技术实现方案，包括参考矢量的生成和电压空间矢量调制等．仿真结果表明，该方法能够有效地改善推力脉动和磁链脉动问题．     

基于推力矢量/水舵复合的超空泡导弹变结构控制研究

为研究水下超空泡导弹在巡航段的稳定控制,提出了对导弹的俯仰、偏航和滚动通道均进行控制。从超空泡导弹受力的特殊性出发,提出一种按通道分配指令的推力矢量/水舵复合的控制策略,在此基础上推导其面向控制系统设计的数学模型,应用变结构控制理论设计控制器并进行数学仿真。仿真结果表明,航迹和姿态参数均可满足快速性、稳定性和鲁棒性的设计要求。     

不同湍流模型在射流推力矢量喷管数值模拟中的比较分析研究

利用数值模拟手段,分别求解以SA、SST k-ω、EASM k-ω或k-ζ湍流模型封闭的RANS方程,针对激波控制射流推力矢量喷管展开研究,在多个主喷流压比NPR(4.6,7.0,8.78,10.0)和次主流压比SPR(0.7,1.0)下,系统考察了四种不同湍流模型对射流推力矢量喷管性能参数及主喷管内壁面压力分布的预测能力,探讨了激波控制产生推力矢量随不同参数的变化规律。并基于数值分析,定量给出了二次射流所带来的主喷管性能损失。数值计算结果表明,四种湍流模型都能比较准确预测出射流推力矢量喷管的性能参数,在激波捕捉和压力预测方面,相对而言SST k-ω模型最为准确。     

一种基于转矩可达集的操纵面组合分配设计方法

现有基于数学规划的操纵面组合分配方法往往忽略操纵面之间物理区别、同时调用所有控制面参与各阶段分配求解,这种做法极不利于算法的工程应用和系统的可靠性。提出了一种基于转矩可达集设计的操纵面组合分配方法,该方法首先计算出各个基控制组的转矩可达集,在此基础上综合分析各个基控制组转矩可达集的构造特点,结合操纵面的气动特性、雷达反射特性、最少推力矢量模式等工程要求,确立一组主控舵面,以使现有常规布局飞机的控制律设计方法和经验得以沿用。而当主控舵面不能满足机动飞行对于可用力矩的需求时,启用辅助操纵面及推力矢量操纵面,辅助操纵面的管理按照舵面偏转对于雷达反射的优先级进行。仿真验证表明:文中提出的方法避免了数学规划法各模态切换带来的复杂问题,按照三轴可用力矩调度管理辅助操纵面、推力矢量操纵面的方法有效可行,能够实现合理的操纵面分配设计。     

核电水池推力附着机器人系统设计

为了实现机器人对核电站水池的应急焊接修复作业和日常巡查工作,本文针对池底、池壁存在凹凸和管道等障碍的复杂环境,提出了一种具备水下全方位运动功能,并能通过推进器推力实现附着定位的有缆型水下机器人系统。分析了机器人作业装置与机器人本体配合运动时,重心、浮心和转动惯量的变化情况,建立了机器人的动力学模型;通过在Matlab/Simulink环境下仿真计算,对比分析了无推力输入时机器人重心、浮心位置调节前、后机器人位姿随时间变化情况,以及调节重心、浮心位置对于机器人翻转效率的影响。计算结果表明,通过调节重心与浮心位置,可以增强无推力输入时机器人姿态稳定性,并有效提高机器人翻转运动的效率,为实现机器人的精确控制打下良好基础。     

基于气动力/推力矢量控制的飞行器性能分析

采用推力矢量技术的飞行器通过喷管偏转和发动机产生的推力来获取额外的控制力矩从而实现对飞行器的姿态控制。其突出特点是控制力矩与发动机紧密相关,而不受飞行器本身姿态的影响。对于高超声速飞行器,推力矢量提供的等效舵偏角可以部分替代气动舵偏角,这对飞行器的减阻和防热都十分有利。主要研究高超声速飞行器气动力与推力矢量组合控制的问题。通过建立高超声速飞行器的动力学/运动学模型,设计了基于气动力和推力矢量的组合控制器,使所需的舵偏角由气动力和推力矢量一起提供,通过理论分析和六自由度仿真,对组合控制的效果进行仿真验证。仿真表明当所需舵偏角较小时,推力矢量装置产生的等效舵偏角可以完全提供,气动舵几乎不用偏转;当所需舵偏角较大时,推力矢量装置和气动舵一起提供。结果表明这种组合控制具有较好的工程实际应用价值。     

基于滑模观测器的无人推力矢量飞机反步容错控制

针对无人推力矢量飞机,设计了基于滑模观测器的反步容错控制。首先提出执行器故障模型,并将本体方程分为快、慢回路,建立包含不确定性、舵面故障和执行器故障的无人推力矢量飞机故障模型,然后设计包含高阶滑模观测器及不连续投影自适应律的级联观测器实现补偿不确定性和舵面故障的状态估计,并通过滑模观测器实现故障辨识和故障参数估计,最后结合状态估计及故障参数实现包容不确定性,舵面故障和执行器故障的全局反步容错控制。大迎角机动仿真表明所提方法能够有效实现无人推力矢量飞机的全局容错控制。     

考虑回转禁止域的动力定位船推力分配方法

为了研究动力定位（Dynamics positioning, DP）船矢量推进系统的推力分配方法,根据海洋石油286船推进器系统的空间布置特点,推导并建立了一种包含全回转推进器的过驱动矢量推进系统的数学模型。针对全回转推进器回转禁止域约束条件下的推力分配问题,提出一种将控制量进行归一化处理,直接分配与伪逆算法相结合的推力分配方法。通过动力定位过程的推力分配数值仿真分析,表明过驱动矢量推进系统数学模型的准确性;表明本方法可实现动力定位船的三自由度运动控制;本方法还可实现推力优化分配输出,可有效避免全回转推进器在其回转禁止域内输出推力,同时具有简单、准确、实时性强、避免推力饱和输出等优点。本方法对DP船舶运动控制和推力分配方法的研究,具有一定的指导意义和工程价值。     

推力矢量飞机操纵指令的协调分配

研究了飞机带推力矢量系统、出现冗余操纵面时，合理分配操纵指令的问题。基于非线性动态迈控制提出了饱和策略和最小操纵策略，并得出了相应的指令解。闭环仿真结果证实了其可行性。如果能够放宽尾喷管的实际限制、允许持续使用推力矢量，那么最小操纵策略将具有更好的控制效果。     

一种五轴加工中心转台中心校正方法

五坐标联动加工中心的转台中心点偏移值的校正是保证机床精度的重要手段。目前国内常用的校正方法 大都需要精密的检测工具或者机床需具备相应的运动特性模块等, 这些校正方法需要花费较多的时间和经济成本, 而如何在不增加额外校正工具的情况下进行校正的方法文献比较缺乏。提出一种利用机床附带的3D 探头, 配合系 统原有的指令集、参数设置功能等来修正转台中心在机床坐标系中各空间位置的误差。实验验证该方法经济、快 速, 修正后的转台中心空间位置误差值明显减小。     

稳健中心的不变性

求望日设计的稳健中心是试验设计中的重要问题，但这是困难的，通常可能找到的并不是真正的稳健中心，或只是局部的稳健中心。正交试验设计的稳健中心只有一个很好的性质即压缩变换下的不变性，这个性质可以用来验证稳健中心。     

考虑形心和剪心分离的变曲率箱梁弯扭分析

为考虑曲梁剪心和形心分离和曲率变化对曲线箱梁的影响,针对具有竖直对称轴的矩形断面变曲率箱梁,推导了考虑曲梁剪心和形心分离情况下的平衡方程,然后通过箱梁内任一点的位移方程和内力-位移关系得到考虑曲梁剪心和形心分离的变曲率箱梁的挠曲扭转微分方程,最后得到回旋曲线箱梁的平衡微分方程及其伽辽金求解。     

旅游集散地的形象建设

分析了旅游集散地形象建设的重要性,并从视觉形象、居民形象、旅游服务形象、管理形象、节事活动、核心地段等方面对旅游集散地的形象塑造进行了阐述.     

加工中心设备选型探讨

为了提高企业的竞争力,越来越多的企业在技术改造中选用加工中心,因此加工中心的选型倍受关注。本文就多数企业在加工中心选型时存在的问题进行了剖析,提出了加工中心在选型时应遵循的原则,主要从规格型号、数控系统、刀库与刀具交换装置、生产厂家等方面进行综合考虑。     

变形微进给顶尖的研究

本文对采用可与数控装置配套使用的外圆磨床微进给执行机构——变形微进给顶尖的横向进给精度作一些探讨。对其原理、方法、进给精度作了概要介绍和分析。     

旅游集散地的形象建设

分析了旅游集散地形象建设的重要性，并从视觉形象、居民形象、旅游服务形象、管理形象、节事活动、棱心地段等方面对旅游集散地的形象塑造进行了阐述。     

利用"重心"简化计算

论述了利用“重心思想法”简化数学计算的方法，使积分元素法的定积分计算转化为普通乘法运算，简化了计算，在几何、物理上的有较重要的应用前景。     

上海质量体系审核中心

诚聘： 专、兼职国家注册级别审核员（专职年龄在40岁以下,兼职年龄在60岁以下,身体健康已办理退休手续）,具有多体系审核员资格优先;