光机电

遥控式排爆机器人北京瑞琦伟业技术开发有限责任公司最新研制的PATROLMAN-1型遥控式排爆机器人,是一种小型履带式车辆机器人,具有结构紧凑、体积小、重量轻、携带方便、操作灵活,适合在狭小空间工作的特点。其主要功能是执行危险场所观察、爆炸物排查,以及爆炸物的销毁等任务。该遥控式排爆机器人可装备机械手或爆炸可疑物销毁器,配有360度旋转的摄像机。操作人员通过监视器进行无线控制,最远可达500米,可在各种气候条件下工作,是排爆人员的得力助手。(瑞琦)美空军将试验激光中继反射镜技术美国空军研究实验室(AFRL)计划在2005年夏,将…     

履带式机器人避障自动控制系统设计

针对履带式机器人的电机控制及避障等功能,设计了一种以STM32微控制器为内核的自主履带式机器人。搭建其硬件平台后以超声波传感器模块来获得障碍标志物与机器人的间隔信息;因传统PID控制下的电机转速响应慢、容易出现积分饱和现象,提出多级积分分离PID算法实现转速控制,同时引入模糊控制算法来实现行进中的避障控制。基于Matlab/Simulink平台对机器人控制器进行算法仿真,仿真结果表明机器人能可靠地躲避障碍物,并改善了电机的控制性能;在地面实验中,验证了履带式机器人的直行和避障功能良好。     

六足排爆机器人的机构设计与运动分析

由于排爆工作的危险性和复杂的工作环境,针对于提高复杂地形的运动能力设计了一款承载机构为六足机器人的排爆机器人.利用三维绘图软件SoildWorks绘制排爆机器人三维模型,构建机器人D-H参数坐标系,使用MTALAB对机构进行运动分析.为排爆机器人设计了抛物线足端轨迹和复合型足端轨迹两种轨迹规划的方式,应对平整和相对崎岖的两种路面情况.根据仿真结果的运动轨迹和关节信息分析两种路况下的足端轨迹空间和运动平稳性,验证了排爆机器人运动机构设计和足端轨迹的合理性.     

新型独立四驱全地形排爆机器人问世

一款新型独立四驱全地形排爆机器人在中国科学院沈阳自动化研究所问世。 独立四驱全地形排爆机器人是集计算机、传感器、车体驱动、远程通信及武器控制等技术所于一体的高技术产品,由机器人本体、控制台、附件工具箱、机器人运载平台、头盔式立体显示器等子系统构成。     

高架链轮行走机构总体参数的优化设计

建立了高架链轮履带式推土机行走机构总体参数优化设计的数学模型，并以Ｄ７Ｈ为实例对其行走机构的总体参数进行了优化计算。     

基于Adams的管道机器人自适应机构优化设计

为了增强履带式管道机器人自适应机构的传力能力,本文优化设计了管道机器人的自适应机构。通过对自适应机构的运动原理进行表述以及对机构进行动力学分析,建立自适应机构的优化设计数学模型。同时,以Adams中参数化建模与优化设计的模块为工具,以对优化目标影响较大的机构参数为优化变量,以机构的结构和运动要求为约束条件,以自适应机构在适应管径过程中对管壁压力最大为目标,对管道机器自适应机构进行优化设计。优化结果表明,优化后自适应机构对管壁压力较优化前提高了11.3%,比较明显的提高了自适应机构传递力的能力,增强了管道机器人爬行能力。该研究为履带式管径自适应管道机器人的后续开发奠定了基础。     

国内首台超小型排爆机器人

中国科学院光电所研制成功国内首台超小型排爆机器人。这种外形小巧的排爆机器人高14．5厘米、宽35．5厘米、长78厘米、重16千克。     

排爆作业机器人嵌入式半物理仿真系统

针对排爆机器人的作业需求,开发了一套由嵌入式系统及3D仿真平台组成的半物理仿真系统,对排爆机器人的典型操作任务——危险物探测、爆炸物处理等任务进行仿真实验.采用单片机开发排爆机器人的嵌入式控制系统,运行实际的轨迹规划与控制算法,并按真实的时序产生控制指令;采用VC和OSG软件开发3D实时仿真平台,该平台由动力学模型、系统3D几何模型、双目相机模型、传感器模型等组成,在一台PC机上运行;将嵌入式控制系统与3D仿真平台集成,进行典型工况的闭环控制仿真.仿真结果表明了该系统的有效性.     

履带式工程机械行走系修复用堆焊药芯焊丝磨粒磨损性能研究

利用ML 2 2 5型湿砂橡胶轮式磨损试验机、扫描电镜对所开发的四种用于履带式工程机械行走机构堆焊修复用药芯焊丝的熔敷金属磨粒磨损性能进行了试验研究 .结果表明 ,1、2号焊丝熔敷金属的磨损主要是微观切削 ,而 3、4号焊丝熔敷金属的磨损则是多次塑变磨损机理占据主导地位 .这四种焊丝在三峡工程修复履带式工程机械行走机构中发挥了巨大的作用 ,取得了良好的经济效益     

双足机器人结构设计与步态规划

为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,且具有良好适应复杂路况的特点,设计了一款双足机器人研究平台,并建立双足机器人行走机构的运动学模型,同时对机器人的前向运动进行了步态规划,从而提高了机器人运动过程中的稳定性.采用三次样条插值方法得到机器人各关节的平滑运动轨迹.     

基于柔性化工作的可重构机器人系统设计

根据柔性化作业的需要,设计了一种新型的可重构机器人模块系统。先按功能要求对可重构机器人模块进行划分,并设计了各模块相应的机械结构。然后基于可重构机器人的模块特性,设计了单模块的控制系统,并且重构后的机器人控制系统采用分布式控制结构。最后进行了机器人的运动实验,结果验证了系统的可行性。     

基于柔性化工作的可重构机器人系统设计

根据柔性化作业的需要,设计了一种新型的可重构机器人模块系统。先按功能要求对可重构机器人模块进行划分,并设计了各模块相应的机械结构。然后基于可重构机器人的模块特性,设计了单模块的控制系统,并且重构后的机器人控制系统采用分布式控制结构。最后进行了机器人的运动实验,结果验证了系统的可行性。     

排爆机器人机械臂奇异位形及工作空间分析

以反恐排爆机器人5自由度机械臂为研究对象,利用矢量积法求解机械臂的雅克比矩阵,在此基础上,对其进行奇异位形及工作空间分析;结合Matlab进行计算和仿真,最后求得对应的关节角度.分析排爆机器人机械臂的奇异性及工作空间,为轨迹规划、动力学分析提供了重要的前提条件.结果表明,机械臂结构设计合理,为机械臂的操控提供理论依据.     

新型可重构机器人分布式控制方法的研究

基于可重构机器人的机械、电气、驱动的模块化特点,建立机器人分布式控制系统.提出了分布式控制算法,采用变步距的方法,提高算法的迭代速度和精度;通过微分凑整的方法,解决模块运动抖动问题;提高模块的智能判断力,减少迭代的时间,提高控制的效率.基于算法规划控制的工作过程,最后进行仿真试验,验证可重构机器人分布式控制的实用性和可行性.     

排爆机器人

<正>由中国航天科工集团公司第九研究院红林机械厂研制的名为"排爆奇兵"的排爆机器人参加了某军兵种举办的特殊演习,得到了各方人士的赞赏。     

基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制

为了提高机器人末端的位置控制精度,以Power Cube模块化机器人为研究对象,采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法,进行机器人复杂的轨迹跟踪控制研究.分析Power Cube模块机器人的系统结构,关节角度偏差测量,实时位置反馈控制方法的概念及控制结构,然后以模块机器人跟踪一平面圆弧轨迹为例进行三维仿真和实验,验证了该控制方法及实验系统的有效性和可靠性.     

履带式壁面检测机器人安全设计

介绍了履带式壁面检测机器人的功能、工作原理、工作条件和失效模式．在理论分析和现场试验的基础上,提出了机器人的吸附与行驶安全性的技术措施、设计方法及机器人在罐壁涂层质量检测中的应用．     

履带式壁面检测机器人完全设计

介绍了履带式壁面检测机器人的功能,工作原理,工作条件和换效模式,在理论分析和现场试验的基础上,提出了机器人的吸附与行驶安全性的技术措施,设计方法及机器人在罐壁涂层质量检测中的应用。     

四自由度机器人在米袋码垛系统中的仿真研究

根据大米生产流程，进行米袋码垛系统的整体方案设计，确定米袋码垛系统中机器人的功能参数。在机器人机械设计基础上，建立机器人驱动电机控制模型，利用MATLAB软件对模型进行仿真，LTIView模块进行控制性能分析，讨论了机器人负载转动惯量因素对机器人控制性能的影响。     

点云目标检测残差投票网络

高精度的三维目标检测是实现物体感知的关键技术,对自动驾驶、机器人控制等应用的落地具有重要意义.为提高三维目标检测的精度,对算法VoteNet改进,提出了一种基于残差网络的端到端的高精度三维点云目标检测网络ResVoteNet.具体来说,设计了适用于点云数据的残差网络骨架,提出了残差特征提取模块以及残差上采样模块,并集成...