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1.  双足机器人行走稳定性研究  被引次数:1
   俞志伟  王立权  韩金华《哈尔滨工程大学学报》,2009年第30卷第11期
   双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点(ZMP)步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性.    

2.  基于ZMP法的仿袋鼠跳跃机器人着地阶段运动稳定性分析  
   葛文杰  文放《机械科学与技术》,2008年第27卷第11期
   基于仿袋鼠跳跃机器人五刚体机构模型,运用拉格朗日法,建立了跳跃机器人系统着地阶段的动力学方程,采用ZMP法研究了仿袋鼠弹跳机器人的运动稳定性,提出了其着地运动稳定裕度的计算方法和判据;采用Matlab仿真工具,结合实例分析,对机器人着地阶段各关节驱动力矩以及ZMP点的变化情况进行了仿真,并提出了改进刚性模型着地运动稳定性的方法。仿真结果表明:ZMP法在此模型上分析是有效的。    

3.  移动机械手的稳定性及补偿方法现状与发展趋势  
   刘宇红  张明路  孟宪春  刘淑英  杨戈《机电产品开发与创新》,2008年第21卷第2期
   介绍了移动机械手的几种稳定性分析及补偿方法的原理,建模过程以及个别方法的仿真实验,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析.对研究稳定性分析及补偿方法的意义及各种方法的应用进行了论述.并对移动机械手稳定性分析及补偿方法的研究趋势进行了展望。    

4.  类人机器人脚面扭滑建模与检测分析  
   余蕾斌  曹其新  邱长伍《高技术通讯》,2008年第18卷第2期
   为克服采用零力矩点(ZMP)或脚面所受压力中心(COP)检测方法进行类人机器人稳定性控制时不能防止机器人脚面扭滑的问题,提出了一种基于COP检测的脚面扭滑检测方法,并对其进行了数学建模与分析。对类人机器人MechG进行的仿真实验验证了该方法的有效性。仿真结果显示,通过基于COP检测的脚面扭滑检测可以进一步得到不发生扭滑的COP子稳定区域,从而弥补了机器人ZMP/COP法控制的不完善性。    

5.  双足机器人稳定性生理论研究  
   杨萍  熊芳《机械制造》,2012年第50卷第5期
   针对双足机器人稳定性理论研究.详细介绍了ZMP的测量与计算方法,ZMP稳定性判据的概念以及适用条件,通过分析表明,ZMP稳定性判据可以应用于足球机器人、舞蹈机器人等复杂运动中,为ZMP稳定性判据在实际研究中的应用提供了理论依据.    

6.  轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据  
   李艳杰  钟华《沈阳理工大学学报》,2009年第28卷第1期
   介绍了ZMP的概念,比较常见的几种ZMP建模方法,提出将高效牛顿-欧拉算法(RENA)与ZMP的概念相结合的迭代ZMP建模方法,并利用该方法完成轮式仿人机器人的ZMP建模.通过模型分析,得出该轮式仿人机器人的ZMP简化计算公式.最后得出此类轮式仿人机器人的稳定性判据及稳定度的定义.    

7.  移动机械手的整体运动学建模与控制  
   蒋文萍  樊建文《上海轻工业高等专科学校学报》,2010年第4期
   移动机械手由一个机械手固定安装在一个移动平台上构成。移动平台和机械手的不同物理特性使移动机械手的建模和协调控制成为机器人领域的难点之一。本文对移动机械手进行了运动学分析,给出了其整体运动学建模方法;针对移动机械手的非线性和强耦合特点,设计了PD反馈控制器;仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果。    

8.  双臂手移动机器人地面行走的研究  
   吴伟国  姚世斌《机械设计与制造》,2010年第1期
   分析了双臂手移动机器人的系统配置及地面行走的步态规划方法;推导了实际机器人和虚拟样机中的ZMP测量方法;为实现稳定行走,提出了一种基于ZMP误差的针对关节角的步态补偿方法;最后,利用Adams与Matlab/Simulink进行了机器人虚拟样机联合仿真实验,得到各关节驱动力矩曲线、补偿关节角曲线,验证了步态补偿方法的正确性和双臂手机器人的地面移动能力。    

9.  移动机械手的T-S模糊控制系统  
   蒋文萍《计算机工程与应用》,2011年第47卷第18期
   对移动机械手进行动力学分析,给出了统一的移动机械手整体动力学建模方法;针对移动机械手的非线性特点,提出T-S模糊控制算法,将复杂的非线性强耦合系统转化为若干线性问题的组合;利用线性矩阵不等式方法为该系统设计了状态反馈控制器,并给出了整体系统的稳定性证明。仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果和稳定性。    

10.  下肢外骨骼机械结构的分析与设计  被引次数:6
   陈占伏  杨秀霞  顾文锦《计算机仿真》,2008年第25卷第8期
   为了实现人的智能与机械的力量之间的结合,使人具备机械的力量、速度和耐力,正在设计用于实现负荷行走功能的下肢外骨骼.机械结构的设计是下肢外骨骼系统的关键技术之一.首先基于人体行走的生物学特征,阐述了下肢外骨骼机械结构的设计方法.然后利用零力矩点(ZMP)稳定性理论,分析了外骨骼的动态稳定性的特点.最后在ADAMS中建立了外骨骼的虚拟样机模型,对外骨骼行走模型进行了仿真,通过对比仿真结果,验证了模型ZMP处于稳定状态,从而说明利用ADAMS虚拟样机仿真的可行性.    

11.  Robocup3D仿人机器人中基于频率加权的ZMP补偿算法  
   李娟娟《电子测试》,2011年第3期
   本文提出了一种新的ZMP补偿算法,本算法以仿人机器人的ZMP误差信号的频率分析为基础。ZMP(zero moment point)即零力矩点,是仿人机器人的一个重要的物理量,根据双足机器人系统的ZMP方程和实际的ZMP信息,在Tomoya Sato和Kouhei提出的ZMP的补偿方法的基础上,提出一种新的补偿方法,根据ZMP误差信号的频率大小调整反馈参数,实时补偿机器人保持稳定所需要的力矩,从而实现机器人行走过程中的速度与稳定性的控制。    

12.  基于加速度映射的跳跃机器人稳定性控制  
   徐兆红  喻洪流  闫士举  宋成利《控制工程》,2012年第19卷第2期
   针对腿式机器人,讨论了腿式机器人稳定性控制与稳定性判定准则,基于稳定约束条件零力矩点(ZMP),提出一种干扰下的动态稳定性控制方法.落地冲击是跳跃机器人必须考虑的外干扰.所提出的稳定性控制方法是基于驱动性能约束下腿式跳跃机器人的动态平衡,运用ZMP平面加速度正交映射方法,进行地面冲击力干扰下的稳定性控制,在满足轨迹跟踪的同时保证了系统的动态平衡性.跳跃运动过程中的仿真结果表明,该方法是一种有效可行的腿式机器人抗干扰控制策略.    

13.  基于多体动力学的轮式悬架移动刚-柔并联机械手动力学性能研究  
   杨玉维  刘振忠  董黎敏  李扬民  袁旭《高技术通讯》,2014年第24卷第9期
   考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载工况下准确作业的要求,提出了轮式悬架柔性移动并联机械手这一新的构型,并对其进行了动力学性能研究.基于多柔性体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统动力学模型,建模方法具有通用性与完备性.在此基础上,分别针对串联、并联、刚性、柔性四类移动机械手的动力学模型进行了数值仿真,并对仿真结果进行了比较、分析,验证了建模方法的正确性并佐证了新构型移动机械手的动力学性能特点,提出了提高柔性并联机械手的工作速度、刚度和工作精度的技术方法,为后续控制算法的构建提供了理论基础.    

14.  基于数据手套的机械手移动与抓取过程的动态仿真分析  
   曹旭  陈启首《中国机械》,2014年第14期
   人机交互是虚拟现实的关键技术,本文利用数据手套驱动虚拟机械手移动与抓取过程。首先构建了基于数据手套的机械手交互系统实验平台,通过MEMS传感器获取机械手运动轨迹,然后基于VC++ MFC程序界面创建了虚拟环境并对机械手移动与抓取过程进行动态仿真,实现虚拟机械手按照操作者的指令实时地完成移动和物体抓取等动作。    

15.  给定手部作业轨迹的仿人机器人推操作研究  
   肖涛  黄强  杨洁  余张国  张伟民《机器人》,2008年第30卷第5期
   以推车作业为例对“汇童”仿人机器人动态行走中的推操作进行了研究,分析了手部位置与腰部位移的关系,对作业运动中手部轨迹的补偿进行了研究.另外,作业中机器人与车之间存在相互作用,根据作业的期望作用力,开展了基于ZMP 稳定性判据的作业运动稳定性控制研究.仿真和实验验证了该方法的有效性,它能满足推车作业手臂操作性和运动稳定性要求.    

16.  HfutEngine 3D仿人机器人步态设计与实现  
   孙刚  方宝富  王浩  张青原《机器人技术与应用》,2010年第4期
   本文针对具体的双足机器人模型,对机器人进行逆运动学的建模,给出零力矩点(ZMP)计算的具体过程,利用零力矩点为运动中机器人的平衡问题提供很好的解决方案:在仿真平台下,在线计算运动中机器人的ZMP点,并通过分析ZMP的变化,评估动作的稳定性。    

17.  轮式移动机器人运动稳定性分析  
   赵铁军  孙健《机械工程与自动化》,2009年第6期
   仿人机器人腰部机构具有调节系统平衡、协调系统运动的作用,其系统的稳定性直接决定着躯干上肢运动的稳定性.应用零力矩点(ZMP)平衡理论建立了腰部机构的静态与动态稳定性方程,并得出了相应的零力矩点(ZMP)位置.运用SolidWorks/COSMOS分析工具对轮式移动机器人在静止条件下的应力应变进行分析,通过建立腰部机构的实体模型,确定关键点的应力情况,为分析仿人机器人的腰部机构稳定性提供了理论与实验依据.    

18.  一种用于人形机器人动作规划的ZMP补偿方法  
   郭洪红  程光  赵林惠《机器人技术与应用》,2012年第3期
   人形机器人的动作规划是机器人研究领域的一个重要目标,ZMP(零力矩点)理论是人形机器人动作规划的一个基本理论。本文提出了以ZMP理论为基础的用于实现人形机器人动作规划的ZMP补偿方法,说明了该补偿方法的基本思想,推导了补偿数学模型,对该补偿方法进行了仿真实验,并用SHR-6S机器人进行了实体实验,对实验结果进行了实体分析,验证了该ZMP补偿方法在人形机器人动作规划中的有效性。    

19.  检测与修补移动机械手系统的协调控制技术研究  
   李春书  崔根群  庞思红《动力学与控制学报》,2009年第7卷第2期
   针对2自由度轮式移动载体与5自由度机械手组成的检测与修补移动机械手进行了运动分析及其控制技术的研究.首先分析了移动机械手的结构特点,描述了移动载体与机械手的动力耦合对机械手系统的性能影响.其次,根据移动机械手动力学的复杂性,提出了移动机械手的运动控制策略,建立了基于神经网络的移动机械手三层智能控制的体系结构,底层是执行层,中间层是处理层,顶层是决策层.处理层包括两个RBF神经网络子控制器,未知的移动载体和机械手的动力学参数分别由各自的RBF神经网络辨识和补偿,形成闭环逼近的控制.应用Matlab编程软件对所建立的RBF神经网络进行训练仿真,最后,在实验环境中对移动机械手的运动进行了相关的实验验证.实验结果验证了移动机械手完成相关任务的有效性和可靠性.    

20.  双足机器人步行参数对行走稳定性的影响  
   韩庆瑶  伏冬孝  张志远  赵长梅《电子世界》,2013年第11期
   双足机器人在步行过程中,步行参数对其稳定性有很重要的影响。本文依据ZMP理论,将ZMP点与支撑范围的关系作为判别步行稳定性的依据,以此提出一种方法研究步行参数对稳定性的影响,通过matlab编程然后在ADAMS中进行仿真验证,得到步行参数(步长、步行周期等)对稳定性影响的规律,能够为以后机器人的步态规划提供一定的参考。    

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