基于RBF和模糊预测的AGV轨迹跟踪控制

针对AGV系统存在初始位姿误差,而且给定轨迹又不连续时,应用传统的轨迹跟踪控制方法,就会使其初始速度产生较大跳变的问题,基于径向基函数(RBF)神经网络的非线性动态系统在线建模,将模糊控制技术与预测控制技术相结合,提出基于反演(Backstepping)方法的速度控制器和基于RBF的模糊预测转矩控制器,实施AGV路径跟随和轨迹跟踪控制.仿真和实验结果表明,设计的速度控制器和转矩控制器使AGV系统不仅有较好的动态性能,而且具有较强的鲁棒性.     

AGV建模和自适应模糊滑模跟踪控制研究

介绍了自动导引小车AGV的跟踪控制技术的研究现状;建立了AGV跟踪误差系统运动学和动力学的混合模型;针对AGV的初始位存在误差或给定轨迹不连续时,传统PID轨迹跟踪控制器会使其初始速度产生一个较大跳变的问题,将滑模变结构控制技术与自适应模糊控制技术相结合,提出了一种基于模糊滑模的AGV自适应模糊路径跟随和轨迹跟踪控制器。仿真和实验结果表明,给出的自适应模糊滑模控制器不仅有较好的轨迹跟踪控制效果,而且具有较强的鲁棒性。     

基于模糊神经网络的自主车导向控制器

为了实现自主车跟踪固定路径的精确控制,建立了自主车路径偏差控制系统的数学模型。设计了基于神经网络的自主车导向控制器,建立了模糊神经网络控制器的结构,并由实验数据产生训练样本。该控制器通过精确控制两个驱动轮的差动转速实现路径跟踪。实验结果表明采用模糊神经网络的导向控制器能够稳定地实现跟踪导向路径的控制功能。     

基于模糊滑模控制的无人车路径跟踪

路径跟踪是智能交通系统中不可或缺的一部分,它兼顾了保证车辆沿着既定路径行驶和行车安全两大任务,所以是无人驾驶控制中的重要一环。文中对智能驾驶车辆的路径跟踪控制展开了相关研究。首先,基于二自由度动力学特性建立了车辆模型;其次,为削减常规滑模控制所带来的抖振问题,设计了具有自适应切换增益调节功能的模糊滑模控制器。最后,基于Simulink/Carsim软件搭建了无人车路径跟踪联合仿真平台,对所设计的模糊滑模控制器进行仿真验证,结果表明：该控制器对于Carsim数据库中的精确车辆模型具有良好的路径跟踪效果和鲁棒性。     

基于模糊逻辑的FFSR飞行跟踪算法

对自由飞行空间机器人飞行路径跟踪问题进行了描述,并进行了适当的简化以便于研究.分析模糊逻辑方法在空间机器人路径规划中存在的问题,提出一种可以避开障碍物并跟踪给定路径的模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.通过仿真实验证明了所提出的模糊控制算法的可行性和控制性能.     

非结构环境下基于机器视觉的机器人路径跟踪方法

针对温室环境下机器人自主导航问题,提出了基于模糊预测控制的实时路径规划和跟踪方法.通过训练神经网络对图像进行分割,获取导航预瞄点,得到机器人运动的角度偏差和横向偏差.当角度偏差小于25°时,采用预测控制的方法,用拟合圆弧曲线作为机器人跟踪的规划路径,当角度偏差大于25°时,采用模糊控制器对2驱动轮的轮速进行控制.实验表明,该方法能对曲线路径进行平滑的跟踪,以0.3 m/s的速度运动时最大跟踪误差小于5cm.     

基于模糊控制器的磁引导AGV路径自动校正研究

磁引导AGV（自动引导车）系统作为一种实用且相对稳定的引导系统被广泛应用于工业中。在应用中由于系统的建模误差,外界干扰及其他不确定因素,小车会出现偏离其规划路径的情况。为改进偏离误差,对AGV系统中路径导航模块进行了改进,建立了一个利用模糊控制器来实现在路径规划中进行路径校正的系统,并对系统进行了建模与仿真分析实现。由实验结果分析,系统能够较好地进行路径的校正与跟踪。     

基于模糊控制的AGV寻迹算法

针对基于光敏传感器组寻线的AGV，设计了传感器阵列的布置方式，根据此布置方式，提出了路径识别的算法，进而设计了AGV模糊控制器，试验表明系统性能符合要求，效暴良好．     

一种新的AUV路径跟踪控制方法

研究了自主水下航行器(AUV)的路径跟踪问题,将跟踪控制问题分为导引和控制2部分.导引部分基于视线导引(Line of Sight)原理输出AUV的参考航向,针对AUV的参数不确定性及海流干扰等特点,航向控制器采用变结构控制律计算舵角控制输入,在此基础上,将航向控制器与路径跟踪控制器并行结合,构造了文中提出的混合型路径跟踪控制器.文章从理论上证明了控制律的稳定性,仿真结果表明,所设计的控制律可以保证AUV沿期望路径航行,路径跟踪误差快速收敛.     

基于Modbus的全向AGV手持控制器的设计

针对多台全向AGV的应用场合,设计了基于Modbus协议的手持式控制器.使用x—y方向电位器摇杆实现全向AGV的全方位移动控制,改变原有普遍使用的上位机组态软件方式,利用Modbus协议实现对全向AGV的面对面控制,采用"STM32+触摸屏"的方式,增强人机交互能力.手持控制器的设计增强了设备的便携性能,增强了对单台全向AGV的调试控制功能,降低了成本.     

从解构主义的视角分析原文、译文、作者和译者的存在

从解构主义的视角出发,先叙述和分析了原文和译文的关系,随后又分析了原文作者与译者的关系。虽然解构主义翻译理论颇受责难,但却也有其可取之处,并且在翻译领域,它的正面影响要大于其负面影响。     

加强专业建设 提高人才培养质量

专业建设是高等学校重要的教学基本建设,对高等学校的改革与发展具有深远影响。对我校专业建设中如何坚持特色与优势专业的建设、构建“大包装”专业群的经验进行了介绍,并就专业建设中应进一步加强的几个方面进行了探讨。     

加强专业建设提高人才培养质量

专业建设是高等学校重要的教学基本建设,对高等学校的改革与发展具有深远影响.对我校专业建设中如何坚持特色与优势专业的建设、构建"大包装"专业群的经验进行了介绍,并就专业建设中应进一步加强的几个方面进行了探讨.     

制度性推进高校图书馆创新与发展

知识经济的本质在于创新,教育创新体系下高校图书馆亟需创新.领域及制度方面包括战略创新;服务方式创新;管理机制创新;技术创新等.建设性提出共建协作创新,重组后融资方略创新尝试.论证了知识经济时代应处理把握好创新人才的培养和造就、学科建设和图书馆地位等三者间的关系.     

解读居民消费 化解市场矛盾

加速经济增长,力争实现我国经济隔几年上个台阶是实现社会主义现代化的客观要求。然而由于存在高消费需求与低消费能力、高消费渴望与消费信心不足、巨大的消费潜力与不良的消费环境等矛盾,制约了社会经济的发展。因此,增加收入以提高消费能力、培养成熟的消费观念、增加有效供给、改善消费环境、完善社会保障制度就成为消除消费矛盾,促进经济发展的必然选择。     

校企联合办刊是科技期刊改革的新途径

对科技期刊的改革进行了探讨，对校企联合办刊的必要性和可行性进行了调查、分析，提出了校企联合办刊是科技期刊改革创新的新方法。     

梳理机用齿条配套设计与梳理效果的研究

论述梳理机用齿条配套设计的极端重要性，提出了齿条配套设计的基本思路，研究了系统评价其梳理效果的模糊分析方法，研究结果为齿条的优化设计和合理选用提供了可靠依据．     

混合结构的抗震问题探讨

通过对地震造成的危害的分折 ,使人们真正认识到建筑工程抗震的必要性和重要性 .分析了混合结构在抗震构造设置、施工质量方面存在的问题 ,就此提出了几点看法     

健全农村社区服务体系,推进农村社区管理创新

从城乡一体化建设与新农村建设的需要、现有农村社区服务体系状况的角度,分析了政府对农村社区投放的公共服务产品结构性失衡的原因,提出了构建以政府为主导、社会服务组织为主体的农村社区服务体系,推进农村社区由行政管理型向服务管理型转变,逐步完善农村社区管理机制.     

垂直裂缝井重复压裂前原地应力场变化研究

重复压裂裂缝起裂和延伸机理是重复压裂研究的重点和难点,初次人工裂缝和生产诱导是应力变化的两个主要原因。研究引起垂直裂缝井重复压裂前原地应力场变化的主要因素,认为重复压裂应优先选择有潜力的未动用小层进行补孔压裂,设计时应充分考虑裂缝的长度及导流能力,以获得更大的泄油面积,使老井获得更好的增产效果。