基于遗传算法的自组网QoS路由协议

针对大多数自组网Qos路由协议只支持单个QoS参数，支持多个QoS参数的却很少，对自组网QoS路由协议进行了研究，并提出了一种基于遗传算法的自组网Qos路由协议（GAQR），使用了两个QoS参数．通过仿真实验表明，GAQR协议在分组传输率和时延上性能比Q-AODV协议优越．     

多水下机器人自航纵向编队的操纵运动数值模拟

针对现有的多水下机器人编队的水动力性能分析仅限无桨模型、定常航行的现象,无法解决真实编队螺旋桨滑流对水下机器人运动影响问题,本文提出采用离散螺旋桨的类物理数值方法,对多水下机器人自航编队的非定常操纵运动进行模拟.相对于无桨拖曳编队的领航者对追随者的吸力作用,自航编队表现出不同的相互作用:领航者对追随者有斥力作用,导致追...     

无线自组网中的信息传输问题及模拟试验研究

在用户群体之间高效传输信息是组建无线自组网的基本目标之一.对无线自组网中的信息传输问题进行了阐述和分析,说明了现有的机制及其面临的问题.针对3种信息传播模型,在不同的网络场景下模拟了无线自组网中节点之间的信息传输情况,包括传染模型、信息连锁反应模型和多跳信息传播模型.模拟结果表明,无线自组网的信息传输能力与信息传播模型...     

模型预测控制下多移动机器人的跟踪与避障

提出了一种基于距离和速度的机器人之间的避障方法,通过与机器人避开障碍物的人工势场法相结合,建立一致性控制编队控制协议。首先,建立机器人之间的通信拓扑关系,以便机器人之间的信息交流。在编队控制层面上,设计具有避碰的编队控制律。然后,在编队跟踪层面上,运用模型预测控制方法,将编队误差运动问题按代价函数转化为最小优化问题。为了在线高效地求解该优化问题,运用了一种广义投影神经网络优化的方法,以便最优解作为控制输入。最后,对多移动机器人编队进行了仿真,验证了所提出策略的有效性。     

两足机器人的SimMechanics建模

建立机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.针对机器人数学描述复杂、机器人运动学、动力学分析较为困难的问题,大部分两足机器人采用基于模型的控制方法.该方法需要对机器人自身及周围环境建模.在复杂模型下控制器计算的实时性难以保证,控制难度较大,从而限制了机器人的性能.使用Matlab中的SimMechanics 工具箱建立两足机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.通过仿真验证了模型的合理性, 得到了机器人运动的模拟图.     

转向盘式六足机器人设计及全方位运动控制

基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人的设计思想、机构特色及运动原理.建立了该机器人的等效操作臂模型,给出操作臂的雅克比矩阵,推导出操作臂在关节空间和笛卡尔空间下的动力学方程,以此给出了转向系统的非线性闭环控制模型.基于Adams与Matlab/Simulink对机器人全方位运动进行了PID联合控制仿真,并对样机模型进行了实验研究.结果表明:转向盘式步行机器人在全方位运动控制方面灵活性好,方向精度高,控制简单可靠.     

基于双子网的自组网组播协议的研究

为了研究自组网的各种组播协议最佳性能,在对ODMRP和TSBMRP协议详细分析基础上,通过仿真比较了TSBMRP和ODMRP的性能,结果表明,TSBMRP协议比ODMRP协议提高了自组网组播的数据到达率,减少了数据传输和控制费用,在节点高速运动时的优越性更加明显。     

基于神经网络的四足机器人 SLIP 模型运动控制

根据四足哺乳动物形态设计的四足机器人,能够适应错综复杂的地形,且具有较强的运动属性。 而对于四足机器人而言,运动的控制十分重要,所以对四足机器人运动过程中的跳跃控制问题进行了研究。 首先,采用弹簧负载倒立摆模型（SLIP）对四足机器人结构进行简化处理,建立了简化模型的动力学方程, 并分析了模型的运动过程以及着陆相与腾空相的转换条件。其次,在仿真平台中建立了 SLIP 动力学模型, 通过动力学仿真得到了一份仿真样本数据,并利用这份样本数据训练了一个神经网络,其中样本考虑了四足 机器人在与地面接触过程中由于碰撞和阻尼所消耗的能量。最后,在仿真平台中进行验证,给定模型的初始 高度和水平速度,通过神经网络计算出合适的着陆角,得到期望的水平末速度和弹跳高度。实验结果表明, 基于神经网络的方法可以较精确地实现对 SLIP 模型运动的控制。     

基于多信道的无线自组网信道接入协议设计

基于无线自组网中多址接入协议对网络性能有着极其重要影响的特点,重点研究了无线自组网多址接入协议层信道接入技术,分析了现有的主要的无线自组网多址接入协议.基于CSMA/CA信道接入协议,提出了一种改进的中小型无线自组网多址接入协议.改进的无线自组网多址协议采用控制信道和接入信道分离设计,改善了网络的信道利用率和传输的可靠性.     

基于机器人足球系统仿真中的碰撞模型

基于机器人足球比赛中最为常见的碰撞问题，作者运用几何学方法提出了机器人之间以及机器人与小球、场地围墙之间的碰撞模型，为构建和开发足球机器人系统仿真平台与机器人的运动控制提供了模型基础。     

三维平滑移动模型的设计与实现

针对三维移动Ad hoc网络应用环境和节点移动建模的要求,提出了一种能够逼真反映现实物体运动规律、参数可控性强的三维平滑高斯半马尔科夫移动模型.该模型能够描述节点运动过程中的加速、平稳、转弯、解散、集合、减速和静止等各个运动状态,并可通过模型参数的调整实现实体移动模型和群组移动模型,具有一定的通用性和灵活性.该模型可应用于三维移动Ad hoc网络的模拟仿真研究.     

车载自组网安全信息传输MAC协议研究

车载自组网能有效提高道路交通的安全。安全信息传输是车载自组网最为重要的部分,安全信息快速、可靠传输需要设计有效的MAC协议。介绍VANET安全信息分类及相应MAC协议设计需求。对现有交通安全信息传输的MAC协议进行了综述。     

基于NS2的Ad Hoc网络DRMR协议计算机仿真

针对现存多种Ad Hoc组播路由协议的有效性差、控制开销大等问题,设计并实现了一种基于动态广播环的组播路由（DRMR：Dynamic Ring based Multicast Routing）协议,确定了DRMR协议的实现框架,定义了各功能模块。在该协议中,组播路由建立和维护每个组成员广播环所构成的连通环图,当组成员广播环离开连通环图时,采用逐步扩大广播环的半径恢复其连通性。仿真结果表明,DRMR协议具有较高的数据分组递交率和较低的路由维护开销,其总体控制开销比基于需求的多播路由协议节省,能满足Ad Hoc网络对组播应用的要求,对研究Ad Hoc网络人员具有实际参考价值。     

天线选择在Ad Hoc网络中的应用

文章通过对Ad Hoc网络的分析,在MIMA-MAC协议基础上引入天线选择技术,提出改进型协议(MIMA/ASMAC).该协议规定:接收节点估计信道,选择发射节点天线,并通过CTS反馈.仿真证明:该协议能够显著提高多天线条件下AdHoc网络的信道容量和后处理SNR.     

利用指定群首设计自组网分层路由协议

基于具有组移动模型的移动Ad hoc网络,分析了传统LANMAR分层路由协议的原理。以LANMAR协议为基础,设计了能够满足上述移动Ad hoc网络要求的包含骨干网节点的物理分层网络体系结构,包括信道设置及接入方法,形成了一种指定群首的分层(DC-LANMAR)路由协议。该指定群首安装了更强大的通信设备,使用高性能的骨干网链路进行群间通信来减少路由的跳数。通过计算机仿真比较了LANMAR和DC-LANMAR协议的主要性能,证实了DC-LANMAR协议的可行性和有效性。     

RBAC在移动自组织互联网中的应用

移动自组织互联网是由一系列移动自组织网利用Internet互联而成。在这种网络环境下的业务应用面临许多的安全问题,其中访问控制就是一个急需解决的问题。本文分析了这种网络的特点,利用RBAC模型并结合这些特点,给出了针对单个自组织网和全局的移动自组织互联网的RBAC扩展模型,为建立安全的移动自组织互联网提供新的解决方法。     

一种无证书Ad hoc密钥管理与认证模型

设计了一种用于Ad hoc网络的新密钥管理与认证模型．该模型应用椭圆曲线组合公钥技术,仅在密钥初始化阶段需要可信认证中心的支持．在网络运行阶段,应用门限密码技术实现了自组织的节点公私密钥对更新和撤销,以及共享私钥种子矩阵更新．设计了一种认证与密钥协商协议,协议中用计算的方法产生公钥,减少了两次证书传递过程和验证运算．相比基于证书和基于身份的模型,新模型的安全性、灵活性和效率更高,适合Ad hoc网络自组织和资源受限的特点．     

Ad Hoc网络单向安全路由协议

针对现有的反应式路由协议普便缺乏有效的安全保障机制,对AODV、DSR等路由协议存在的主要安全隐患进行了研究,提出了一种只在路由请求过程中利用节点间相互签名来验证节点和琏径的有效性,而在返回源节点的路由应答过程中,中间节点不需要进行相互签名验证的Ad Hoc网络单向安全路由协议.     

适于移动Ad hoc网络通信的多域签密算法

针对移动Ad hoc通信中的安全问题,利用双线性对的优点,结合基于身份加密体制,设计了一个存在多个私钥生成中心的签密算法,适合多域Ad hoc网络使用。基于计算Diffie-Hellman问题困难的假设下,在随机预言模型中证明了算法的安全性。方案设计简单,效率高,能够满足Ad hoc网络安全需求。     

Ad hoc网络中VBDAR分布式路由协议的研究

提出了一种用于大规模Ad hoc(自组织网)网络的虚拟骨干网分布式路由协议(VBDAR),该协议首先分布式构建Ad hoc虚拟骨干网,然后在骨干节点上运行传统的Ad hoc路由协议.协议通过减少网络中参与路由计算的节点数显著降低了冗余路由信息的传播.仿真结果表明,该协议能减少Ad hoc网络中的路由跳数,并能有效地提高网络业务的性能.