基于柔性化工作的可重构机器人系统设计

根据柔性化作业的需要,设计了一种新型的可重构机器人模块系统。先按功能要求对可重构机器人模块进行划分,并设计了各模块相应的机械结构。然后基于可重构机器人的模块特性,设计了单模块的控制系统,并且重构后的机器人控制系统采用分布式控制结构。最后进行了机器人的运动实验,结果验证了系统的可行性。     

基于柔性化工作的可重构机器人系统设计

根据柔性化作业的需要,设计了一种新型的可重构机器人模块系统。先按功能要求对可重构机器人模块进行划分,并设计了各模块相应的机械结构。然后基于可重构机器人的模块特性,设计了单模块的控制系统,并且重构后的机器人控制系统采用分布式控制结构。最后进行了机器人的运动实验,结果验证了系统的可行性。     

新型可重构机器人分布式控制方法的研究

基于可重构机器人的机械、电气、驱动的模块化特点,建立机器人分布式控制系统.提出了分布式控制算法,采用变步距的方法,提高算法的迭代速度和精度;通过微分凑整的方法,解决模块运动抖动问题;提高模块的智能判断力,减少迭代的时间,提高控制的效率.基于算法规划控制的工作过程,最后进行仿真试验,验证可重构机器人分布式控制的实用性和可行性.     

机床夹具可重构模块化设计方法研究

:如何提高机床夹具设计的效率和质量是计算机辅助工艺装备研究的一个重要问题.在分析机床夹具可重构模块和模块系列规划过程的基础上,提出一种基于公理化设计与设计结构矩阵集成的机床夹具可重构模块化设计方法.该方法以设计过程中的共性单元归并和信息、过程的重用问题为切入点,采用设计结构矩阵建立产品内构件间相互关系,得到合理的模块化夹具产品结构,实现可重构模块拓展变换来实现夹具快速设计.夹具实际实例验证表明,本文设计方法有助于实现机床夹具可重构模块化快速设计,具有较好的应用指导意义.     

面向任务的可重构模块化机器人构型设计

为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题,提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化方法．讨论该模块化机器人系统的基本结构,包括主要的模块和控制系统的组成结构;在任务描述的基础上,给出模块化机器人构型设计的优化模型和流程;针对特定的攀爬任务和操作任务,对模块化机器人的构型进行优化设计．仿真验证了该方法的可行性和有效性．该方法具有面向任务和多目标优化等特点,涵盖了自由度、可达性、耗能等多方面的性能优化,适用于模块化机器人的构型设计．     

基于分布式Agent联盟的机器学习机制

提出了一种基于分布式Agent的机器学习模型。用Agent来构成机器学习的各组成部分，并由采用不同学习方法的Agent构成学习模块。为实现分布式Agent的协作学习机制，采用Agent联盟作为协作体系结构。将一种改进的遗传算法用于Agent联盟以实现分布式Agent的协作，该遗传算法控制参数动态地变化，采用粗粒度型的并行方式，一传多的交换个体方式和完全网络拓扑迁移模型。系统具有良好的性能。     

面向企业产品链的可重构模块规划技术研究

针对模块化设计方法研究中可重构模块规划和实施这一重要问题,在对产品链中所有产品的模块进行统一划分的基础上,提出了可重构模块规划和实施的方法.采用粗糙集理论进行模块需求特征属性约简及权重计算,根据相似度计算,将企业产品中的相似模块聚类为通用模块和类模块来实现可重构模块规划.然后对通用模块和类模块及其零部件按照统一的原理和结构进行参数化设计,使通用模块和类模块具有可重构性而实现其在企业不同产品中的重用.该方法在包装机企业的模块化设计中进行了应用验证,取得了较好的应用效果.     

模块化自重机器人控制

介绍了一种履带式模块化自重构机器人系统的构成,提出了分层分布式的控制系统结构,分析了控制软件的结构及功能。通过解析一个典型动作序列展示了自重构机器人系统功能扩展的特点。     

基于SystemC的可重构阵列处理器模型

基于可重构技术以及SystemC的体系结构建模特点,构建一种基于SystemC的可重构阵列处理器模型。采用模块化的SystemC系统模型分别对指令传输模块、处理元模块以及邻接互连模块建模,构成32×32的可重构阵列处理器。通过指令传输模块实现局部和非局部两种单指令多数据模式的快速切换,使用邻接互连模块完成处理元间的通信。对建立的模型进行仿真验证,同时将高效视频编解码标准中视频算法映射到该模型上。仿真结果表明,该模型搭建正确,能够实现视频编解码标准中视频算法的并行化映射。     

基于Agent的可重构供应链管理体系结构研究

为了实现供应链中各个应用管理系统之间的信息交互和快速集成,提出了一个基于Agent原理的供应链管理两层体系结构:第一层由三个功能Agent组成,协调供应商、制造商和销售商之间的关系;第二层由四个代理接口组成,通过四个代理接口实现生产管理模块、库存管理模块、采购管理模块和客户服务管理模块快速加入和退出供应链系统.根据上述理论,开发了一个基于Web的软件平台,支持不同管理系统的即插即用以及供应链的重构.     

基于扩张状态观测器与动态面控制的可重构模块机器人反演分散控制

针对可重构模块机器人控制中各子系统间关联项难以处理的问题,提出了一种基于三阶扩张状态观测器(ESO)和动态面控制(DSC)的反演分散控制方法。利用三阶ESO对各关节耦合的关联项及建模不确定性进行实时的估计和补偿,并利用粒子群算法(PSO)自适应调整ESO中的参数。在设计反演分散控制器时,为了克服对虚拟控制量进行重复求导运算而导致的所谓"计算膨胀"问题,采用基于动态面控制的方法设计反演分散控制器,并对所设计的分散控制器的Lyapunov稳定性进行了分析。将该控制策略应用于一个四自由度可重构模块机器人的轨迹跟踪控制中,仿真结果验证了该控制器对处理关联项及反演控制中"计算膨胀"问题的有效性。     

基于"黑板"结构的分布式照明控制系统决策方法

目的 研究城市照明系统的智能控制策略，通过先进的控制结构、控制策略和控制方法等手段解决照明系统节能与正常运行问题。方法 借助于多Agent控制理论和数据融会技术，将区域照明控制系统划分成多个独立的控制器（多Agent），多A-gent之间通过网络相连以构成一个控制网络，在多Agent之间基于逻辑上的“黑板”结构来实现传感数据等共享．结果 为分布式照明系统的正确决策与正常运行提供了必备的基础条件．借助于网络上逻辑“黑板”结构的数据共享，提出了分布式照明控制系统群体决策所需要的数据修改、表决、诊断和决策的规则与策略．结论 经在某住宅园区照明控制系统两年多实践证明，采用多Agent等先进的控制结构、控制策略和控制方法会对照明系统的节能与正常运行等带来便利。     

分布式微机电系统的多主体控制

分析了分布式微机电系统特点,对基于多主体控制的分布式微机电系统构成进行了研究,提出了采用多主体技术实现分布式MEMS控制的框架。对系统的模型、微机电主体的结构、行为策略进行了形式化表示,给出了控制算法,并在此基础上开发了原型系统。     

可重构机械臂分散自适应模糊滑模控制

为了适应软件模块化的设计观念,提出一种可重构机械臂的分散自适应模糊滑模控制方案,把可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合。使用模糊逻辑系统逼近子系统动力学模型,然后设计自适应滑模控制器抵消交联项和模糊逼近误差对轨迹跟踪性能的影响。这些子系统控制器组成一个模块化的控制网络,协调工作实现可重构机械臂稳定可靠的运动。最后,仿真结果证明了提出的分散控制方案的有效性。     

多主体汇聚问题离散算法的稳定性

针对多主体汇聚问题，提出了一种基于最近邻法则的分布式离散形式算法，对其全局稳定性进行了分析.在给出了多主体最终收敛到全局中心的等价条件基础上,从公共Lyapunov函数理论出发，证明了确保动态切换系统稳定的充分条件，给出了算法中调整因子的取值范围，以及公共Lyapunov函数.仿真实验以10个移动自治主体的汇聚为例，采用分布式离散算法，并根据充分性条件定理选择3个不同的调整因子值， 实验结果表明,该多主体系统的汇聚过程分别表现出全局渐近稳定、Lyapunov意义下稳定和不稳定情形，这与稳定性定理是相吻合的