Design of vision-based soccer robot using DSP

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＡｖｉｓｉｏｎ ｂａｓｅｄｓｏｃｃｅｒｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆｆｏｕｒｓｕｂｓｙｓｔｅｍｓ ,ｗｈｉｃｈａｒｅｒｏｂｏｔｓｕｂｓｙｓｔｅｍ ,ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓｕｂｓｙｓｔｅｍ ,ｖｉｓｉｏｎｓｕｂｓｙｓｔｅｍａｎｄｄｅｃｉｓｉｏｎ ｍａｋｉｎｇｓｕｂ ｓｙｓｔｅｍ .Ｖｉｓｉｏｎｓｕｂｓｙｓｔｅｍｐｒｏｖｉｄｅｓｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｆｏｒｍａ ｔｉｏｎｏｆｅｖｅｒｙｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅｂａｌｌｔｏｄｅｃｉｓｉｏｎ ｍａｋｉｎｇｓｕｂ ｓｙｓｔｅ…     

Fractal feature of western fracture zone in Xikuangshan antimony mine and its geological significance

Ｆａｕｌｔｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ,ｏｆｔｅｎｍａｄｅｕｐｏｆｍａｎｙｆａｕｌｔｓｏｆｄｉ ｆｆｅｒｅｎｔｓｃａｌｅｓ ,ｉｓｓｉｇｎａｔｕｒｅｏｆｔｈｅｃｏｕｒｓｅ ,ｓｔａｔｅａｎｄｉｎｔｅｎ ｓｉｔｙｏｆｒｏｃｋｆｒａｃｔｕｒｉｎｇ .Ｂｅｃａｕｓｅｏｆｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｉｔｙｏｆｐｈｙｓｉ ｃａｌｂｅｈａｖｉｏｒｏｆｒｏｃｋａｎｄｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｏｆｔｅｃｔｏｎｉｃａｃｔｉｏｎ ,ｆａｕｌｔｓｙｓｔｅｍｏｆｔｅｎａｐｐｅａｒｓｄｉｓｏｒｄｅｒｅｄａｎｄｕｎｓｙｓｔｅｍａｔｉｃｏｎｔｈｅｓｕｒｆａｃ…     

Robust adaptive control of continuous system with unknown deadzone

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＵｓｕａｌｌｙｔｈｅｓｙｓｔｅｍ’ｓａｃｔｕａｔｏｒｓｃｏｎｔａｉｎｔｈｅｄｅａｄｚｏｎｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙｉｎｐｈｙｓｉｃａｌｓｙｓｔｅｍｓ ,ｗｈｉｃｈｄｅｔｅｒｉｏｒａｔｅｓｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ .Ｔｈｅｄｅａｄｚｏｎｅａｒｅｇｅｎｅｒａｌｌｙｄｕｅｔｏｆｒｉｃｔｉｏｎ ,ｗｈｉｃｈｃａｎｖａｒｙｗｉｔｈｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅａｎｄｗｅａｒ .Ａｌｓｏ ,ｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙｍａｙａｐｐｅａｒｉｎｍａｓｓ ｐｒｏｄｕｃｅｄｃｏｍ…     

Research efforts to improve performance of production systems

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＴｈｅｅｘｅｃｕｔｉｏｎｏｆａｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｓｋｎｏｗｎａｓｔｈｅＭＲＡｃｙｃｌｅａｎｄｉｓｅｘｅｃｕｔｅｄｂｙｔｈｅｉｎｆｅｒｅｎｃｅｅｎｇｉｎｅ .ＴｈｅＭＲＡｃｙｃｌｅｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆｔｈｒｅｅｐｈａｓｅｓ :ｍａｔｃｈ ,ｒｅｓｏｌｖｅ ,ａｎｄａｃｔ.Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｌｙ ,ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｅｆｆｏｒｔｓｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｅｒ ｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓｃａｎｂｅｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｔｈｒｅｅｃａｔｅ…     

Synthesis of cyclopropylamine with phase transfer catalysis

Ｃｙｃｌｏｐｒｏｐｙｌａｍｉｎｅｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅｆｏｒｓｙｎｔｈｅｓｉｓｏｆａｎｔｉｂｉｏｔｉｃｍｅｄｉｃｉｎｅｓｓｕｃｈａｓｃｉｐｒｏｆｌｏｘａｃｉｎ,ｐｒｏｆｌｏｘａｃｉｎ,ｓｐａｒｆｌｏｘａｃｉｎ,ｅｔｃ.,ａｎｄｉｓｕｓｅｄｔｏｐｒｅｐａｒｅｆｉｎｅｃｈｅｍｉｃａｌｓ.Ｔｈｏｕｇｈｓｏｍｅｒｅｓｅａｒｃｈｅｒｓｓｔｕｄｉｅｄｔｈｅｓｙｎｔｈｅｓｉｓｏｆｃｙｃｌｏｐｒｏｐｙｌａｍｉｎｅ,ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｉｓｎｏｔｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒｌａｒｇｅｓｃａｌｅｐｒ…     

SCGM(1,m)_c model with time-lag and its application in deformation analysis

ＴｈｅｃｒｉｔｉｃａｌｐｒｏｂｌｅｍｓｉｎＧｒｅｙｓｙｓｔｅｍｓａｒｅｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ .Ｔｈｒｏｕｇｈｇｅｎｅｒａｔｉｏｎｔｒａｎ ｓｉｔｉｏｎａｎｄｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ,ｇｒｅｙｓｙｓｔｅｍｔｈｅｏｒｙｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎ 1 982ｂｅｃｏｍｅｓａｎｕｓｅｆｕｌｔｏｏｌｆｏｒｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｎｇｅｖｏｌｕｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍｓａｎｄｄｅ ｖｅｌｏｐｉｎｇｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌｓｆｏｒｔｈａｔｋｉｎｄｏｆｓｙｓ ｔｅｍｓ…     

Open logic based on total-ordered partition model

Ｏｐｅｎｌｏｇｉｃ,ｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂｙＬｉ[1],ｉｓａｆｏｒｍａｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒｍｏｄｅｌｉｎｇｔｈｅｇｒｏｗｉｎｇａｎｄｕｐｄａｔｉｎｇｏｆｋｎｏｗｌｅｄｇｅａｎｄｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｏｆｆｏｒｍａｌｔｈｅｏｒｉｅｓ.Ｉｔａｌｓｏｓｅｒｖｅｓａｓａｌｏｇｉｃａｌｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｆｏｒｋｎｏｗｌｅｄｇｅｂａｓｅｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅｅｖｏｌｕｔｉｏｎ.Ｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎａｎｄｃｏｇｎｉｔｉｖｅｐｒｏｃｅｓｓａｒｅｔｈｅｔｗｏｂａｓｉｃｃｏｎｃｅｐｔｓｉｎ…     

Intelligent learning technique based-on fuzzy logic for multi-robot path planning

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＡｃｔｕａｌｌｙ,ｍｏｒｅａｎｄｍｏｒｅｇａｍｅｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｓａｒｅｓｈｏｗｎｏｕｔｉｎｔｈｅｗｏｒｌｄ .Ｏｆｔｈｅｍ ,ｓｏｃｃｅｒｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｓａｒｅｔｈｅｍｏｓｔｐｏｐｕｌａｒｏｎｅｓ .Ｓｏｍｅｗｏｒｌｄａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎｓｏｆｓｏｃｃｅｒｒｏｂｏｔｈａｖｅｂｅｅｎｏｒｇａｎｉｚｅｄ .Ｔｈｅｉｒｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎｓａｒｅｈｏｌｄｉｎｍａｎｙｃｏｕｎｔｒｉｅｓｅａｃｈｙｅａｒ.Ｓｏｃｃｅｒｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ(ＳＲＳ) (ｓｍａｌｌｓｉｚｅ)ｉ…     

Animation simulation of satellite attitude control

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＴｈｅｓａｔｅｌｌｉｔｅａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｓａｋｅｙｓｕｂｓｙｓｔｅｍｆｏｒａｓａｔｅｌｌｉｔｅ,ａｎｄｗｈｅｎｅｖｅｒｔｈｅｒｅｉｓａｆａｉｌｕｒｅｉｎｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ,ｉｔｍａｙｃａｕｓｅｔｈｅｄｅｔｅｒｉｏｒａｔｉｏｎｏｒｆａｉｌｕｒｅｏｆｔｈｅｓａｔｅｌｌｉｔｅｆｕｎｃｔｉｏｎｓ.Ｉｔｉｓｔｈｅｒｅｆｏｒｅｖｅｒｙｉｍｐｏｒｔａｎｔｔｏｓｔｕｄｙｔｈｅｄｉａｇｎｏｓｉｓｏｆｆａｉｌｕｒｅｓｉｎｔｈｅｓａｔｅ…     

Identification of coefficients in platform drift error model

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＴｈｅｉｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｐｌａｔｆｏｒｍｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｃｏｍ ｐｏｎｅｎｔｏｆＩＮＳ ,ｗｈｉｃｈｐｒｏｖｉｄｅｓａｎｉｎｅｒｔｉａｌｍｅａｓｕｒｉｎｇｂａ ｓｉｓ .Ｇｙｒｏｄｒｉｆｔｅｒｒｏｒ ,ａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒｏｕｔｐｕｔｅｒｒｏｒａｎｄｓｏｏｎｃａｕｓｅｔｈｅｐｌａｔｆｏｒｍｄｒｉｆｔ .Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｓｙｓｔｅｍａｃｃｕｒａｃｙ ,ｗｅｃａｎｕｓｅｔｈｅｇｙｒｏｓａｎｄａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒｓｏｆｈｉｇ…     

Phase diagram and thermodynamic properties of Ag-Cu alloys

Ｎｏｒｍａｌｌｙ,ｔｈｅａｌｌｏｙｐｈａｓｅｄｉａｇｒａｍｉｓｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｂｅｔｗｅｅｎｐｈａｓｅｓ,ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｓａｎｄｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｕｎｄｅｒｎｏｒｍａｌｐｒｅｓｓｕｒｅ.Ｔｈｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇｐｈａｓｅｄｉａｇｒａｍｓｉｓｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｒｍｏｄｙｎａｍｉｃｓｏｆａｌｌｏｙｓ,ｗｈｉｃｈｓｔｕｄｉｅｓｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｂｅｔｗｅｅｎｖａｒｉｏｕｓｅｎｅｒｇｙｆａｃｔｏｒｓ…     

Atomic volumes and volume functions for Ag-Cu alloys

Ｔｈｅｔａｓｋｏｆａｌｌｏｙｄｅｓｉｇｎｉｓｔｏｐｒｏｄｕｃｅａｌｌｏｙｓｗｉｔｈｅｘｐｅｃｔｅｄｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｂｙｃｈｏｏｓｉｎｇｅｌｅｍｅｎｔｓａｎｄｔｈｅｉｒａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎｓａｎｄａｄｏｐｔｉｎｇｒｅａｓｏｎａｂｌｅｗｏｒｋｉｎｇｌｉｎｅ,ｏｒｉｎｖｅｒｓｅｌｙ,ｔｏｐｒｅｄｉｃｔｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｏｆａｌｌｏｙｓａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｅｌｅｍｅｎｔｓ,ｔｈｅｉｒｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎｓａｎｄｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ.Ｔｈｅｓｅｔｗｏｉｎｖｅｒｓｅｐｒｏｃｅ…     

Electronic structure of Ag-Cu alloys

Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｄｖａｎｃｅｍａｔｅｒｉａｌｓｓｃｉｅｎｃｅｉｎｔｏａｓｙｓｔｅｍａｔｉｃｓｃｉｅｎｃｅｏｆｍａｔｅｒｉａｌｓａｎｄｅｍｐｉｒｉｃａｌｄｅｓｉｇｎｏｆｍａｔｅｒｉａｌｓｉｎｔｏａｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃｄｅｓｉｇｎｏｆｍａｔｅｒｉａｌｓ,ｗｅｆｉｒｓｔｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｔｈｅｏｎｅａｔｏｍｔｈｅｏｒｙｏｆｐｕｒｅｍｅｔａｌｓ(ｓｉｍｐｌｙＯＡｔｈｅｏｒｙ)[1—6]ａｎｄｔｈｅｎｄｅｖｅｌｏｐｅｄｔｈｅｃｅｎｔｒａｌａｔｏｍｓｍｏｄｅｌｉｎｔｈｅｓｔａｔｉｓｔｉｃｔｈｅｒｍｏｄｙｎ…     

含共晶体二元金属熔体作用浓度的计算模型

根据混合自由能有最小值，过剩自由能有最大值（或最小值），激冷条件下产生化合物状亚稳相及共晶，分层等现象，针对Ｃｄ－Ｂｉ，Ｇｅ－Ａｌ，Ｂｉ－Ｓｎ，Ｃｄ－Ｓｎ，Ａｇ－Ｃｕ，Ａｌ－Ｇａ；Ｓｉ－Ａｇ，Ｐｂ－Ｓｎ和Ａｌ－Ｓｎ金属熔体推导了作用浓度的计算模型，计算结果与实测值符合较好，从而证明所提出的计算模型符合本类熔体的结构特点。     

计算合金热力学性质的Miedema理论

分析了Miedema理论,在二元合金热力学性质计算时,用Miedema理论结合几何模型的方法,能为生产实验提供理论依据。对于多元合金体系热力学性质的计算,由二元系溶体的热力学性质推算多元合金体系热力学性质的溶体模型,并介绍了由Toop模型和周模型外推得到的Miedema模型。但对于多元合金体系,其理论值与实验值并不如二元合金体系符合得那样好,为了能精确地计算三元以及多元合金体系的热力学性质,还需要对几何模型作进一步完善.     

基于余氏理论及元胞自动机的Ti⁃2Nb合金组织模拟

钛合金因具有高强度、低密度、耐腐蚀等优良性能而广泛应用于航空航天领域,因此从理论上研究钛合金组织演变规律对新型钛合金的定量设计十分必要。利用余氏理论计算价电子结构参数,结合元胞自动机规则,建立了Ti?2Nb合金β相组织模拟方法,对Ti?2Nb合金在1 000、1 050、1 100、1 150、1 200 ℃固溶时的微观组织进行了模拟。结果表明,该模型能够将相结构单元与β相组织形核长大建立关联;β相组织形核点数量与固溶温度的定量关系式可以通过余氏理论计算的相结构单元结合能进行表征;β相组织的晶粒尺寸随固溶时间的演变可以通过模拟步长建立关联。研究结果可为合金成分、制备工艺、组织、性能定量关系的建立提供可借鉴的思路。     

逻辑-矩阵并联算法在火电厂热力系统计算中的应用

采用逻辑变量表达热力系统和回热加热器的结构特征 ,以矩阵理论为基础 ,对回热加热器物质平衡和能量平衡关系进行推导 ,建立了火电厂热力系统并联算法通用逻辑 -矩阵模型 .该模型全面考虑了回热加热器换热效率以及各种辅助汽水等因素对热力系统计算的影响     

锥头弹体贯穿铝合金靶板的过载分析

研究了刚性圆锥头弹体贯穿延性金属靶板的冲击力学特性,将侵彻过程分为3个阶段,利用圆柱形空腔膨胀理论建立了侵彻方程,得到了各阶段弹体的过载和能耗的表达式.对4种不同厚度的铝合金靶板的锥形钢弹贯穿试验算例进行了理论和仿真计算,对所得结果与试验数据作了对比,结果显示三者一致性较好.分析了弹体在不同阶段的过载特性和影响因素,为尖形弹体及小型装药的侵彻过载特性评估提供了理论参考和分析方法.     

氟化钡晶体质子辐照的正电子湮没寿命谱研究

采用正电子湮没寿命谱方法研究BaF2晶体质子辐照效应.研究能量为1.5MeV和2.0MeV质子辐照BaF2晶体的正电子湮没寿命谱,比较两种情况下受照晶体的辐照损伤.正电子湮没寿命谱说明BaF2晶体质子辐照的电离效应显著,由于电离会使晶体中少量金属离子产生变价效应,引起位移损伤.1.5MeV能量的质子辐照比2.0MeV能量的质子辐照产生的位移损伤大.     

分布式变频泵集中供热系统动态能量特性模拟

在分析了分布式变频集中供热系统的节能特性和负荷特征的基础上,建立了分布式变频集中供热系统的能量数学模型并针对一公共建筑群的分时供热运行策略进行了模拟计算,模拟结果表明:分布式变频集中供热系统的动态能量特性与系统的规模密切相关,在不同的阶跃性负荷变动条件下,存在一个不同的时间常数,经过此时间常数的非稳态变化过程,系统从初稳态过渡到终稳态。根据分布式变频集中供热系统在动态负荷下的响应特性与负荷需求特性,设定正确的运行调节方法和时间点可以在充分保证供热质量的前提下实现按需供热,减少能源浪费,提高系统的能源利用效率。