水轮机修复专用机器人本体测控系统开发研究

针时水轮机修复专用机器人本体测控系统进行了开发研究，提出了一种具有开放式结构和交互式人机界面的机器人测控系统方案。测控系统的硬件采用开放式结构的模块化、标准化机器人控制器，分布式计算机测控系统结构；测控系统的软件具有模块化结构，很容易增加新的控制算法与控制功能。     

基于Nios Ⅱ的纤维自动识别系统设计

研究基于Mtera的Nios Ⅱ Cyclone嵌入式系统开发板的硬件系统设计和纤维图像识别技术，开发了一种基于NiosⅡ的纤维自动识别系统．文中在介绍其总体构成的基础上，说明了系统硬件设计方法以及纤维图像的边缘检测、纤维图像的分割和特征提取及识别等软件设计方法．该系统适用于羊绒纤维的检测．     

面向任务的可重构模块化机器人构型设计

为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题,提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化方法．讨论该模块化机器人系统的基本结构,包括主要的模块和控制系统的组成结构;在任务描述的基础上,给出模块化机器人构型设计的优化模型和流程;针对特定的攀爬任务和操作任务,对模块化机器人的构型进行优化设计．仿真验证了该方法的可行性和有效性．该方法具有面向任务和多目标优化等特点,涵盖了自由度、可达性、耗能等多方面的性能优化,适用于模块化机器人的构型设计．     

一种基于Internet的遥操作机器人系统——Telerobot

随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展,通过Internet控制异地硬件设备已成为可能。采用由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Internet的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过web浏览器对一台PUMA562机器人进行控制,完成抓取、搬运与推放操作。     

基于Internet的机器人遥操作系统研究

为了实现人类在危险、难以到达的环境中作业，以机器人技术与Internet网络技术为基础，开发出一种以Scara型四自由度教学机器人为被控单元、TCP／IP为传输／控制协议、Client／Server体系结构为网络控制平台的机器人遥操作系统，给出了该系统的硬件结构、软件流程．实践表明，该系统不仅可以实现客户机与服务器之间的全双工连接，而且能可靠传输控制命令、控制数据，控制KLD-400机器人完成抓取、搬运等具体作业任务．     

CAN总线在电气监控系统中的应用

介绍了CAN总线在电气监控系统中的应用,给出一种基于独立的CAN总线控制器SJA1000和STC89C51单片机的系统总体结构、硬件设计以及软件设计方法.该CAN总线网络适用于多数电厂和变电站的电气监控系统.     

类人机器人通信子系统的设计与实现

针对类人机器人足球比赛通信环境的高效性和实时性要求,提出了一套无线通信系统设计方案。该通信方案主要解决三个问题:通信平台、通信模块硬件设计和通信协议。其中,通信平台是实现信息交互的物理硬件,通信模块的硬件设计是无线传输模块的控制电路设计,通信协议是类人机器人系统中协作信息内容和格式的约定。本文建立了类人足球机器人通信子系统的通信平台,给出了基于该系统的硬件设计,并为多机器人系统提出了一套可行的对话协议。实验和比赛结果证明了该通信系统的可行性。     

光波导-光纤自动对接系统研究与实现

设计开发了适用于光波导高精度自动对接耦合的调芯方案：重心法、遗传法，提出了实现自动调芯的硬件结构；完成了调芯系统的光机电一体化、相应的控制程序以及与计算机的接口界面．通过波导-光纤自动端面对接的实测，结果表明，该自动对接系统具有高效率、低损耗对接的良好性能。     

SRE温度巡测仪在数据采集系统中的应用

介绍了用SRE系列数字温度巡测仪作为数据采集系统的前置端通讯接口的硬件和软件设计的3种实用方法．并从经济、性能等方面详细论述了用SRE系列数字温度巡测仪作为数据采集系统的前置端的优点,该方法广泛适用于电厂200MW以下机组改造项目．     

基于dsPIC的全向足球机器人运动控制系统

介绍了基于dsPIC数字信号控制器的全向足球机器人运动控制系统的设计和实现.结合运动控制系统的体系结构框图说明了系统各部分之间的关系,硬件方面采用4片dsPIC对4个电动机进行模块化分级控制,并介绍了系统硬件电路的设计.软件方面给出了主控程序流程图,阐述了电动机转速测量算法、PID控制算法以及4个控制器间的通信.该运动控制系统已应用于中型组全向足球机器人比赛中,机器人响应迅速、运动灵活.实验证明该运动控制系统运行稳定、可靠.     

Information for authors

<正>Science China Technological Sciences(Sci China Tech Sci)is a monthly peerreviewed academic journal supervised by the Chinese Academy of Sciences,and co-sponsored by the Chinese Academy of Sciences and National Natural Science Foundation of China.Its primary mission is to encourage communication of basic and innovative research results of high quality in the fields of technological sciences.The subject areas featured include materials,mechanical engineering,engineering thermophysics,water resources,space science,astronomics,civil engineering,nuclear science and technology,electronic engineering,architecture,and engineering mechanics,etc.All papers should be intelligible for a broad scientific audience.Contributions are invited from researchers all over the world.Sci China Tech Sci is indexed by SCI,EI,Current Contents,Index to Scientific Reviews,International Aerospace Abstracts,Math Reviews,MathSciNet,Current Mathematical Publications,Z Math,etc.     

Information for Authors

正General Journal of Beijing Institute of Technology(JBIT),an English language journal sponsored by Beijing Institute of Technology,was established in 1992.JBIT mainly publishes research articles that reflect the latest achievements in basic theory and experimental studies in various engineering fields and in applied mathematics,mechanics,physics,chemistry,and so on.JBIT is listed in Ei,CA,SA,AJ,CSA,MR,ZM and many other abstracting indexes.     

关于受控扩散过程的动力学

主要考虑在给定初始条件下构形变量的时间演化可由受控扩散描述的有限自由度动力系统.基于随机控制一般理论,引入受控扩散的随机作用量的两个适当形式.通过离散该随机作用量,导出系统受控扩散的广义坐标表示的动力学方程,该方程连同连续方程一起精确描述扩散运动的概率进程.     

电流变隔振器的理论研究

介绍了一种新型的隔振器———电流变隔振器 .通过对系统的结构进行简化 ,建立起物理模型 ,推导出运动微分方程 ,在理论分析和性能曲线模拟的基础上 ,确定出影响电流变隔振器工作特性的主要因素 .理论研究表明电流变隔振器在低、高频段均能良好隔振 ,有效降低传递力的幅值和扩大隔振的频率范围 ,并具有防系统共振的性能 .     

福建魁岐花岗岩形成的物理化学条件

福建魁岐碱性花岗岩的深色矿物成分特点和物理化学实验资料表明,岩石是在较高温、低压、相对还原、富碱和缺水条件下,由岩浆结晶形成的。     

Pliocene charcoals from Shanxi Province of China and their application to studies of prehistoric wildfires

Charcoals collected from the middle-late Pliocene sediments of the Taigu Basin,Shanxi Province,China,have been identified as Ulmus sp.(Ulmaceae),Prunus sp.,Maloidoxylon sp.(Rosaceae),and Maclura sp.(Moraceae).These taxa,along with the previously known fossils,indicate the occurrence of temperate climate and local wildfire at that time.Charcoals of trees and/or shrubs and the morphological changes of these charcoals demonstrate that crown fires and surface fires occurred in the Taigu Basin during the middle-...     

明堂,宫殿及建筑历史研究方法论问题

本文从建筑历史研究的方法论入手,对传统的将建筑发展的历史看作是理性的、连续的、逻辑的过程的历史学式研究方法进行了剖析,对另外两种常见的研究方法进行了肯定,并提出了“符号学式研究”的概念,本文按照这一新的建筑历史研究方法,对中国明堂与宫殿的发展历史进行了整体式的分析与阐释.     

数字电视

介绍了数字电视（ＤＴＶ） 和高清晰度数字电视（ＨＤＴＶ） 的功能、特点及前景．指出数字电视图像清晰度比当今模拟电视高６ 倍, 同时具有ＣＤ 音质, 电视的未来将是数字高清晰度电视． 随着５ 大技术（ 集成电路技术、数字信号处理技术、数字压缩技术、计算机技术和大屏幕高清晰度显示技术） 的突破, 加快了模拟电视向数字电视转化． 电视技术的数字化为发展交互式电视（ＩＴＶ） 、点播电视（ＶＯＤ） 和利用电视上网展开相关服务带来广阔市场前景．     

Banach代数中的行列式理论

探讨了 Banach 代数中的行列式理论.给出了具有单位元的迹 Banach 代数具有行列式的充要条件.     

英语术语词的可辩性

本文论述了英语科技术语的结构、形式、词义之间的联系，其目的是揭示英语词汇的某些基本特点，帮助读者分析、理解并恰当使用科技术语。