基于自适应遗传算法的足球机器人策略设计

提出了一个基于自适应遗传算法的足球机器人动作规划算法．定义了一个足球机器人的动作集合，根据赛场的实际情况为足球机器人分配角色与任务，然后利用自适应遗传算法为足球机器人选择合适的动作．算法引入了局部搜索，采用了一种高效的适应性评价方法．实验表明，应用新算法的仿真足球机器人动作准确、效果好．     

一种机器人足球策略的层次化体系结构

提出并建立了一个机器人足球系统的层次化的策略体系结构，包括底层监控策略、中层动作策略和高层全局比赛策略等层次．在机器人足球系统中实现了一套完整的比赛策略，并且能够在比赛过程中，应用各层次提供的功能，使比赛不间断地进行，取得较好的比赛能力．     

机器人足球比赛策略仿真系统的设计与建模

多智能体系统(Multi-Agent System)是近年来在智能机器人领域兴起的一个新课题.它主要研究多机器人在各种不利环境条件下,如何相互配合和合作来达到某一目的.微机器人世界杯足球比赛(MIROSOT)为研究多智能体系统提供既经济又典型的实验场地.本文主要讨论机器人足球仿真比赛所必需的比赛策略.本文描述了机器人足球比赛动态建模,给出了足球机器人的基本行为与动作仿真,讨论了基于仿真平台的机器人足球比赛策略.     

基于事例的足球机器人学习

足球机器入主要是应用训练、比赛中逐渐积累起来的经验知识来比赛，这样足球机器人相当一部分比赛知识是经验型的．为此，论述了基于事例的足球机器入学习的具体方法和模型，并应用于机器人足球比赛中，实验证明，该方法可行、有效．     

一种基于遗传模糊算法的足球机器人射门方法

为了提高足球机器人的射门成功率，给出了一种基于遗传模糊算法的足球机器人射门实现方法．通过建立一个多输入多输出模糊控制器，用一套模糊控制规则控制足球机器人在实时、动态环境中完成射门动作，并采用遗传算法优化模糊规则和隶属度函数，增强了模糊控制系统适应动态变化环境的能力．实验结果证明了方法的正确性．     

机器人足球仿真比赛平台的改进

介绍了哈尔滨工业大学开发的机器人足球仿真比赛平台的基本结构、系统的工作原理及运动学动力学模型，同时介绍了该平台新增的自动裁判、比赛回放等功能．     

双足足球机器人行走步态研究

为了研究双足足球机器人行走时步态的连续性和稳定性，首先提出了双足足球机器人的体系结构，然后给出了基本步态算法，增加了行进中步态校正策略，包括动态和静态步伐的校正．解决了动、静态行走时步态的准确性和鲁棒性．试验数据验证了步态方程和步态校正策略能够适应FIRA比赛要求．     

基于行为的机器人足球智能主体系统研究

给出了机器人足球系统基于行为的智能主体系统的模型结构．将足球机器人的行为分为3个层次，并描述了行为在各层之间的变迁，引入了再励学习机制，使得足球机器人主体具有行为学习和行为评价能力．系统具有简单易行、鲁棒性强、实时性好等特点．     

基于位置控制的足球机器人控制方法

为了改进机器人足球比赛中各机器人执行动作的准确性与可靠性,针对目前FIRA足球机器人在驱动方式上的不足,提出了基于位置控制的机器人控制模式,可以避免比赛中由于机器人速度上的不规则变化引起的对象丢失,及对硬件要求较高带来的副作用等问题.经仿真和比赛检验了该方法的有效性.     

基于三层模式的足球机器人决策子系统设计

在足球机器人系统中，决定比赛胜负的关键就是决策子系统。决策子系统应满足实时性强、适应能力强和学习能力强等要求。介绍了目前国际上比较流行的分层控制方法：协调层、运动规划层和基本动作层。并就每个层次的设计做了具体的说明。     

诉讼行为解析

诉讼行为是构成诉讼活动的基本要素之一,也是实现诉讼程序价值和目的的基本载体。没有诉讼行为,也就不存在所谓的诉讼和司法过程;诉讼行为贯穿于诉讼活动的始终。在分析法律行为的基础上,对诉讼行为的含义、特征、构成要件及其分类等进行了分析,并对影响认定诉讼行为的因素进行了探讨。     

诉讼行为解析

诉讼行为是构成诉讼活动的基本要素之一,也是实现诉讼程序价值和目的的基本载体.没有诉讼行为,也就不存在所谓的诉讼和司法过程;诉讼行为贯穿于诉讼活动的始终.在分析法律行为的基础上,对诉讼行为的含义、特征、构成要件及其分类等进行了分析,并对影响认定诉讼行为的因素进行了探讨.     

美军空中突击作战的组织实施特点

本文介绍了美军空中突击作战具有的战斗突然性强,摧毁目标能力强和快速应变能力强这三大特点。     

股份有限责任公司中小股东权益的民事诉讼救济措施

通过对中小股东的定义、中小股东享有的权益及权益受到侵害的可能性进行探讨，分析我国中小股东权益遭受侵害时民事诉讼救济措施不完善的表现，提出构建保护中小股东权益的民事诉讼救济措施的设想。     

一种基于CSI的人体动作计数与识别方法

WiFi信道状态信息（CSI）被广泛应用于被动式（非侵入式）人体行为判断,为使用现有商用设备实现人体连续动作计数与识别,提出了一种Wi-ACR方法.先利用阈值和活动指标检测出一组连续动作发生的区间和时间,再通过peak-find算法统计出动作的数量,并确定每个动作的开始和结束时间;再分别采用基于波形特征的动作识别模型和基于统计特征的动作识别模型,得到动作识别结果.实验评估结果表明,Wi-ACR对动作计数的准确率可达95%,两类识别模型对于2个动作（深蹲和走）的平均识别精准率为90%.     

作用的对立统一规律在滑坡研究中的应用

作用的对立统一规律是将作用规律与对立统一规律结合而建立的一种解决实际问题的应用科学方法.这种方法将滑坡现象发生的原因归结为作用和滑坡物体的质空关系性质两大因素.其中,作用因素由主动作用量的值及其变化状态所决定,滑坡体的性质由表征质空关系特性的虚度和实度参数所决定.研究结果表明：作用的对立统一规律可以直接用于滑坡灾害的预测预报,方法简单实用,而且准确可靠.     

股份有限责任公司中小股东权益的民事诉讼救济措施

通过对中小股东的定义、中小股东享有的权益及权益受到侵害的可能性进行探讨 ,分析我国对中小股东权益遭受侵害时民事诉讼救济措施不完善的表现 ,提出构建保护中小股东权益的民事诉讼救济措施的设想     

露天油母页岩贫矿排土场上建筑物的地基处理

本文分析了露天页岩排土场的压密作用、堆砌作用和烧结作用,提出了地基承载力与页岩颗粒大小、级配、基础类型及基础刚度有关,总结了页岩地基处理措施及适宜的基础形式,还提出了充分利用页岩地基承载力的建议。     

复用总线的消防联动控制系统

介绍一种用区域控制器来“中继控制”和“直接控制”联动设备的方法。使消防控制系统既省去了联动控制总线，又增加了对联动设备的控制点     

桥梁温度作用与效应2020年度研究进展

温度作用是桥梁结构在建造、使用过程中需要考虑的重要荷载。随着交通网络的延伸,越来越多的桥梁结构受到严酷的环境温度作用,同时桥梁交通环境复杂化也使桥梁遭受火灾并发生损失的几率增大。深入研究桥梁环境与火灾温度场,识别其作用与效应,有利于从设计、建造与养护等方面保障桥梁结构安全。对2020年度桥梁环境温度作用、温致效应、桥梁火灾作用与效应方面最新研究进展进行梳理与总结,并基于最新研究进展,对未来桥梁温度作用与效应方面研究热点和方向作出展望。