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相似文献
 共查询到18条相似文献,搜索用时 109 毫秒
1.
利用状态反馈镇定理论,讨论系统本身具有不确定性和输入通道也具有不确定性的非线性切换系统的鲁棒反馈镇定问题.根据Lyapunov稳定性原理给出一种鲁棒稳定控制器的设计方法,当系统满足一定条件的前提下,可以通过适当的切换使系统渐进稳定.并对相应的例子进行仿真.  相似文献   

2.
汽车防抱死制动系统的鲁棒控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
为了提高汽车防抱死制动系统的鲁棒性能,设计了该系统的鲁棒控制器.通过对汽车防抱死制动系统的基本结构和工作原理的分析,给出了适于鲁棒控制器设计的1/4车辆系统的数学模型,然后用闭环增益成形算法设计出汽车防抱死制动系统的鲁棒控制器,最后用Matlab进行了汽车防抱死制动过程的仿真.仿真结果表明:该控制系统能充分利用最大附着力制动,并可提高汽车制动时的操作稳定性,当车的重量发生变化时,滑移率仍然维持在期望值0.2左右,提前了0.5 s抱死,抱死时滑移率还在0.15左右,控制器的鲁棒性能较好.  相似文献   

3.
为了增强网络化切换系统适应时延的动态性能,利用Lyapunov稳定性理论,设计了一种切换观测器和相应的切换控制器,给出了对任意切换规则和延迟周期数,都能保证整个闭环网络化切换系统稳定的充分条件.并给出了求解切换观测器增益和切换控制器增益的锥补线性化方法,仿真实例说明了所提方法的有效性.  相似文献   

4.
针对一类含有变时滞和非匹配不确定参数的随机广义Markovian跳系统,提出一种滑模控制的方案。首先构造不带跳变的切换函数,利用线性矩阵不等式给出该系统随机鲁棒渐近稳定的充分条件;然后,为使闭环系统的状态轨迹在有限时间内到达切换面,利用Lyapunov稳定性方法设计了滑模控制器及切换规则;最终使闭环系统产生稳定的滑动模态。数值算例验证了该方法的有效性和可行性。  相似文献   

5.
针对欠驱动水面船舶的快速航迹跟踪控制问题,本文设计了一种基于终端滑模控制方法的分散控制器。通过引入辅助线性滑模面进行切换控制,避免了传统终端滑模面中状态可能为零而导致控制无穷大的奇异问题,且使欠驱动水面船舶能够在有限时间内快速跟踪并保持期望的轨迹。本文结合有限时间稳定性理论证明了终端滑模控制方法具有限时间收敛作用这一特性;借助Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明:该算法控制效果良好,且对外界环境干扰具有一定的鲁棒性能。  相似文献   

6.
针对一类具有外干扰和建模误差的n阶非线性系统提出一种有限时间Back-stepping动态面控制.在动态面控制方法的子系统控制器设计中设计一个快速有限时间收敛的非线性滤波器,以代替一阶线性滤波器.该方法可避免"计算膨胀",降低高阶系统的误差积累,同时可避免高阶系统有限时间控制难以解决的奇异性问题.针对动态面控制稳定性分析中未将估计误差考虑在内的不足,将其一并考虑,并证明了其稳定性,给出稳态控制误差.最后结合四旋翼飞行器位置控制系统仿真验证了其工程的实用性和优越性.  相似文献   

7.
线性切换系统基于观测器的输出反馈镇定   总被引:1,自引:0,他引:1  
切换系统是一类重要的混合系统,具有广泛的应用背景.针对许多实际切换系统状态不可测的特点,将多Lyapunov函数方法和线性矩阵不等式技术相结合,设计了线性切换系统基于观测器的输出反馈镇定控制器,给出了系统可镇定的充分条件,同时给出了该条件下切换观测器和反馈控制器的参数化表示,以及基于重构状态的稳定化切换律构造方法.最后的算例和仿真结果表明该方法简单、有效、便于应用.  相似文献   

8.
为充分利用轮毂电机控制精确和响应迅速的优势,提高电动车辆制动防抱死控制的稳定性,提出一种用于轮毂电机电动车辆制动防抱死系统(ABS)协调控制的改进线性二次型最优控制方法.建立电动车辆纵向动力学模型;结合复合制动系统的协调控制策略,分析现有线性二次型最优控制算法无法用于防抱死控制器设计的原因,提出一种通过构造虚拟阻尼量以及无穷小量来建立黎卡提方程的改进型线性二次型最优控制算法,并据此设计了防抱死控制器.在高附着路面、中附着路面和低附着路面3种不同行驶工况,对分别安装有改进线性二次型最优防抱死控制器和滑模防抱死控制器的电动车辆的紧急制动性能进行了仿真分析.结果表明:在不同附着系数路面行驶工况下,改进线性二次型最优控制算法能够有效提高电动汽车防抱死控制系统的控制精度和响应速度.  相似文献   

9.
以三轴转台伺服控制系统为研究对象,设计了一种基于模糊规则切换的模糊控制和模糊PID控制相结合的复合控制器.该控制器具有模糊控制超调量小、稳定性和鲁棒性好以及PID控制快速性、精度高的优点;基于模糊规则的切换保证了2种控制方法之间的平滑过渡,避免了阈值切换导致的系统不稳定.仿真结果表明,与传统PID控制相比,该复合控制方法能够有效提高三轴转台伺服控制系统的动态性能和鲁棒稳定性.  相似文献   

10.
双线性变结构控制系统滑动模态方程的稳定性分析   总被引:2,自引:0,他引:2  
使用等价控制方法构成双线性变结构控制的滑动模态方程,该方程右边的函数在实数域内不连续,是一个高度非线性微分方程组,分析了这类方程的特殊性,提出了“状态深阱”的概念,研究这类方程的稳定性,给出了使用庞克莱-李亚普诺夫第一近似定理的附加条件,讨论了一个四阶系统在具有两个切换面时的滑动态模态方程的限定范围稳定问题,给出了数字例子的计算机仿真结果。  相似文献   

11.
Based on the vehicle-road dynamic model, the road characteristic parameter, which depends on different types of road surfaces, is introduced and a new method of road surface identification for automotive anti-lock braking system (ABS) is proposed. According to the characteristics of vehicle-road dynamic model, a simple math resolution method of the model‘s factors is established. Only using the information of wheel speed, the vehicle reference velocity and the wheel slip ratio are estimated real-timely. And based on the wheel dynamic model, the road characteristic parameter is determined to identify the road surface for the determination of thresholds of ABS regulative parameters. With this new method, the road surface identification can be accurately obtained and calculation time is short that it can meet the ABS real time control need, and it also improves the performance of ABS.  相似文献   

12.
简要介绍了摩托车ABS部件的基本结构和工作原理;通过ABS试验台上的测试结果对该部件的工作特性进行了分析。结果表明,该部件在制动过程中通过抑制尖脉冲使其制动系统压力缓升,从而更好地在部分路面上起到防抱死作用。并指出了该ABS部件内压力吸收总成不能引起制动器中油压持续振荡的原因。  相似文献   

13.
采用模糊PID控制算法,在Matlab/Simulink环境建立一个单轮车辆防抱死制动系统仿真模型对ABS进行仿真。在汽车防抱死制动系统控制中,由于被控参数具有时变性、非线性、不确定性等因素,常规PID控制算法难以满足控制要求。将模糊理论与PID控制算法相结合构成自适应模糊PID控制器,让PID参数随要求不同而调整,从而对不同情况使用不同参数,实现对PID参数Kp、Ki、Kd最佳调整。实际运行结果表明,该控制器取得了较好的快速性和稳定性.  相似文献   

14.
在Matlab/Simulink仿真环境下实现了带防抱制动系统(ABS)的车辆动力学模型的计算机仿真.针对防抱控制器的关键——防抱制动控制逻辑,建立了Stateflow有限状态机模型,并结合4通道汽车防抱制动系统实现了对Stateflow模型的设计和调试,达到了满意的控制效果.  相似文献   

15.
车辆ABS(Antilock Braking System)智能控制是一种优于传统ABS控制的控制技术,能够将车轮滑移率控制在目标滑移率附近,并且自动识别道路附着状况搜索最佳滑移率值,达到利用路面最大附着力的自适应效果.在建立车辆单轮防抱死仿真系统的基础上,设计了一个基于最佳滑移率的积分分离PID自适应控制器,并分别对此进行数字仿真与实物实验,结果表明,该控制器的控制稳定性、鲁棒性和自适应性均取得了良好的效果.  相似文献   

16.
The anti-lock braking system (ABS) and anti-slip regulation system(ASR) are the very i mportantparts of active safety systems used for modern vehi-cles . This two systems make up of commonintegratesystem ABS/ASR[1 ,2]. At present ,the main controlmethodin ABS/ASRis the logic threshold method.When getting the wheel speed signal ,ECUcomputesand applies control after comparing current signalwith the threshold[3 -5].Because of many reasons ,the wheel speed sig-nals sampled in ABS/ASRalw…  相似文献   

17.
分析汽车制动过程时普遍采用的制动模型是从车体受力角度建立的。提出一种基于动能转化建立制动模型的新方法。该方法根据车体动能主要消耗在轮胎与地面的摩擦和制动器内摩擦的原则,推导出制动过程的数学模型。为验证制动模型的正确性,在Matlab/Simulink环境下对安装防抱死制动系统(ABS)的模型和未安装ABS的模型进行仿真实验。仿真实验结果与装有防抱死制动系统的车体道路试验结果相比较,结果表明基于动能转化方法分析制动过程是可行的。  相似文献   

18.
用于制动压力精确控制的进液阀控制方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
分析了高速开关电磁阀电流响应特性,研究了制动压力精确控制的实现方法。通过对进液阀的静态溢流试验、动态增压试验的结果分析,总结了进液阀的静动态特性,并以一种增压速率控制为例,阐述了压力精确控制的方法。同时根据ABS(Anti-lock brahing system)系统中轮缸增压时的控制方法,逆向设计了液压单元中进液阀的特性试验,要求4个通道进液阀特性具有良好的一致性,并保证了ABS软件标定完成后的可移植性,据此可为进液阀的生产及装配测试予以指导。  相似文献   

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