履带式行走机器人的多超声波传感器信息融合方法

采用多超声波传感器来获得履带式行走机器人的环境信息,并利用Dempster-Shafer理论、卡尔曼滤波的数据融合方法对获取的信息进行分析和融合,从而完成对周围环境的准确认识,试验结果表明效果良好,具有一定的使用价值.     

利用内切球解析的三维模型信息隐藏算法

针对三维模型信息隐藏算法鲁棒性差和容量低的现状,利用骨架理论和内切球解析技术提出一种基于三维模型载体空间和能量特性预处理的信息隐藏算法．该算法利用骨架定义,以各骨架点为球心,对模型进行欧氏内切球解析,并以各个骨架点的最小内切球解析次数为信息隐藏的修改量用于隐藏秘密信息．载体预处理过程不涉及顶点数量及坐标的改变和拓扑关系的修改,使得算法不可见性良好．实验结果表明,算法对抗旋转攻击有效率高达100%,对其他常见攻击也具有良好的鲁棒性,且不可见性良好,容量较大．     

浅析16至17世纪荷兰阿姆斯特丹的市场信息交流机制

对阿姆斯特丹16至17世纪的市场信息交流机制进行了论述和分析。认为阿姆斯特丹的交易所、粮食交易所和信息中介构成了一个早期的较为有效的市场信息系统,使得阿姆斯特丹可以免受信息获取成本的干扰,市场维持良好运转,经济持续发展。     

高校信息资源管理系统的层次与运行环境

在知识经济与信息化时代,高等学校是知识与信息的仓库和创新工厂,高校教育管理方式要与时代的要求相适应,改变以对实物资源进行在场管理为主的方式,实行以信息为核心的管理,构建多层次信息资源管理系统(IRMS),通过改变规则、重组结构营造良好的运行环境,充分发挥信息资源管理系统的作用。     

面向对象的道路信息识别提取分析

道路信息在城市规划和经济建设中具有非常重要的作用和意义,因而从高分辨率遥感影像中提取道路信息成为当今学术研究热点之一.针对道路信息提取中存在的问题,本文采用面向对象的方法对道路信息进行提取.论文在对影像进行多尺度分割的基础上,采用最近邻分类法结合影像的光谱信息、几何特征及纹理特征所构建的道路对象的知识库对影像中的道路信息进行提取.试验结果表明采用面向对象的方法对道路信息进行提取效果良好.     

信息服务中的用户认知构建

人类对知识和信息的求知欲为信息服务的发展提供了不竭的动力.在教字化、网络化环境下,要保证信息服务取得良好的效果,重要的是通过适当的服务内容和形式促进用户的认知构建.阐述了信息服务与认知结构的关系.鉴于认知结构的形成特点,提出通过认知地图来改善信息环境和以可视化手段来增强信息可理解性,从而促进用户认知层次的提高.     

论大学英语网络教学与学生信息素养培养

大学英语网络教学对学生的信息素养提出了更高要求。信息素养对于学生成功地利用良好的语言学习环境完成自主学习、最大限度地发挥现代教学手段对英语教学的促进作用有至关重要的意义。文章着重从对学生的信息素质培养方面谈了如何使学生适应网络教学的新形势。     

碳减排约束、信息不对称与研发投入的研究与展望

从碳减排约束与信息不对称出发,基于已有文献,在宏观和微观两个层面上对碳减排约束与企业研发活动之间的关系进行分析,发现碳减排约束政策的逐步完善与信息不对称的改善有助于促进企业扩大研发投入。从环境不确定性、政企关系以及融资约束的视角探讨信息不对称对企业研发投入的影响,指出健全有效的制度、良好的政企关系、以及低水平的信息不对称市场均对企业研发活动产生积极影响。     

一种分布式软决策数据融合系统的性能分析

在分布式决策融合系统中,各传感器仅向融合中心传送一位判决信息。由于该判决信息不能充分反映传感器的观测信息,故信息损失较大。本文提出了一种分布式软决策融合方法,对多个传感器的判决信息及其可信度进行融合,并形成最终的判决。将该方法用于航空探潜系统中多部声呐的信息融合,收到了良好的效果。     

基于振幅差值比较的时域音频数字水印算法

探讨了基于振幅差值比较的时域音频数字水印算法的水印信息嵌入和音频水印提取的原理,并通过仿真实验对该算法的透明性和鲁棒性进行检测。仿真结果表明,基于振幅差值比较的时域音频数字水印算法透明性良好,对多种音频攻击均具有良好的鲁棒性,并可实现盲检测。     

基于模糊控制的移动机器人路径跟踪

建立了履带式移动机器人的数学模型.模仿人工驾驶过程中的预瞄行为,提出了一种移动机器人路径跟踪的模糊控制方法.用距离误差和预瞄角度误差作为控制量建立角速度控制器,实现对匀速行驶移动机器人的路径跟踪控制.LabVIEW仿真结果表明,提出的模糊控制方法能够保证移动机器人快速、准确的沿规划路径行驶,具有良好的鲁棒性.     

非平坦地形下移动机器人航迹推测方法研究

精确可靠的航迹推测是实现移动机器人自主导航的一个极为关键的环节.针对一个3摇杆6驱动轮的移动机器人实验平台,本文提出了其在非平坦地形下的航迹推测方法.通过运动机构的分析,获得了移动机器人自身的位姿及运动参数.基于非平坦地形下运动机构间的刚体约束,建立了机器人的运动学模型.采用编码器、光纤陀螺仪和倾角传感器等测量机器人的动态参数信息,依据其运动学模型实现非平坦地形下的航迹推测、仿真,并分析验证了航迹推测方法的有效性,从而提高了移动机器人自主导航的定位精度.     

非平坦地形下移动机器人航迹推测方法研究

精确可靠的航迹推测是实现移动机器人自主导航的一个极为关键的环节.针对一个3 摇杆6驱动轮的移动机器人实验平台,本文提出了其在非平坦地形下的航迹推测方法.通过运动机构的分析,获得了移动机器人自身的位姿及运动参数.基于非平坦地形下运动机构间的刚体约束,建立了机器人的运动学模型.采用编码器、光纤陀螺仪和倾角传感器等测量机器人的动态参数信息,依据其运动学模型实现非平坦地形下的航迹推测、仿真,并分析验证了航迹推测方法的有效性,从而提高了移动机器人自主导航的定位精度.     

Design of dead reckoning system for mobile robot

A dead reckoning system for a wheeled mobile robot was designed, and the method for robot＇s pose estimation in the 3D environments was presented on the basis of its rigid-body kinematic equations. After analyzing the locomotion architecture of mobile robot and the principle of proprioceptive sensors, the kinematics model of mobile robot was built to realize the relative localization. Considering that the research on dead reckoning of mobile robot was confined to the 2 dimensional planes, the locomotion of mobile robot in the 3 coordinate axis direction was thought over in order to estimate its pose on uneven terrain. Because the computing method in a plane is rather mature, the calculation in height direction is emphatically represented as a key issue. With experimental results obtained by simulation program and robot platform, the position of mobile robot can be reliably estimated and the localization precision can be effectively improved, so the effectiveness of this dead reckoning system is demonstrated.     

移动机器人非线性前置追踪算法

针对移动机器人跟踪移动目标过程中速度过大问题而提出的前置追踪方法,将机器人导引到目标运动的前方,并沿着与目标相同的方向运动,从而在目标运动轨迹的前方捕获目标,但要求移动机器人的速度低于目标的速度。在建立了移动机器人和目标的前置追踪运动学模型的基础上,根据滑模变结构控制对系统干扰具有鲁棒性的特点,在目标机动加速度未知的情况下,以移动机器人的两后轮线速度为控制变量,提出了一种全局渐进稳定的非线性自适应变结构前置追踪算法。通过移动机器人对机动目标的追踪仿真验证了跟踪算法的有效性。     

基于同时发射声纳环移动机器人导航系统

开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66 Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。     

Global optimal path planning for mobile robot based on improved Dijkstra algorithm and ant system algorithm

A novel method of global optimal path planning for mobile robot was proposed based on the improved Dijkstra algorithm and ant system algorithm. This method includes three steps： the first step is adopting the MAK-LINK graph theory to establish the free space model of the mobile robot, the second step is adopting the improved Dijkstra algorithm to find out a sub-optimal collision-free path, and the third step is using the ant system algorithm to adjust and optimize the location of the sub-optimal path so as to generate the global optimal path for the mobile robot. The computer simulation experiment was carried out and the results show that this method is correct and effective. The comparison of the results confirms that the proposed method is better than the hybrid genetic algorithm in the global optimal path planning.     

轮式移动机器人FastSLAM算法研究

移动机器人在复杂未知环境中精确定位并对周围环境进行地图构建有助于机器人对环境的准确理解,是机器人进一步完成各种复杂智能任务如路径规划和避障等的关键和前提.通过对移动机器人未知环境中定位和地图创建问题进行讨论,设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案,该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下...     

改进人工势场法的移动机器人路径规划

针对传统人工势场法应用于移动机器人路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型:使用势场强度代替力矢量进行路径规划;在障碍物的斥力势场中添加系数项,解决障碍物与目标点过近导致的目标不可达问题;考虑移动障碍物速度与机器人速度的影响,将速度信息引入到势场函数中;引入"填平势场"引导机器人走出局部极小点.在改进人工势场模型基...