基于ADAMS的汽车操纵稳定性虚拟试验演示系统开发

利用ADAMS动力学软件建立了整车多刚体系统模型．分别考虑车型、悬架、轮胎、车速等不同因素对整车操纵稳定性的影响，进行整车操纵稳定性6个性能试验的仿真分析．利用获取的动力学分析数据、仿真动画，实现汽车操纵稳定性虚拟试验演示系统．     

汽车运动变量的测试与误差

分析了汽车试验中车速、侧向加速度和纵向加速度传统测试方法所存在的问题 ,提出了更可靠的测试上述变量的方法。在此基础上 ,提出了以往认为是难以测试的汽车质心和车轮侧偏角、汽车因数T B 和汽车行驶路径等汽车运动变量的测试方法并详细分析了它们的误差     

GPS技术在汽车运动稳定性实时测试系统中的应用

随着汽车主动安全性要求的不断提高 ,准确地评价车辆的运动稳定性已越来越受到人们的重视 ,而通过更为有效的手段以确保车辆性能的测试结果更为准确与真实 ,更是日益为人们所关注。作者将GPS测量技术应用于车辆测试系统参数测量中 ,进行了初步的探讨和理论分析 ,为以此作为依据的测试系统的开发奠定了理论基础     

汽车制动检测试验台实时测试与分析系统

汽车检测设备非常多,但是对汽车整车制动性能自动化检测比较全面的设备还很少。因此,我们设计了汽车四车轮测试分析系统。可以对汽车的制动性能比较全面的检测,使用非常方便,能进行不同轴距、不同重量汽车的制动性能检测,实现自动化、快速、准确地实时检测、数据处理与数据分析、检测结果输出。该实时测试与分析系统具有自动化、快速、准确、界面美观、清晰、操作方便、设计合理、实用性强等特点,可以进一步推广应用。     

基于虚拟仪器的车辆性能测试系统

针对传统仪器在车辆性能测试中存在的不足,将虚拟仪器技术引入到车辆性能测试中,开发了基于虚拟仪器的车辆性能测试系统。通过采用PC-DAQ方案以及多传感器采集和数据融合,并配以PC机平台和虚拟仪器软件,构建了可以对汽车排放、噪声、前大灯、制动、悬架特性、底盘测功、转向操纵以及侧滑等性能进行测试的控制仪器和系统。实车测试证明,该系统的测试结果准确、可靠。     

基于人工神经网络的汽车闭环系统的研究

对于驾驶员－轮胎－汽车闭环系统的研究是全面评价和预估汽车操纵稳定性能的一条能效途径,但用一般数学方法难以精确描述轮胎和驾驶员的非线性特性。利用人工神经网络反映轮胎和驾驶员输入、输出特性之间的非线性映射关系,并将它们与相应的汽车模型结合进行闭环系统仿真。结果表明,人工神经网络可以产生出具有相当准确性及很高计算效率的驾驶员模型和轮胎侧偏特性模型。     

基于LabVIEW的汽车制动性能测试系统

制动性能是评价汽车最重要的技术指标,如何精确获得汽车制动时的性能参数是准确评价汽车制动性能的关键所在,该测试系统采用了目前世界上广泛流行的虚拟仪器开发平台LabVIEW,配之本实验室的汽车四车轮制动性能检测台,能够实时测试与分析汽车制动距离、制动时间、制动力、各个车轮的制动滑移率、制动减速度、制动管路液压波动等参数,具有实时、准确、操作简便、界面美观等特点。     

基于神经网络的汽车压力开关测试系统

研制了一套基于神经网络的汽车压力开关测试系统。系统通过数据采集卡采集数据,运用神经网络BP(Back propagation)算法进行数据处理,得到了更为准确和稳定的数据;由VC++软件实现测试系统的实时显示,对开关的通断状态进行反馈,确定开关导通所需的压力大小。实验结果表明,测试系统的稳定性比以前提高了15%以上,运用神经网络,误差率降低到以前的80%,能够更好地测试汽车开关压力,避免了开关过程中使用过大压力,从而延长了开关寿命。     

基于Carsim和Simulink联合仿真的汽车操纵稳定性评价

为了更好地评价汽车的操纵稳定性能，将汽车简化为一个包含侧向、横摆和侧倾的三自由度模型。在Carsim和Simulink上建立联合仿真模型，基于双移线和蛇形试验工况进行仿真试验，依照QC/T 480—1999中的评价准则，对模型仿真结果和实车试验结果进行综合评价计分，并对其进行对比分析。结果表明：所搭建的三自由度模型仿真结果评价得分与实车试验结果评价得分十分接近，能够更好地代表实车的操纵稳定性，可为后续汽车操纵稳定性评价提供了一定参考。     

基于GPS-RTK技术的汽车运动稳定性检测系统

为了准确评价汽车运动稳定性能,成功研制了一种基于RTK全球定位技术的检测系统。应用该系统可实时获取表征汽车运动稳定性的状态参数,实现运动稳定性能的检测与评价。同时提出了先进的车身速度验证测试方法,解决了GPS速度参数的验证测试难题。对汽车运动稳定性检测系统的硬件架构、软件流程等进行了介绍。经实车试验证明了该检测系统的可行性和先进性。     

基于GPS/DR的车辆定位系统的研究

针对全球定位系统信号易受城市复杂环境干扰、有时接收不可靠、航位推算对城区车辆导航存在"盲区"等问题,将DR与GPS定位系统组合起来,建立组合定位系统。设计了GPS/DR组合定位系统的滤波模型,分析了其信息分配原理和信息分配系数的计算方法。     

应用INS/GPS系统数据估计迎角和侧滑角的方法研究

针对迎角和侧滑角，特别在大迎角飞行情况下不能够精确测量的问题，研究了一种利用INS／GPS系统数据结合其他辅助系统来估计迎角和侧滑角的方法，利用INS／GPS系统测量的地速和总加速度信号结舍飞机其他传感器和数学模型估计得到了迎角和侧滑角传感器的虚拟信号。通过仿真验证，该方法结构简单易于工程实现，并且估计出来的迎角和侧滑角误差小于0．10，具有很好的实时性。     

GPS/INS动态卡尔曼滤波优化算法

GPS/INS组合导航系统动态定位数据的随机误差消除的重要方法是卡尔曼滤波,但运用扩展卡尔曼滤波器进行动态定位滤波时,需要对系统模型和观测模型以及误差模型进行准确建模,特别是载体状态机动时滤波器跟踪能力不强。提出一种GPS/INS组合导航动态卡尔曼滤波的优化算法,引入遗忘因子限制卡尔曼滤波器的记忆长度,充分利用现时的测量数据,改善滤波器的动态性能,并进行计算机仿真实验。仿真结果表明,遗忘因子增加,滤波器的跟踪能力增强,使滤波器达最佳性能。该优化算法比普通的扩展卡尔曼滤波算法的动态跟踪性能好,从而可显著提高导航系统定位精度。     

基于GPS/INS的机载三线阵影像直接定位技术研究

介绍了机载线阵CCD传感器和POS／AV510系统的基本原理;推导了GPS／INS（惯性导航系统）的外方位元素的计算公式;通过实验获取了GPS／INS系统的外方位元素;重点介绍了用前方交会解求地面点坐标实现影像的直接定位方法。最后,对具体实验数据进行分析,得出了有益的结论。     

INS/GPS/DVL组合导航系统中测量延迟的影响及标定方案分析

以INS/GPS/DVL组合导航系统为例,分析了测量延迟误差对系统精度的影响(会产生较大的航向误差,继而会影响前向加表偏置)。提出了延迟误差的软硬件标定方法,包括时标法和相关系数分析法,对硬件和算法不需要作较大的改动就可以估计出延迟误差并补偿外部观测量。在无延迟、有延迟和延迟补偿后几种情况下进行了对比仿真。结果表明:该标定补偿方案可以准确地估计出延迟误差,有效地提高系统精度,几乎达到无延迟的精度水平。     

INS／SAR／罗兰C组合导航系统研究

介绍了INS／SAR／罗兰C组合导航系统的组合原理和方法,以及组合滤波器的构造。仿真结果表明,该组合系统可达到相当高的导航精度,且具有很强的适应性。     

GPS／惯性导航组合性能和组合方法的研究

本文讨论GPS/惯性组合导航系统在导弹发射段时的组合性能，分析惯导系统不同性能条件和卡尔曼滤波器不同组合方法的组合特点，文中最后对降价滤波器的设计和滤波器方差阵的U-D算法进行了具体讨论。     

Modified Observation Model in Tightly-Coupled INS/GPS Integration

The conventional Kalman filter (CKF) is widely used in tightly-coupled INS/GPS integrated navigation systems. The linearization accuracy of the CKF observation model is one of the decisive factors of the estimation accuracy and therefore navigation accuracy. Additionally, the conventional observation model (COM) used by the filter may be divergent, which would result into some terrible accuracies of INS/GPS integration navigation in some cases. To improve the navigation accuracy, the linearization accuracy of the COM still needs further improvement. To deal with this issue, the observation model is modified with the linearization of the range and range rate equations in this paper. Compared with COM, the modified observation model (MOM) further considers the difference between the real user position and the position calculated by SINS. To verify the advantages of this model, INS/GPS integrated navigation simulation experiments are conducted with the usage of COM and MOM respectively. According to the simulation results, the positions (velocities) calculated using COM are divergent over time while the others using MOM are convergent, which demonstrates the higher linearization accuracy of MOM.     

GPS／INS组合系统在飞行器导航中的应用

概述了GPS，INS，GPS／INS组合系统及其优点，建立了连续线性系统的数学模型，研究了GPS／INS在飞行器导航中的具体应用，并讨论了其优越性，提出了利用GPS／INS组合系统等在不同飞行环境下进行自主导航和改进导航的方法．