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相似文献
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1.
大部分执行器输入都是受约束的,若直接将控制信号输入被控对象,往往造成控制质量变坏,甚至导致控制失败.提出了一种约束自适应逆控制方法,当输入幅值受到饱和约束时,将饱和器与被控对象看作新的对象进行逆建模,并通过构造Lyapunov函数,得出新的控制器权值更新公式,且保证控制系统的稳定性,从而使饱和的影响降到最小.水箱温控系统的仿真实例表明了算法的有效性及对输入噪声的鲁棒性.  相似文献   

2.
主动控制技术在飞机侧向运动模态中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
研究了主动控制技术在飞机侧向运动模态中的应用。用动态逆方法对多变量系统解耦。对修正因子、比例与积分因子寻优,获得性能优良的模糊控制器。将动态逆与模糊控制方法相结合,构成了一种动态解耦模糊控制综合方法。用该综合方法对某飞机侧向直接力控制系统进行了设计,并与动态逆方法进行了比较,提供了鲁棒性验证与仿真比较结果。仿真结果表明,该综合方法能够对飞机侧向模态进行良好的控制,并能够有效地抑制系统内部参数变化对系统输出的影响。  相似文献   

3.
动态逆与模糊控制方法在飞控系统中的应用   总被引:2,自引:0,他引:2  
首先用动态逆方法,对多变量系统进行解耦;然后将带优化修正函数的模糊控制规则自调整方法与动态逆方法相结合,构成了一种动态解耦模糊集成控制方案,并用该方案对AFTI/F-16飞机的直接升力控制系统进行了设计与仿真。仿真结果表明,集成控制方案能有效地抑制系统内部参数扰动对系统输出产生的影响,取得了良好的控制效果。  相似文献   

4.
以三相SPWM逆变电路为研究对象,利用MATLAB仿真软件建立故障仿真模型。针对故障诊断中冗余及不完整的信息常使诊断规则误报、漏报的现象,采用粗糙集-神经网络对三相逆变电路进行故障诊断,优化了神经网络结构,提高诊断速度。仿真实验表明该方法取得了良好的故障诊断效果。  相似文献   

5.
逆系统方法在飞行器直接侧力控制中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
根据逆系统的多输入多输出控制理论,包括多输入多输出系统逆的算法、反馈线性化控制律设计、状态可解耦条件,设计某飞行器直接侧力控制系统。计算机仿真表明,逆系统方法解耦能精确地实现运动模式,为解决直接侧力控制问题提供一种新的技术途径。  相似文献   

6.
七自由度机器人逆运动学研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文提出了一种具有球形腕的冗余度机器人逆运动学实时解的新方法。即采用位姿分解方式,使逆运动学划分为球形腕位置和姿态两部分。与非分解方式的广义逆解相比,以BUAA—RR7—DOF机器人为模型的仿真,表明了两者所产生的关节轨迹相差较小。同时本文方法保留了机器人的冗余特点,而且使复杂的逆运动学得到简化,适合于实时控制。  相似文献   

7.
对于步进频率逆合成孔径雷达成像,提出了一种新的运动补偿方法。在同一频率的脉冲序列中估计目标的加速度,利用对角脉冲序列相估计目标的速度,再利用距离精确估计速度,是一维搜索,节约计算量,计算机仿真结果表明,文中所用方法的参数估计精度满足成像的要求。  相似文献   

8.
将Statibli RX60六自由度机器人分解为位置结构和姿态结构,利用臂腕分离法对手臂进行了详细的逆运动学分析,根据Denavit和Hartenberg提出的D-H坐标变换法建立了空间坐标系,并在此基础上推导出了手臂的逆运动学算法,该算法计算量最小,误差也较小。利用MATLAB6.5建立了仿真系统,仿真证明了方法的有效性。  相似文献   

9.
利用RBF神经网络逼近连续非线性系统的α阶积分逆系统,并对原非线性系统及其逆系统构成的伪线性系统采用内模控制方法进行复合控制,从理论上分析了滤波器对跟踪误差的影响,仿真结果表明,内模控制与逆系统方法相结合的复合控制方案是处理非线性问题比较有效的方法之一。  相似文献   

10.
基于自适应逆控制的无人机负载模拟器复合控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对无人机舵面负载模拟器中舵机运动对施力系统扰动的特点,提出了一种自适应逆控制方法。该方法以实际系统的输入输出信号为依据,通过算法调整LMS横向滤波器的权系数,实现系统建模,并利用该模型离线训练系统的逆动态作为控制器(逆模型)。以克服由于实际系统所受的扰动而可能引起的控制器不收敛。仿真分析表明该方法有效地改善了系统动态加载性能,有很强的鲁棒性。  相似文献   

11.
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信
赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法. 首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动
车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然
后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,
据此求出运动学逆解. 仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解.  相似文献   

12.
MOTOMAN机器人逆运动学新分析   总被引:7,自引:0,他引:7  
为解决机器人逆解过程中存在解被丢失、大量矩阵逆乘、多组解的问题,提出了一种新的推导MO-TOMAN机器人逆运动学的方法.在解的推导过程中,采用双变量正切函数避免了解被丢失的可能性,回避了大量的逆矩阵相乘,简化了求解过程,大大减少了计算量,针对有多阻逆解的情况,采用"最短行程"准则,选取一组最接近于当前操作臂的解.研究成果已在深圳市元创兴科技有限公司自主研发的六自由度工业机器人中得到成功应用.实际应用结果表明本文研究的方法是正确的.  相似文献   

13.
基于RBF和BP网络的机器人逆运动学求解   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对传统的求逆运动学方法相当复杂以及一般的神经网络收敛速度慢、精度不高的缺陷,提出一种由1个RBF(Radial Basis Function)网络和2个BP(Back Propagation)网络组成的系统来解决运动学逆问题,输入数据分别通过3个并行的神经网络,对输出分别求正运动学解,计算误差,选择误差最小的作为系统的输出,其中BP网络运用LM(Levenberg-Marquardt)方法进行训练.仿真表明:该方法可以有效的解决运动学逆问题,避免了传统解法中的一些棘手问题.  相似文献   

14.
喷浆机器人运动学逆问题   总被引:1,自引:1,他引:0  
对一种新型的喷射混凝土机器人的运动学逆问题进行了详细的研究.由于用代数法求解此机器人运动学逆问题时方程繁琐难解,采用了数值算法,即牛顿一拉普森算法.此算法可以保证收敛并且收敛速度也较快,可以满足在线实时控制的要求.  相似文献   

15.
6自由度装校机器人逆解的确定   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了实现对自主研发的6自由度装校机器人的精确控制,提出了一种机器人的逆解确定方法。通过D-H(Denavit-hartenberg matrix)法建立机器人各连杆的参考坐标系获得D-H参数,推导出机器人的运动学正解并采用解析法求得运动学逆解。基于作业时间最优的思想,采用在X-Y平面末端定域方法从多组逆解中确定出一组运动学逆解。运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划,为实现机器人的轨迹规划及实时控制等提供了理论基础。  相似文献   

16.
为了更好地控制焊接机器人进行精准的焊接作业,以ABBIRB1600型焊接机器人为研究对象,利用MATLAB分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。基于标准D-H法对其进行建模,建立正运动学方程;在正向运动学的基础上,通过矩阵求逆的方法生成多组非线性方程并得到机器人各关节角度变量的8组解;在关节空间内对该机器人进行运动轨迹仿真,得到各关节轴的角位移、角速度和角加速度随时间变化的平滑曲线,仿真结果证明了所建立的运动学方程的正确性以及该机器人参数的合理性。为后续焊接机器人的轨迹规划研究提供了必要的理论基础和正确的运动学模型。  相似文献   

17.
新型可重构机器人逆运动学的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
提出新的模块建模方法,通过新的建模方法,可快速搭建机器人的运动学模型.将机器人在目标点的工作位形分解成有限个构形平面的方法,通过对分解的平面构形的工作空间描述,进行构形平面间的姿态和位置匹配,从而找到机器人的数值逆解.通过对采用基本模块搭建的八自由度机器人构形的运动学实例仿真,验证了该方法的可行性.  相似文献   

18.
Trial mountain climbing algorithm to solve the inverse kinematics problem of redundant manipulator is introduced, and a method of describing a numeral with a special numeration system is given to define the changed step of the trail mountain climbing algorithm. The results show that a likelihood solution can be found quickly in the infinite groups of likelihood solutions within the limited search times, and need not calculate the anti-trigonometric function and the inverse matrix. In addition, this algorithm has many good qualities such as concise algorithm, tiny computation, fast convergence velocity, good stability and extensive adaptability.  相似文献   

19.
针对神经网络求机器人逆运动学多解时输入与输出间存在一对多的映射问题,提出一种基于几何分域的多模块神经网络求解平面3R机械手逆运动学方法。该方法通过将连杆分离-重新组合的方式进行几何分析,将平面3R机械手分为两组具有多解的子空间,同时增加末端执行器方位角的规划,使得用于两个子空间训练的BP神经网络中,输入与输出间具有唯一映射关系。用训练好的两个BP神经网络分别对同一段规划好的圆形轨迹进行预测,得到的两段预测轨迹平滑且与规划轨迹基本一致,这一结果表明,所提方法可以获得平面3R机械手高精度的逆运动学多解。  相似文献   

20.
应用基于旋量理论的指数积公式建立了搬运机器人的正解映射,并基于矩阵变换了求解该机器人逆运动学问题的方法,该方法为求解一般机器人的逆运动学问题提供了参考.  相似文献   

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