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相似文献
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1.
提出了单相PWM整流器比例-谐振控制(PR)与无延迟前馈补偿控制的策略。系统由比例-谐振控制器、快速的相角估计器和无延迟前馈补偿器组成。与传统的PI控制器和多频率比例-谐振电流控制器相比,该比例谐振控制器结构简单,能显著减少控制延迟时间。通过理论分析,提出的用电网电压和电流的估计值与单步预测值来实现的无延迟前馈补偿器,可避免因延时引起的不良影响、测量噪音及补偿过程中产生的电网电压谐波分量。仿真分析与实验结果验证了系统具有较好的稳态性能和更好的抗扰性能。  相似文献   

2.
针对摩擦非线性影响直流伺服系统控制性能的问题,提出了一种基于LuGre模型的变增益自抗扰控制(VGADRC)方法。建立了含LuGre模型的直流伺服系统微分方程模型。基于该模型设计摩擦补偿与自抗扰控制(ADRC)相结合的复合控制器。该控制器在不增大观测器增益的前提下,利用LuGre模型前馈补偿系统中的摩擦非线性,同时减小量测噪声对系统的影响。此外,为抑制传统线性扩张状态观测器(LESO)初始时刻引起的峰值问题,采用三阶变增益线性扩张状态观测器(VGLESO)对系统中的总扰动进行估计。最后仿真结果表明,采用所提控制方案能有效提高系统的低速跟踪性能和动态性能。  相似文献   

3.
单相PWM整流器比例谐振控制与前馈补偿控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
提出了单相PWM整流器比例-谐振控制(PR)与无延迟前馈补偿控制的策略.系统由比例-谐振控制器、快速的相角估计器和无延迟前馈补偿器组成.与传统的PI控制器和多频率比例-谐振电流控制器相比,该比例谐振控制器结构简单,能显著减少控制延迟时间.通过理论分析,提出的用电网电压和电流的估计值与单步预测值来实现的无延迟前馈补偿器,可避免因延时引起的不良影响、测量噪音及补偿过程中产生的电网电压谐波分量.仿真分析与实验结果验证了系统具有较好的稳态性能和更好的抗扰性能.  相似文献   

4.
吴旭  张倩  王群京  崔宁豪 《微电机》2021,(5):62-66+85
摩擦非线性扰动是影响伺服跟踪系统控制性能的主要因素之一。为提高转台伺服系统的跟踪性能,提出了一种基于Elastoplastic摩擦模型的改进自抗扰控制方法。首先,建立了转台伺服系统的状态空间模型;其次,采用Elastoplastic摩擦模型描述系统中的非线性摩擦扰动,并用遗传算法辨识了模型参数;最后,基于辨识获得的Elastoplastic摩擦模型,将位置误差和速度误差作为不同的参数分别应用到扩张状态观测器,设计了一种改进型自抗扰控制器。未引入摩擦补偿时的速度跟踪误差平均值约为0.0024 rad/s,而加入补偿后的速度跟踪误差平均值减少为0.00147 rad/s。仿真和实验结果表明,本文提出的控制方案能够提高转台伺服系统的跟踪性能,验证了所提出控制方法的有效性和鲁棒性。  相似文献   

5.
针对机械手系统的轨迹跟踪控制,提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略,该控制策略由比例微分(proportional-derivative,PD)控制器、前馈补偿器和神经网络补偿器组成。首先通过实验数据辨识出机械手系统的近似线性模型,并基于此线性模型设计PD控制器的参数和前馈补偿器,采用神经网络来补偿近似模型与实际模型的偏差。该方法不需要建立机械手系统复杂的动力学模型,仅需要系统的输入输出数据,既保留PD控制器的优势,又保证了系统的控制性能。最后,在机械手平台上进行物理实验研究,实验结果表明:所提的控制策略实现简单,同时保证了系统的控制精确度。  相似文献   

6.
杨红  李生明 《电气传动》2021,51(4):22-26
为了有效抑制机电系统摩擦力等外部扰动对系统动态性能的影响,针对直驱伺服系统中往复定位存在的摩擦力,提出了一种基于自适应前馈控制器的摩擦力补偿策略,此方法能够有效利用参考模型与被控对象的位置跟踪误差等信息,在线实时确定自适应控制率,在保证系统稳定的条件下,能够有效克服系统摩擦力及模型慢时变等引起的系统动态性能异常。针对直驱伺服系统建立其数学模型,根据数学模型确定自适应补偿环节的数学形式,并利用Lyapunov函数证明了自适应控制率的稳定性。最后通过试验表明,在跟踪正弦位置指令时,基于自适应前馈补偿的方法动态跟踪误差的均方根值为4.8μm,与PID无摩擦补偿控制方法相比,提高了47.3%,与传统模型参考自适应控制方法相比,提高了17.9%。综上所述,所提方法可以有效抑制系统摩擦力干扰,提高系统动态跟踪精度。  相似文献   

7.
程立龙 《电气自动化》2018,(2):17-18,75
为了提高转台伺服系统的控制精度,针对传统PI控制策略存在的不足,提出一种基于前馈补偿和PI相结合的复合控制策略。首先根据转台伺服系统建立了电机对应的MATLAB模型;然后根据前馈补偿和PI控制原理,建立了前馈PI控制器,并建立了基于前馈PI控制的软硬件系统试验平台;最后进行了仿真和试验验证;仿真和试验结果表明,基于PI前馈控制的转台伺服系统与PI控制的转台伺服系统相比较,其系统的定位精度更高,鲁棒性更好。  相似文献   

8.
针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统易受摩擦力和推力波动等外部扰动影响的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的扰动前馈补偿方法。首先,建立了与位移函数相关的扰动模型,作为扰动前馈补偿器。然后,利用EKF估计电机初始位置并反映到扰动前馈补偿器中,同时自适应调整扰动模型的系数,以实现扰动模型与实际扰动的同步,达到对系统扰动补偿的目的。最后,系统仿真和实验结果表明该方案是有效可行的,与扰动观测器相比,基于EKF的PMLSM伺服系统在扰动补偿方面具有更加优越的性能。  相似文献   

9.
针对高精度直线电机驱动XY平台轮廓控制系统,将摩擦补偿与轮廓控制相结合,提高系统轮廓精度。设计基于LuGre模型的状态观测器及摩擦估计器以消除摩擦非线性对系统的影响,采用适于一般自由曲线轮廓控制的实时轮廓误差法建立系统轮廓误差模型与切向误差模型,结合观测状态,设计基于摩擦补偿的轮廓控制器。理论的分析和仿真结果表明,所设计控制系统能够提高XY平台的轮廓精度。  相似文献   

10.
机电伺服系统非线性摩擦自适应补偿的研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素,尤其是在低速、速度换向等情况下,它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应。在分析摩擦形成机理与特性的基础上,介绍了LuGre摩擦模型,通过李雅普诺夫稳定性分析方法,设计了基于LuGre模型的非线性摩擦自适应补偿算法,在线辨识出摩擦模型参数,构造一个双闭环状态观测器来估计摩擦状态变量,降低了由于非线性摩擦给机电伺服系统带来的不良影响。仿真和实验结果证明了所提方法的有效性。  相似文献   

11.
李秀娟  张媚 《电气传动》2003,33(6):28-31
在高精度伺服系统中,摩擦力是影响其低速性能的关键因素。文章分析了摩擦力的特性、数学模型、及其对伺服系统性能的影响,提出了基于RBF网络的自适应摩擦力补偿方法,并将其与参数线性化模型相比较。在某单轴速率/位置转台的控制系统中的应用结果表明,该方法能有效地改善伺服系统的性能。  相似文献   

12.
Solid friction in machine elements is one of the dominant nonlinearities affecting the control accuracy of servo drive systems. Many schemes, including feedforward control, observer-based control and repetitive learning control have been proposed to compensate for nonlinear friction. These schemes show superior performance compared to that of the conventional P- and/or PI-controller; however, friction model errors and bandwidth restriction of the observer cause compensation errors, thus decreasing control accuracy. This paper presents a new control algorithm for performance improvement of a motor speed control system having nonlinear friction. By analyzing characteristics of conventional compensation control schemes during velocity reversal, the relation between control parameters and control accuracy is examined so as to explore problems with each scheme. Based on these analyses, a new feedforward control algorithm is proposed. The proposed algorithm is verified by analyses of control characteristics and experiments using a prototype. Experimental results show the superior performance improvement of the proposed algorithm.  相似文献   

13.
This paper presents a novel mathematical model‐based compensation algorithm for the nonlinear friction in table drive systems using Group Method of Data Handling (GMDH). In the proposed compensation, the nonlinear friction can be autonomously modeled as a polynomial expression of appropriate control state variables according to the process of GMDH and, as a result, the complicated structural modeling and its parameterization, indispensable in conventional model‐based strategies, can be completely eliminated. In addition, since the proposed GMDH‐based model can easily achieve the generalization ability for table drive condition, the robust compensation for friction can be attained against the change of drive conditions. The proposed algorithm has been verified by experiments using a table drive system of actual machine tools and proved the significant performance improvement in the trajectory control with velocity reversal motion. © 2001 Scripta Technica, Electr Eng Jpn, 136(3): 58–66, 2001  相似文献   

14.
永磁同步电机速度预测电流解耦控制   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
在高性能永磁同步电机(PMSM)控制系统中,要求有好的动、静态性能。但是传统的永磁同步电机矢量控制系统速度和电流环采用PI调节器,参数鲁棒性差,在调速范围要求很宽的情况下,无法同时满足响应速度快和稳态精度高的要求。为了获得好的动、静态性能,引入预测控制到速度控制外环,而电流内环采用在传统PI控制基础上增加电压前馈补偿的电流解耦控制。搭建了实验平台,进行了实验研究,验证了设计的控制系统具有动态响应快、静态误差小、受负载扰动影响小的特点。  相似文献   

15.
为减小位角控制系统中电机的摩擦非线性特性对航空相机位角控制系统像移补偿控制效果的影响,研究基于摩擦前馈的复合控制方法,实现对摩擦干扰的有效抑制。首先,分析并选用了简化的带有摩擦扰动环节的系统数学模型,选择LuGre摩擦模型描述为摩擦行为。然后,通过参数辨识的方法获得擦模型参数,在系统力矩综合点处根据力矩平衡原理设计摩擦前馈补偿通道的调节器。最后,应用该方法设计了带有摩擦前馈补偿的航空相机像移补偿复合控制器。实验结果表明:与先进PID方法进行比较,该方法改善了摩擦非线性对系统动态响应过程和速度平稳性的影响,稳态调整时间提高了34%,稳态精度提高了24%左右。  相似文献   

16.
船载雷达跟踪系统中,以复合控制减小跟踪动态滞后误差是一种常用手段,但使用存在限制,需提供跟踪目标的速度信息。本文提出一种基于速度正反馈的船载雷达动态滞后补偿方法。在没有速度信号的情况下,在速度环并联一个带低通滤波器的速度正反馈环节,高频误差分量被低通滤波器过滤,系统开环传递函数对数幅频特性的低频段有明显改善。通过实验验证,速度正反馈补偿法减小了船载雷达跟踪速度和加速度误差,显著提高了海上动态环境下雷达跟踪精度。  相似文献   

17.
伺服系统中存在的非线性摩擦环节,往往会使系统的性能受到影响。针对电机伺服系统,设计了一个复合非线性轨迹跟踪控制器,并通过降阶扩展状态观测器对未测量的速度和未知扰动进行估计。为了消除摩擦力带来的不良影响,在轨迹跟踪控制的基础上,加入了自适应摩擦补偿环节。先通过MATLAB进行了仿真分析,后将该方案应用于直流电机伺服系统进行试验验证。仿真与试验结果表明,该自适应补偿方案能有效抑制摩擦产生的不利影响,实现被控系统对目标轨迹快速准确的跟踪。  相似文献   

18.
高温环境下旋转型行波超声电机性能研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
行波型超声电机适合用于宇航搭载设备驱动器,因此必须对其进行包括高温环境的特殊环境下的性能研究。通过对行波型旋转超声电机在高温环境下进行了机械性能测试,得到了超声电机高温环境机械特性:超声电机的空载转速有所下降,但最大力矩随着温度的升高而增大,在70 ℃时,超声电机的堵转力矩达到最大,在80 ℃时,堵转力矩微降。分析了超声电机各个部件在不同温度环境下性能的变化对超声电机机械特性的影响:电机定子和压电陶瓷在高温环境下对电机的力矩和转速有提升作用;定、转子的摩擦界面在高温环境下对电机的力矩和转速起降低作用;预压力使超声电机的力矩起增加,但使电机转速下降。  相似文献   

19.
提出了一种基于非线性观测器的命令滤波自适应反步控制(OCFABC)方法,以解决具有 LuGre 摩擦模型的双轴伺服系统中的位置跟踪和速度同步问题。观测器用于系统摩擦补偿。命令滤波器作用于虚拟控制信号,解决反步法中的计算爆炸问题,建立误差补偿方程,提高跟踪精度。此外,还设计了速度同步信号,以达到更好的系统同步效果。利用Lyapunov理论分析了闭环系统的稳定性。最后,通过仿真和试验结果证明了所设计方法的有效性和优越性。  相似文献   

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