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针对传统无人机在电力输电线路巡检中自动化程度不高的问题,提出了多旋翼无人机固定机巢自动巡检输电线路的控制技术。对串级位置PID控制器、自动起飞设计、航线飞行规划、自动返航降落设计等控制技术进行了重点阐述,最后成功应用于电力输电线路巡检中,有效降低了巡线人员的工作强度,实现了输电线路的全自动智能化巡检。 相似文献
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为避免无人机巡检时与障碍物发生接触,介绍了无人机运行原理,提出了一种基于模糊控制的无人机巡检避障方法,建立了无人机避障的模糊规则,并借鉴C语言指针方法来实现无人机电机转速调节,可为无人机巡检的避障研究起到借鉴作用。 相似文献
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随着架空输电线路的不断增加,线路运维环境日趋复杂,对架空输电线路的运维检修要求也越来越严格。论文简述了传统的人工巡检方式因存在诸多限制,导致巡检效率低下、无法有效保障电网的安全运营。指出无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)在架空输电线路巡检中得到大量应用,弥补了人工巡检方式的不足。结合国内外架空输电线路无人机巡检应用的背景,介绍了相关标准制定和试验检测技术研究,分析了自主巡检、作业安全管控、缺陷识别技术和巡检数据应用、辅助检修作业等关键技术应用现状,探讨了无人机作业人员培训,并提出了无人机巡检技术的发展趋势和研究方向,下一步将着重提高无人机全周期闭环应用能力,提升我国电网智能运检水平。 相似文献
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为了应对“碳达峰碳中和”新形势下日益严峻的输电线路电力巡检任务,以及针对现有对多目标联合电力巡检研究的不足和实际场景下无人机可悬停等待这一情形缺乏考虑等情况。在考虑电力杆塔和电力线路多目标联合电力巡检的基础上,提出了基于“图论”理论的车载无人机协同巡检路径规划方法。首先,考虑到电力巡检中无人机弧路由和巡检车节点路由相关特点,结合改进中国邮递员问题,设计了基于离散杆塔分割弧算法,以快速求得较优的协同巡检路径初步规划方案,并对比分析了不同场景下不同策略和自然灾害条件下对结果造成的影响。其次,考虑到初步规划方案并非全局最优解,设计了一种符合该研究的模拟退火算法,对初始规划方案进一步优化。最后通过算例验证了路径规划方法的有效性和实用性。 相似文献
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为提高无人机巡检航迹精度,本文提出一种基于动态航迹优化规划的无人机输电线路自主巡检方法。首先,通过单目视觉测距确定无人机巡线安全距离;然后,基于全局静态航迹中的静、动态突发威胁,建立动态航迹规划模型,通过改进双向快速扩展随机树算法对航迹实现动态优化规划;最后,设计无人机自主巡检系统流程,完成自主巡检的全路程作业。实际应用表明,该系统可以提高无人机巡检精度、效率并降低巡检成本。 相似文献
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传统的巡检方法计算误差大,巡检效果差,为此研究基于无人机低空摄影技术的架空输电线路智能巡检方法。采用无人机作为图像数据采集设备,调节对应的飞行参数。将无人机的飞行高度与图像采集点的有效操作距离进行匹配,并获得其电力系统的图像。将图像进行预处理,消除图像因为光线误差等导致的干扰问题。合理选择无人机拍摄图像,根据具体的精度要求对图像进行加密处理,使得图像结构能够完成保存。通过端到端的方式对架空输电线路进行整体图像提取。运用GPS采集地理坐标并转换为空间坐标,获得不同线段的端点位置,计算端点间距离得到检测结果。实验结果表明,小组5计算距离与实际距离一致,能够准确识别出地物边界,误差为0%,能够准确判断地物安全距离,提升巡检效果。 相似文献
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随着无人机技术的兴起,电力行业开始利用无人机进行巡检,不仅提高了巡检的安全性,也提高了巡检效率.巡检时无人机的避障问题是影响无人机安全运行的关键.在此背景下,本文综合介绍了各种多旋翼无人机的避障方法.首先简单介绍了几种传统的避障方法,如基于视觉、雷达、超声波和红外等传感器的避障方法和基于柱状空间的避障方法,同时说明其不... 相似文献
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随着电网规模的不断扩大,无人机作为一种安全稳定高效的设备已逐步被应用于对输电线路的巡检中。同时,如何提升巡检作业的可靠性,保障无人机及线路的安全,成为重要的研究课题。首先利用Ansoft Maxwell电磁场仿真软件计算输电线路周围电磁场强度;进而以某中型电力巡线无人机为例,分析其可承受电磁场强度的范围;并在此基础上提出无人机巡检安全飞行距离确定方法,给出安全距离计算公式。利用该公式计算出某中型电力巡线无人机对500 k V交流输电线路巡检的安全距离。输电线路无人机巡检安全飞行区域的确定能够提高无人机电力巡线作业的可靠性和安全性,对保证人身、电网和设备的安全具有重要意义。 相似文献