基于激光点云精确定位的输电线路无人机自主巡检系统研究

为了实现输电线路无人机全自主巡检,减少手动飞行控制操作,本研究实现了一种基于激光点云精确定位的无人机自主巡检系统,通过高精度三维激光点云数据实现航线自主规划、自主生成,从而实现无人机全过程无人化巡检作业飞行。试验结果表明,基于激光点云精确定位的无人机在自主巡检飞行过程中,具备空间碰撞检测与自动壁障能力,有效保证无人机飞行安全,降低电网潜在风险,提高输电线路巡检效率和运行可靠性,为后续输电线路巡检探索提供新的发展方向。     

基于深度学习和无人机图像的架空线路缺陷巡检综述

架空输电线路巡检是电网运维工作的一项重要内容,运维人员利用无人机进行线路巡视检测已成为电力巡检工作中的重要手段。本研究首先概述了无人机巡检任务中人机协同作业系统以及无人机智能自主作业系统的架构;其次,分析了当前架空输电线路缺陷巡检领域数据集状况以及数据扩增技术;然后,综述了基于深度学习的无人机图像缺陷检测典型方法以及评价指标,并对比总结了各种方法的优缺点;随后,讨论了无人机图像视觉检测方法中图像采集规范、数据集形式、缺陷检测算法专业化应用等对架空线路缺陷检测效果,指出了图像检测指标和类别定义在电力巡检专业化领域中的不足;最后,探讨了基于深度学习的无人机图像缺陷巡检任务的未来发展方向。     

架空输电线路无人机远程自主巡检关键技术研究和应用

输电线路无人机巡检已经得到广泛研究和应用。目前的无人机巡检作业中,无论是人工手控巡检还是软件程控巡检,都需要作业人员始终在野外操作并进行大量干预,而且巡检数据不能及时传回处理。针对这些不足,原国网江西赣西供电公司通过研发无人值守技术、远程自主精准降落技术和人工智能图像识别技术等关键技术,构建了无人机远程自主巡检系统,实现了输电线路巡视、数据传输处理分析全过程无人自主化。     

5G无人机全自主巡检系统在500 kV特大跨越上的应用

随着电力系统的不断发展,大数据、人工智能、通信网络技术、云计算等技术成为了建设智慧电网的强大后盾,同时无人机作为先进的巡检工具高效地解决了目前日益增长的输电线路运维需求.5G网络的不断普及带来的低时延、大带宽、海量连接的效果大幅提升了数据的传输效率.基于此,描述了5G技术与无人机全自主巡检系统在500 kV特大跨越输电线路上的优势与发展前景,立足实现智能巡检,提升巡检作业效率与准确性,以促进电力行业发展.     

面向架空输电线路的小型无人机巡检起降平台设计

随着架空输电线路规模逐渐增大,线路通道环境日渐复杂,基于无人机的输电线路巡检方法开始协同人工巡检共同用于输电线路运行维护。针对当前无人机巡检作业点通常处于复杂环境下,给无人机起降带来危险的状况,在分析了输电线路运行维护内容、无人机技术与人工巡视的差异性、无人机巡检作业的工作要求的基础上,根据东北地区输电线路实际情况,提出了适用于多地形的无人机起降平台设计方案,保障无人机的安全飞行,提高线路巡检效率。     

输电线路移动式不间断自主智能巡检技术研究

为解决传统巡检作业模式中的难度大、标准杂、效率低、盲点多等集中突出的问题,提出了一种基于多机协同作业的不间断自主杆塔巡检方法,建立了A、B车交替不间断巡检的作业方式,使得无人机可以不间断地对电力杆塔进行巡检.所建立标准的作业线路模型,可根据不同杆塔类型的巡检目标自动生成不同的安全线路,对无人机实现自动巡检的线路规划提供科学依据.构建了输电线路移动式不间断自动精益化智能巡检系统,应用计算机视觉技术,在高精度RTK定位的基础上辅助定位,更加精准地完成自动巡检与降落,通过建立任务、线路为导向的操作方式,直观展现了作业成果,提高了管理决策质量及作业效率.     

基于差分定位的输电线路多旋翼无人机智能巡检

针对目前人工操作无人机进行输电线路巡线自动化程度不高,人工操作无人机难以标准化、规范化,导致巡线时间偏长或多发坠机等问题,围绕南方电网公司提出的无人机无人操控自主巡线目标,制定了基于载波相位差分定位技术的输电线路多旋翼无人机智能巡检方法。该方法在载波相位差分高精度定位技术的支撑下,首先由人工操控无人机进行线路巡检,再根据记录的巡检航迹提取航拍控制轨迹点精确的经纬度、海拔高度和每一航拍点的摄像头俯仰角度等信息,制定该线路的自主巡检方案。进行自主巡航时沿设定的轨迹控制点按预设角度进行航拍,实现无人机巡航的流程化和标准化。现场测试效果表明,无人机利用所提方法可在强电磁场环境下快速准确地完成定点巡航任务,为实现规范化、标准化的无人机安全巡线作业奠定了基础。     

基于电磁场检测的输电线路无人机避障模块的设计及搭载方法研究

输电线路的电磁干扰会对无人机操控、通信性能产生明显的影响,严重威胁了无人机巡检在输电线路运维中的应用,因此研究基于电磁场检测的输电线路无人机巡检自主避障具有重要的意义。提出了一种基于电场和电磁波检测的无人机避障模块的设计和搭载方法,通过检测无人机所处位置的电场和电磁波强度,判断无人机是否处于安全范围,进而实现无人机的避障功能。     

固定翼无人机巡检输电线路探讨

随着电网的日益扩大,巡线的工作量也日益加大,固定翼无人机作为无人机的一种,可以被应用在输电线路巡检中,以提高巡线的效率。基于固定翼无人机平台在输电线路巡检系统中的应用进行探讨,包括对于固定翼无人机巡线系统设计思路、固定翼无人机巡线系统组成、各分系统功能以及关键技术问题等的研究。主要的巡检方式包括可见光巡检、红外光巡检、紫外巡检和三维激光扫描巡检。巡检对象包括线路走廊、导线、塔身、金具等。巡检内容包括线路走廊异常、设备热缺陷、电晕放电等。     

高压输电线路多无人机自主协同巡线设计与测试

针对目前巡检高压输电线路的固定翼无人机不能精细化巡查,而多旋翼无人机运动速度慢且需要人工遥控操作导致安全风险较大的问题,提出多架多旋翼无人机自主协同精细化巡线方案。探讨了利用两架部署在导线两侧的无人机通过机间通信协同巡检高压输电杆塔和导线的方法,并采用机器学习技术和多智能体一致性控制算法设计无人机自主飞行控制器。根据设计结果开发一站四机系统验证巡线方案,实验部署两机为一组,两组并行作业。结果表明该系统按预期完成高压输电线路的巡检作业,未发生误报缺陷,相比单个遥控操作的多旋翼无人机巡检方案,多机协同方案无需人工干预飞行,总巡线速度超过单机最高时速,双机协同对单个杆塔的平均巡检时间小于遥控单机巡检时间的一半。     

基于多物理量的复合传感技术在智慧配电房中的应用研究

随着计算机技术、通信技术、智能传感技术的快速发展,电力设备监测走上了智能化、自动化的道路。为更好地保障电力设备的稳定性与安全性,在现阶段的相关监测指标体系中融入了一些化学、力学、热学等的非电参量。基于人工智能、物联网等技术,研制具备边缘计算和协同分析功能的变电站多物理量集成感知预警装置,并在某智慧配电房示范项目中进行验证和推广,为配电物联网建设提供了有效的技术手段和解决方案。     

电网的智能化结构模型：人工智能视角分析

在分析人工智能技术对智能电网影响的基础上,提出一种电网智能化结构模型。多指标自趋优能力是电网智能化的最高形式,模型围绕这一目标。采用人工智能技术的视角,从层次维、环节维、时间维描述四层六环节三阶段智能化体系结构。并进一步提出具有智能要素、智能形式、智能方法的智能立方体。采用智能强度描述智能化程度的高低,据此可以反映自感知、自适应、自趋优三代智能电网的发展趋势。最后,介绍了智能调度交易系统的主要功能及其关键技术对智能化结构模型的体现。     

智能无人机站设计

介绍了智能无人机站的硬件结构以及系统软件功能,在硬件结构上充分考虑了机站野外使用的恶劣环境,具备防雨雪、防风的结构;在系统软件上,提供了电源管理功能、无人机管理功能、通信功能、数据存储传输功能。智能无人机站的控制模块基于STM32F407开发,配备WiFi模块、4G模块、气象传感器等设备。经过测试,设备稳定可靠,为电力线路中无人机自主巡检提供了保障,降低了人工成本,提高了生产效率,可以推广至其他领域使用。     

输电线路无人机智能巡检技术概述

随着我国高压输电线路的快速建设,传统效率较低的人工巡检模式已难以跟上和满足其巡检需求。无人机智能巡检技术在这种背景下应运而生,并且得到了一定程度的发展。然而,该智能巡检技术涉及多个专业领域,而如何将这些领域的方法和技术合理、高效地应用于其中,尚存在一定的困难和挑战。本文首先概述了输电线路无人机智能巡检技术的应用现状,而后指出了这项技术的工作模式和特点;在此基础上,分析了输电线路无人机智能巡检技术的技术需求,继而引出了其存在的四个尚未解决的关键科学和技术问题:巡检数据智能处理、无人机自主巡航、无人机续航和无人机智能巡检方法与规程。针对这四个关键问题,探讨了潜在的解决方案,并且对未来输电线路无人机智能巡检技术发展进行了展望,以期为该智能巡检技术的快速发展和相关研究一定的指引和帮助。     

电网调度员培训智能仿真系统的研究探讨

分析了已有的电力系统仿真存在的问题，将系统仿真的新技术之一——人工智能技术，引入电网调度员培训仿真系统(DTS)，给出了智能DTS的体系结构，并研究了智能教员控制子系统的实现技术和方法，最后探讨了专家系统、人工神经网络、模糊集理论和数据挖掘等人工智能技术在DTS中的应用点和智能DTS下一步的研究目标。     

智能机器人巡检系统在输变电工程中的应用研究

为了有效解决输变电工程中巡检难度大、效率低等问题,设计了一种基于人工智能的机器人巡检系统。通过设计智能机器人巡检系统整体结构和智能巡检机器人关键技术两方面,详细研究智能机器人巡检系统在输变电工程中的应用。整个系统主要包含基站子系统、通信子系统、终端设备。提取输变电工程关键纹理特征、定位巡检过程中特定图像目标,并检测局部放电异常声音,完成异常声音训练和识别,实现输变电工程的智能巡检。经过实验测试可知,可控制水平方向定位精度在5毫米以内,垂直方向定位精度在3毫米以内。能够通过综合监测平台客户端软件或移动客户端实现对巡检机器人的实时遥控、任务配置以及数据访问等。各项指标测试显示,智能机器人巡检系统适用于输变电工程,并且具有较高的工作效率。     

基于多代理的智能ERP研究及其在电力营销系统的应用

基于多代理理论和智能技术,研究了现代电力企业信息资源规划(ERP)、资源管理与资源整合方法;结合电力营销信息系统信息资源整合的实际需要,研究了基于多代理系统的省电力营销ERP系统的结构与层次、模型构建方法、不同类别Agent的智能ERP框架、ERP中Agent工作流程等,提出了适合于实际电力企业电力营销ERP系统的实现方案和关键技术,提出了该系统的3个层次结构,对各Agent进行了功能设计,并对该系统性能和功能进行了实际测试。测试结果证明,用所提方法实现的该系统,性能良好,实现了原有信息孤岛资源的快速、高效共享和资源优化整合。     

输变电设备物联网关键技术研究思路探讨

输变电设备物联网是一个以物联网为基础的输变电设备智能监测、状态评估和全寿命周期管理一体化系统。在分析输变电设备智能化关键技术的发展现状及存在问题基础上,提出一个基本思路:通过研发输变电设备全景信息模型、感知体系、通信模型与接口规范、集成平台及全寿命周期管理等关键技术,建立与智能电网发展相适应的输变电设备物联网。最后,探讨了输变电设备物联网的应用前景。