用CCD实现磁悬挂天平六自由度信号测量

文中介绍了一种在磁悬挂在平技术中，用CCD实现模型六自由度信号测量的方法。     

基于单片机和Arduino平台的六自由度可控机械手臂

为了降低机械手臂的设计开发难度,并使之尽早地投入应用,设计一种基于单片机和Arduino平台的六自由度可控机械手臂。提出六自由度可控机械手臂的控制方案,给出机械手臂控制系统的结构框图。详细设计六自由度可控机械手臂的硬件系统和软件系统,给出关键参数的计算过程和计算结果。最后,设计制作可控机械手臂实物,并利用机械手臂书写(绘制)大写字母"M"。设计过程与实物应用效果表明:基于单片机和Arduino平台的六自由度机械手臂具有实际的应用价值。     

六自由度机器人运动控制与分析研究

六自由度机器人作为未来智能电网的重要组成部分,是一项值得研究的工作.本文从上位PC机、运动控制器、伺服系统等方面对六自由度运动控制系统进行了设计,并基于D-H坐标系对六自由度机器人进行运动分析.最后通过精确定位实验对六自由度机器人运动控制有效性进行了验证.     

六自由度串联机器人运动学逆解算法研究

以六自由度机器人为研究对象,对其进行运动学分析,设计并优化逆解算法.首先,使用D-H方法,建立机器人连杆模型,得到D-H参数;然后,进行正向运动学分析,求出从第1关节起依次到后一关节的坐标变换矩阵;其次,进行逆向运动学分析,根据位姿矩阵求解6个关节角,并对出现的奇异情况进行处理,在得到的8组解中选择最优解.最后,设计逆...     

六自由度机械臂拾取路径规划∗

针对六自由度机械臂,利用几何法建立其运动学模型,推导出各关节的驱动电机角度的逆解公式;然后在笛卡尔空间设计门字形拾取轨迹并进行规划.将空间轨迹先分解到各个坐标,得到空间各分坐标规划值,接着利用机 械臂各驱动电机角度的逆解公式得到各电机的角度规划值,最后根据舵机控制原理得到各关节对应驱动舵机的脉冲规划值,并进行了相关试验.从试验结果来看,所做规划是有效的.     

六自由度机械臂系统设计与控制方式研究

针对非常热门的机器人技术,搭建一款小型的六自由度机械臂系统.该六自由度机械臂系统包含有电源及调理模块、单片机控制模块、六自由度机械臂机械结构、姿态控制蓝牙手柄、720P高清晰摄像头模块等5个模块构成.后续通过对机械臂系统进行基于D-H模型的正运动学和逆运动学分析,进一步加强对机械臂姿态控制.最终通过SP2蓝牙手柄与Zi...     

四自由度平台条件下的六自由度水声测试技术

六自由度水声测试装置可在三维空间实现各种声呐姿态的控制,研究四自由度测控平台条件下的六自由度声学测量技术,可有效扩展四自由度声学测试平台功能,解决低自由度测控装置无法实现更高自由度声学测试等问题。通过建立维度传递模型,将四自由度测试平台条件下实测的几何量值转变为对声呐的六自由度控制,并设计了相应的声呐测试流程,计算机数值计算验证了维度传递理论及该技术方法的可行性及有效性。研究结果表明,该技术可在四自由度测试平台条件下以较高的效率实现声呐的六自由度测试。     

基于磁集中器的霍尔三轴磁场测量传感器有限元仿真分析

运用有限元分析软件COMSOL Multiphysics,模拟计算了在80A/m(1 Oe)的磁场中,加入磁集中器后磁场的变化,并讨论了磁集中器的大小、材料磁导率、霍尔元件大小、空间位置等参数对传感器输出参数的影响。计算结果表明,把磁集中器和霍尔元件组合到一起,能够使用传统霍尔元件实现磁场的三维测量,从而可以使其在电子罗盘和地磁导航系统等领域得到广泛的应用。     

电视跟踪器跟踪平稳性评价指标的研究

电视跟踪器跟踪平稳与否对其跟踪性能影响很大,而国家军用标准<电视跟踪器通用规范>中衡量其跟踪性能的六项指标中,没有衡量跟踪平稳性的相应指标,因此很有必要对跟踪平稳性提出一个定量的衡量指标.首次提出了以单位时间内平均失锁次数作为衡量电视跟踪器跟踪平稳性的指标.     

磁力传感器在方向角测量中动态模型分析

文中介绍车辆导航中利用磁力传感器测量方向角的方法,分析磁力传感器HMC1022的动态模型并给出模型参数的测试计算方法和HMC1022的测试结果.     

有限元软件在传感器磁场分析中的应用

本文通过具体实例,利用有限元分析软件对动力调谐陀螺仪的传感器磁场进行分析,得到了传感器磁场值及其分布。     

电机二维磁场有限元分析的前处理

介绍一种电机二维磁场有限元自动网格剖分方法。该方法能适用于电机多媒质和媒质交界线曲折多变的情况,特别是能满足带周期性条件的磁场区域的自动网格剖分要求。磁场区域首先划分成若干子域,子域形状允许是带凹角的曲边多边形。子域网格剖分时,通过设置子域轮廓线上的节点数和节点间距的几何级差,实现任意要求的网格疏密分布。