一种基于AT89C2051的多路舵机控制方案设计

研究了舵机的控制原理,在比较已有舵机控制方案的基础上,提出了一种基于AT89C2051的多路舵机控制方案.给出了舵机控制器的硬件设计方案框图,研究了多路PWM控制信号的产生方法,介绍了舵机控制器的软件设计方案,并给出了多路PWM信号的程序流程图.     

六足仿生机器人步态研究和运动控制器设计

分析了六足仿生机器人典型行走步态和不同步态下的机器人落足点位置矢量表达式;运用AT89S52内部两个定时器,采用多舵机分时控制方法,设计的运动控制器可驱动机器人足部12个舵机的协调运动,实现了六足仿生机器人按步态规划运动,并通过测试,验证了设计方案的正确性和可靠性。     

一种自主遥控式水下机器人的分布式控制系统设计

根据自主遥控式水下机器人的内部空间大小、推进速度、续航能力、转弯半径、通信距离等系统性能指标设计一种分布式的运动控制系统,包括主控制器及控制软件、推进单片控制器、多路舵机控制器及其驱动电路板和驱动程序、多串口通信软件、供电系统的设计。该控制系统能够实现船载控制器指令的下发、水下机器人状态信息的综合显示。     

小型双足步行机器人的结构及其控制电路设计

本文根据项目规划和控制任务要求,从机构的设计目标出发,按照从总体到部分,由主到次的原则,设计了作实验用的小型双足步行机器人的机构及其硬件控制电路,实现了用CPLD产生PWM波同时控制12路舵机的驱动。     

基于非接触式磁编码器的高精度数字舵机控制研究

舵机是机器人中的一个重要部件。传统舵机采用电位器实现位置反馈,控制精度为0.18°。为提高位置控制精度和响应速度,采用12位数字式非接触磁编码器作为位置反馈,位置精度可达0.0879°;利用PI控制器,实现双闭环控制,并通过Trap-Profile算法实现加/减速。实验结果表明,位置控制响应速度快、超调量小,舵机运动过程中抖动较小,实现了数字舵机的高精度控制。     

基于增强型MCS-51单片机的可避障竞步机器人控制系统设计

机器人技术很早就进入大众的视野,自动避障已经成为一项基本的功能。本文介绍了利用增强型MCS-51单片机控制LSC-32路舵机控制板进行竞步机器人自动避障的方法。用超声波传感器为探测装置,对机器人前进方向上的道路进行预测,碰到障碍物时会改变方向前进。     

分时复用PWM模块的多舵机控制信号的实现

提出了一种基于分时复用单片机/DSP内部PWM模块产生多路电动舵机控制信号的方法。利用内部的PWM模块硬件中断功能,辅以必要的硬件电路,可以从1路分时复用PWM模块中分离出8路舵机信号。单片机/DSP内部的PWM模块越多,可扩展的舵机控制信号就越多。通过ATmega128的软硬件仿真,验证了其可行,并实现了48路PWM信号。该控制信号产生的优势是利用内部的PWM模块功能和硬件中断工作方式,通过少量的I/O口输出多路舵机控制信号,占用系统资源少、精度高、软件简单、实时性好。     

光电传感的移动搬运机器人的设计与实现

机器人系统选用单片机作为微控制器,采用七路灰度传感器循迹,三路舵机控制的机械爪,一个红外光电开关测距,一个触碰开关,四个电机驱动机器人直线行驶、转弯。循迹算法和策略优化等方面,经过多次调试,比较各种方案的优劣,不断改进和升级,确定了现在的方案。现在该机器人系统能够完整完成自主导航及搬运的任务,达到了实验预期目的。     

一种集成化多舵机控制器设计

针对传统弹上舵机伺服系统一般相互独立,系统结构复杂,线路繁琐等问题,提出一种集成化的多舵机控制器的解决方案。采用高性能的DSP、CPLD作为控制单元,以智能驱动芯片作为电机的驱动单元,采用电流传感器以及磁性角度传感器作为传感器单元,将原本4套舵机控制器的功能进行整合,实现控制器的简化,降低了系统的复杂程度。相关实验测试对位置角度及控制性能进行了验证,系统控制性能理想。     

基于DSP无人飞行器数字舵机控制仪研究

介绍了某型无人飞行器数字舵机控制仪的研究。由于数字舵机是一个复杂的机电一体化系统,使用的模拟式舵机控制器的控制参数不易调整,且用于调整参数的电位器极易出现故障,设计了一套基于TMS320F2812的数字舵机控制系统,同时分析了其结构组成,控制方案、控制器软硬件设计;不但在体积上有所缩小,而且简化了系统外围设备,降低了系统的功耗,控制性能比模拟式舵机更加优良,增加了控制器的准确性以及可靠性,对电动机的发展具有较大的实用意义和工程价值。