基于CCD摄像头的智能车路径识别及跟踪研究

设计了一种能路径识别与智能跟踪的单片机控制智能小车系统。基于凌阳SPCE061A控制器,以CCD摄像头作为路径识别装置,通过图像特征实时提取路径信息,利用最小二乘法实现多直线动态拟合任意曲线的路径信息;同时,利用模糊控制方法动态调节舵机转角并设定速度控制直流电机,实现任意路径识别与智能跟踪。实验证明,采用CCD摄像头可以获取更多的路径信息,智能车能按照任意给定的白色引导线高速稳定地行驶,实现了小车循迹跟踪运动,达到了较好的实时性、高效性和智能性。     

基于模糊控制的智能循迹绘迹系统设计

介绍了一种上位机结合Freescale MC9S12DG128单片机的智能循迹与绘迹小车系统的研制.通过红外光电传感器探测前方路径信息,运用比例控制与模糊控制相结合的控制算法快速动态调节舵机转角与行车速度,实现小车转向和速度的智能控制;基于上位机PC端与无线收发模块之间的通信,实现了上位机对小车的远程控制,同时能实现了...     

智能小车循迹控制算法优化与设计

本文对基于红外传感器的智能小车路径识别算法和循迹控制算法进行了优化设计。基于红外传感器识别黑色轨迹特性曲线的对称性和近似线性的特征,实现了连续路径识别,并提高了识别精度。针对传统PID算法控制参数不能实时调整的缺点,设计了控制参数可以随小车运行轨迹和速度实时调整的改进PID算法。并对路径识别以及循迹控制算法进行测试,测试结果表明,采用改进PID算法控制的智能小车克服了在高速运行时的抖动现象,并且速度明显提高。     

基于单目视觉技术的智能交流接触器三维动态测试与分析技术

在智能交流接触器智能控制系统和平面镜辅助成像技术的基础上,提出了基于单目高速摄像机采集智能交流接触器动态过程的序列图像,进行智能交流接触器三维动态特性测试的方法。从图像序列中检测识别智能交流接触器运动部件的特征标记点,动态跟踪特征标记点的位姿,从而对智能交流接触器动作机构动态过程进行全方位的测试与分析。该测试技术与分析方法对智能交流接触器运动的智能控制、样机优化设计的研究意义重大。     

连续时间线性稳定系统的混沌反控制

针对连续时间线性稳定系统跟踪任意混沌系统的实现方法，基于自适应控制策略，设计了自适应控制器，使连续时间线性稳定系统的动态轨迹跟踪任意给定的混沌系统的动态轨迹，从而实现连续时间线性稳定系统的混沌化，并基于Lyapunov稳定性理论，证明了自适应控制器设计的正确性。以二阶连续时间线性稳定系统跟踪Duffing混沌系统和三阶连续时间线性稳定系统跟踪Lorenz混沌系统为例，说明了该方法的设计过程。仿真结果表明了该方法的有效性。     

两点预瞄轨迹跟踪横向控制系统

智能汽车轨迹跟踪横向控制是实现智能驾驶的关键技术,为了提高智能汽车轨迹跟踪的精确性与稳定性,基于预瞄-跟随理论,建立了两点预瞄轨迹跟踪控制系统。分别利用PID控制和滑模控制方法设计了远、近点控制模块;再由模糊控制模块基于车辆当前的横向偏差及横摆角加速度,获得两点权重因子,控制方向盘转角;通过Carsim和Simulink进行联合仿真,仿真结果显示轨迹跟踪误差明显降低。并进行了实车实验,验证了所提出的的轨迹跟踪控制系统具有良好的路径跟踪能力。     

基于MSP430多功能智能小车的设计

为了进一步研究智能小车在实际生活中的参考及应用价值,以TI公司的MSP430G2553单片机最小系统作为智能小车的控制与检测核心,提出了一种基于低功耗单片机的智能小车的设计方案.利用控制程序对系统的声音识别模块、红外反射模块、电机驱动模块、蜂鸣警报模块与夜间探照模块的状态进行实时监测,实现智能小车的循迹、避障、声音识别、夜间探照和蜂鸣器报警等功能.经过系统测试,经过系统测试,小车运行灵活平稳,硬件部分工作稳定,可靠性高.     

智能车辆导航控制信息的获取与控制器的设计

智能车辆导航是通过对道路标记线的跟踪来控制车辆的行驶方向,使车辆沿着图像识别出来的车道线行驶.首先介绍了获取智能车辆导航路径控制信息的方法,通过处理后的道路图像,建立道路标记线与车辆跟踪路径侧偏距与方向偏差的数学模型.然后利用BP神经网络设计了神经网络转向控制器,并在MATLAB环境中利用神经网络工具箱Network/Data Manager进行了道路实验.实验结果可以证明神经网络控制器很好的逼近了目标,有效的学习了驾驶员开车的转向经验.     

基于C51智能寻迹超车系统设计

文章介绍了一种基于C51单片机的智能小车,通过传感器不断检测各个信号,根据内置程序算法控制小车左右两个直流电机转动,实现单个小车的自动路线识别及两个小车的交替快速超车等功能。本智能小车具有简单、电机控制迅速准确、智能化高等优点。     

基于滑膜干扰抑制的两轮小车自平衡控制算法

新型滑板两轮小车在野外作业和城市道路巡逻等方面具有重要的应用价值,对两轮小车自平衡控制保证小车稳定可靠性运行的关键。由于两轮小车的轮动控制系统是一个多输入多输出的非线性强耦合系统,在不平稳道路中容易产生抖振。在常规的滑膜控制的基础上,引入一个非线性滑模切换面误差跟踪项,通过滑膜干扰抑制抖振,提出一种基于滑膜干扰抑制的两轮小车自平衡控制算法。构建了两轮小车的运动状态方程和平衡控制参量分析模型,通过非线性滑模切换面误差跟踪进行滑膜自平衡控制律设计,加入非线性取代积分项补偿小车抖振,提高小车平衡控制系统的鲁棒性。仿真结果表明,采用该控制算法对两轮小车进行自平衡控制过程中,具有较好的平衡性能,输出的姿态误差减少,小车的稳定性较好,实现了对两轮小车的自平衡控制和调节,且调节作用是长期,持续的,有效保障了两轮小车的稳定运行。     

基于红外传感器路径识别的小车设计

本文采用飞思卡尔MC9S12DG128B单片机作为控制核心,通过反射式红外传感器、编码器,滑动变阻器分别进行路径、行进速度、舵机转向角度的检测。MCU采用PID算法,对小车的舵机转向角度及行进速度进行实时控制,实现了整个系统的双闭环控制。该系统实时性好,在比赛中取得了预期的效果。     

表面等离子共振传感系统控制电路的设计

根据Kretschmann型表面等离子共振传感系统的需要进行设计,实现基于C51单片机,包括上位机、4×4键盘和1602液晶功能等多种用户交互方式的硬件控制系统。使用C语言编写单片机控制程序,实现键盘和液晶显示操作控制功能,并操作步进电机进而控制传感器入射光角度,还通过串口转RS485控制泵和阀进而精确控制样品的注入。上位机上编写了与单片机通信的Labview串口通信程序,单片机接收处理指令,实现了上位机上的传感器入射光角度控制。提供了全面易用的表面等离子共振传感器系统功能。     

基于单片机的水下滑翔机控制系统设计

针对水下滑翔机的运动要求和结构特点,提出了一种基于STC单片机的运动控制系统设计方案,该系统通过单片机对滑翔机的运动参数进行采集,根据采集的反馈信号控制重心调节机构,改变滑翔机的运动姿态;控制重浮力调节机构,实现滑翔机的上浮和下潜,最终实现水下滑翔机的运动控制。通过对该系统的仿真和实验分析,验证了控制算法的可行性,为水下滑翔机的后续开发奠定了基础。     

基于C8051F021的双通道轴角测量实验装置的设计

为学习旋转变压器角度转换、测量和通过双通道粗精组合提高测量角度精度的原理和技术,从工程应用角度出发,针对精密无刷旋转变压器,采用混合型单片机C8051F021为处理器,利用芯片内集成的ADC、DAC等实现激励信号产生、正余弦信号测量、轴角计算和双通道粗精组合,完成实时、高精度轴角测量。经实验测试,该装置的测量误差控制在0.05°以内。     

基于DDS与数字电位器的正弦信号发生器设计

为了实现医用电磁导航系统波形发生装置的小型化、便捷化,介绍了一种采用DDS芯片AD9833与数字电位器AD5252芯片来产生幅值、频率、相位均可调的正弦信号发生装置。系统利用C8051F320单片机通过SPI通信控制AD9833来调节正弦波的频率、相位,通过IIC通信控制数字电位器AD5252配合运算放大器实现正弦波幅值的调节。同时,开发了一个基于VB语言的上位机界面,能实现直观、便捷的控制。实验结果表明,本信号发生装置工作可靠、易于控制、输出信号精度高。     

基于单片机的UPS数字化锁相技术

为了使运行中的不间断电源(UPS)保持输入、输出的电压、频率和相位一致性,结合锁相环原理,并利用单片机实现了高精度的数字锁相环.通过捕获中断和周期中断获取的输入、输出相差,经过分段式变PI控制器,计算出载波周期的补偿量,采用分组线性插补再调制技术,改变了每个载波周期值,从而实现了高精度数字锁相功能.在此,给出了硬件实现电路及软件流程图.通过实验验证了该方案的可行性.     

基于Proteus的单片机虚拟实验室的构建

本文以学校单片机课程的实验教学为背景,较为全面地阐述了基于Proteus软件仿真的单片机虚拟实验室只需配置有限的硬件设备,就能够很好地解决资金和设备维护问题的建设方案.方案的设计采用的大量的仿真工作是在软件环境中实现,极大地增强了实验室向学生开放的便利性.     

输电线路铁塔倾斜智能监测系统的研究

介绍了最新研制的输电线路杆塔倾斜监测系统,集先进、成熟的微电子技术、数据采集技术及传感器技术于一体,通过高精度的双轴倾角传感器,获取铁塔横担在顺线路和横线路2个方向的倾斜角数据。由单片机进行分析判断,当倾斜角达到所设定的阈值时,y以中文短消息模式,通过通用无线业务公网将倾角以及相关数据发送到监测中心和有关输电管理人员的手机上,为及时处理杆塔故障,保障电网的安全运行提供了有力的技术支持。