多移动机器人合作系统中的单机控制体系结构研究

随着机器人技术的不断发展,出现了合作多移动机器人系统这一新的研究和应用领域,随之而来的是对机器人控制体系的新的要求．本文分析了合作多移动机器人系统对单机控制体系结构的要求,并以此为背景,在比较两种典型的智能机器人体系结构的基础上,提出一种混合分层的体系结构     

多移动机器人合作系统中的单机控制体系结构研究

随着机器人技术的不断发展,出现了合作多移动机器人系统这一新的研究和应用领 域,随之而来的是对机器人控制体系的新的要求．本文分析了合作多移动机器人系统对单机 控制体系结构的要求,并以此为背景,在比较两种典型的智能机器人体系结构的基础上,提 出一种混合分层的体系结构．     

基于系统体系结构的多agent协作

多agent系统提供了一种解决复杂问题的分而治之的方法，这就使得agent间的相互协作成为多agent系统研究的一项重要内容，而系统的体系结构直接影响到agent之间的协作。文中主要讨论了基于体系结构的多agent协作，介绍了几种常见的多agent系统体系结构，并提出了一种基于联邦结构的agent协作。     

自主式移动机器人系统的体系结构

本文在分析已有的几中多智能体协调模型的基础上，提出了一种用于自主式移动机器人系统的多智能体协调模型（离散）事件状态模型，用于组织协调自主式移动机器人系统中的传感器、规划、控制等智能体协调工作，确保自主式移动机器人在复杂、不断变化的环境中自主行驶，并在自主式移动机器人项目中较好地发挥了作用。     

基于系统体系结构的多agent协作

多agent系统提供了一种解决复杂问题的分而治之的方法,这就使得agent间的相互协作成为多agent系统研究的一项重要内容,而系统的体系结构直接影响到agent之间的协作.文中主要讨论了基于体系结构的多agent协作,介绍了几种常见的多agent系统体系结构,并提出了一种基于联邦结构的agent协作.     

移动机器人体系结构研究进展

本文详细介绍了移动机器人各种典型体系结构的思想起源、结构形式、性能特点及典型的应用实例,同时介绍了这一领域的研究热点,并对未来的研究工作提出了建议.     

移动机器人体系结构与系统设计

本文在分析现有的移动机器人所采用的典型体系结构与特点的基础上,给出了一种面向室外环境的移动机器人硬件组织与功能结构.重点建立了功能与行为综合型的规划系统,提出了系统的行为机制及其控制策略,并针对系统设计中有关分节式数据处理与信息通讯等问题进行了有益的探讨.     

多移动机器人协调系统体系结构与相关问题

本文结合多机器人协调系统的研究现状,对其作了简要概述.从不同角度讨论了多 移动机器人协调系统的几种体系结构,并介绍了开发多移动机器人协调系统涉及的几个问题 和相关技术.     

自主移动机器人混合式体系结构的设计与实现

针对以往自主移动机器人体系结构在实时处理方面的不足,提出了一种基于多智能体的混合式体系结构,统一规划了机器人系统的软硬件结构,在该体系结构中设计并实现了协调Agent和推理Agent两种智能体,针对紧急事件进行了更实时的Agent实现,有效的提高的自主移动机器人在突发事件时的实时性,提出了使用多样化的信息组织形式,增强了系统的自适应能力和易扩展性。本文的实验结果表明在紧急状态下,系统的反应时间有效缩短,增加了系统的智能性和实时性。     

基于多Agent的移动机器人导航进化控制的体系结构

将进化控制与多Agent技术相结合,兼顾几种经典体系结构的优点,提出了一种基于多Agent的移动机器人导航进化控制的体系结构.该体系结构特别适合于网络环境下的机器人系统,能充分发挥进化控制隐含并行性的优点.最后,结合其所在研究所实验室的条件,设计出以该体系结构为基础机器人系统实现方案.     

多移动机器人队形控制的研究方法

本文从基本思想、优缺点等方面论述了进行多移动机器人队形控制的三种研究方法.介绍了 一种包含这三种方法的系统体系结构，并对该体系结构进行了评价，指出了需要进一步研究 的问题．     

一个开放式移动机器人体系结构

本文首先说明了体系结构研究的内容，研究体系结构的意义，以及当前几个典型体系结构研究范例，然后较详细地介绍了开放式体系结构ＯＳＭＯＲ及其在传感器处理方面的特点，并分别讨论了结构中各模块的功能及实现方法。     

机器人分布式计算机控制系统结构的性能分析

本文从多处理机系统组织结构入手，根据多关节机器人控制特点，提出了组成机器人分布式计算机控制系统的三种结构。依据分布式系统理论，应用马尔可夫过程，对此三种体系结构的工作效率，建立了数学模型，给出了效率曲线，并从不同角度对三种结构的处理能力进行了分析。为设计机器人分布式计算机控制系统提供了理论依据。     

移动机器人失控的安全防范

本文针对遥控和自主式移动机器人失控防范提出了多层安全区域保护体系结 构. 建立了GPS安全运行区域、软件定时安全运行区域、移动机器人主发动机油源定时关断 安全运行区域三层保护机制，对其划定方法及实现方式进行了详细的说明. 当机器人在失控 行驶状态下驶出被划定的安全区域时会自动停车.这些安全措施为移动机器人的安全行驶提 供了有力的保证. 设计思想的主要原则适用于所有遥控和自主式移动机器人.     

智能移动机器人的一种体系结构

本文介绍了智能移动机器人的一种体系结构,介绍了智能级、协调级和执行级的组成和功能.     

一种移动数据库管理系统的体系结构

移动计算的网络环境具有其鲜明的特点：移动性、断接性、带宽多样性、可伸缩性、弱可靠性、网络通信的非对称性、电源能力局限笥等等。而现有的DBMS不能很好地解决移动计算环境中的数据库管理问题,因此有必要设计适于移动计算的数据库管理系统,首先分析了移动计算环境数据库系统的本质,指出移动数据库是一种动态分布式数据库。由于运动是相对的,即客户机被假定静止时,则服务器是动态变化的,通过引入虚拟服务器的概念可以将客户机的“移动”转换为服务器的“移动”,在此基础上,提出了一种移动数据库管理系统的体系结构,这种结构具有一定的通用性,该结构由虚拟服务器和局部DBMS组成,其中虚拟服务器是核心,对它的功能进行了详细的讨论,最后还介绍了基于此体系 结构和自主开发的分布式数据库管理系统DM2上的一个移动DBMS原型。     

基于功能／行为集成的自主式移动机器人进化控制体系结构

本文针对自主式移动机器人控制体系结构中两类典型方法的不足,提出了一种进化控制体系 结构,实现了基于AI模型的方法与基于行为的方法的优势互补．文中阐述了进化控制的思想 ,并应用于移动机器人控制结构的设计．该结构使移动机器人具备良好的学习和适应能力、 较快的响应速度,同时拥有较好的理性和完成给定任务的能力．