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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 312 毫秒
1.
本文分析了惯性导航系统的优点,将其应用到铁饼运动数据分析系统中,并采用四元素法求解铁饼姿态。另外,在典型圆锥运动环境下,进行了姿态角误差仿真,通过仿真结果分析,该方法是计算铁饼姿态的有效方法。  相似文献   

2.
本文在一般双自旋卫星动力学模型线性分析的基础上,给出了双自旋同步气象卫星姿态稳定度的数学描述和不规律姿态运动(摆动运动、章动运动)对姿态稳定度的影响的解析表达式,井与非线性模型数学仿真结果进行对比,表明仿真结果与线性分析结果相当一致。  相似文献   

3.
空间站通常运行在力矩平衡姿态下。空间站上搭载大型天文观测有效载荷时,载荷运动会产生干扰力矩,对空间站平衡姿态会产生影响。针对搭载在空间站平台上的大型观测类有效载荷工作特点,建立了其运动补偿规律和扰动模型,将扰动引入空间站的平衡姿态动力学过程中,并进行了计算机仿真和分析。仿真结果表明,在设计的二次调节器和前馈控制器的作用下,转动有效载荷运动引起的姿态角、姿态角速率变化等控制在一定的范围内,且有效载荷的跟踪观测效果较稳定。  相似文献   

4.
多体卫星复合控制地面物理仿真试验系统   总被引:1,自引:1,他引:1  
对于具有星间链路天线的多体卫星而言,进行星体姿态和天线指向复合控制的地面物理仿真试验研究是一个重要课题。本文主要叙述利用单轴气浮台模拟卫星姿态运动,由天线框架驱动机构实物连接组成多体卫星平面运动动力学环境下的物理仿真试验系统。  相似文献   

5.
X舵潜艇空间运动仿真数学模型   总被引:4,自引:0,他引:4  
潜艇水下运动是六个自由度的多姿态运动,建立空间运动方程数学模型是计算机仿真时对其进行比较准确的描述和对运动状态进行仿真研究的关键。该文在对X舵进行受力分析的基础上,由美国泰勒潜艇六自由度方程出发,导出适合X舵潜艇控制和仿真数学模型,并给出了该数学模型的微分形式。  相似文献   

6.
针对A-SMGCS系统场面活动三维仿真问题,提出一种以开源模拟飞行器FlightGear为场景仿真平台,以实时ADS-B监视数据为驱动,以Linux为操作平台的机场场面活动三维仿真系统设计新方法。仿真系统按照实际机场模型进行机场布局设计,飞机、航站楼、塔台三维建模,地形数据生成,对真实机场环境进行了完整建模。由于ADS-B监视数据缺少飞机姿态信息,提出一种根据位置数据推算出姿态信息的新方法。首先把ADS-B监视数据进行航迹卡尔曼滤波,然后根据飞机前后两个位置的空间连线矢量计算飞行姿态。通过FlightGear多机网络数据接口导入飞机定位数据与姿态数据驱动飞机模型运动,实现了对飞机运动的六自由度仿真。仿真结果表明,该系统能逼真、准确再现真实机场飞机实时活动情况。由于完全基于开源软件设计,该系统低成本实现了对场面活动的实时三维仿真。  相似文献   

7.
针对四旋翼在飞行中因运动加速度及磁场干扰等影响引起的姿态估计误差,提出一种基于动态估计的模糊扩展卡尔曼滤波姿态估计算法。该算法利用传感器数据对运动频率、运动加速度及磁场干扰的大小进行估计,对估计值模糊推理后,使用输出值调整卡尔曼滤波测量噪声方差和梯度下降步长,增加姿态估计算法的动态适应性。为验证所设计算法的估计效果,使用四旋翼仿真模型进行验证。实验结果表明,该算法能够有效地提高四旋翼在高机动、强干扰情况下姿态估计的姿态跟踪精度、动态性能、抗干扰能力。  相似文献   

8.
结合计算机视觉技术和CCD测量原理。给出了一种运动目标姿态参数的测量方法,并推导了目标姿态测量的数学模型。对可能存在的误差源进行了分析,并提出了解决方法。该方法通过三个与CCD相匹配的标定点测量,采用四元法描述姿态,使得系统结构简单、速度快;仿真结果表明,系统角测量精度可达到1’,系统可以广泛应用于运动目标姿态的近距离测量。  相似文献   

9.
姿态参数的测试是运动物体测试过程中的重要指标。针对角速度陀螺仪在高速运动中姿态角的测量误差较大,提出了基于加速度和线圈式磁传感器的姿态测量组合。线圈式磁传感器的输出值包含了载体的转速和角速度信息的综合,求出载体的角速度信息,通过扩展的全姿态四元数算法进行数据融合和姿态解算。在三轴转台上进行半实物的仿真实验,验证算法的正确性,在解算过程中无须知道当地磁场大小,方法简单易行。  相似文献   

10.
机载预警雷达观测目标时受到载机姿态的影响,在仿真条件下估计载机姿态是一个难点。基于载机离散状态矢量,通过分析载机的运动与受力关系,建立用运动状态描述的载机姿态模型,提出一种实时性强,易于实现的载机姿态估计的方法。仿真和实测数据处理结果表明该方法既能有效用于仿真研究,在已知载机精确运动状态条件下也可以用来估计载机姿态。  相似文献   

11.
In this paper, we study one of the most fundamental tasks in human‐computer interaction, the pointing task. It can be described simply as reaching a target with a cursor starting from an initial position (e.g. executing a movement using a computer mouse to select an icon). In this paper, a switched dynamic model is proposed to handle cursor movements in indirect pointing tasks. The model contains a ballistic movement phase governed by a nonlinear model in Lurie form and a corrective movement phase described by a linear visual‐feedback system. The stability of the model is first established and the derived model is then validated with experimental data acquired in a pointing task with a mouse. It is established that the measured data of pointing movements of different types can be fitted within the proposed model. Numerical comparison against pointing models available in the literature is also provided.  相似文献   

12.
针对新型多层移动传感网络结构下的传输移动控制问题,提出一种三角网格轨迹模型。在三角网格模型下设计F-connect移动策略,给出动态二锚节点定位算法triangle-grid,绘制区域三角网格节点分布图,结合EHCC—communication性质控制F-collect移动以收集S节点的数据信息。模拟实验结果表明,该模型能较好地解决随机移动节点带来的网络不稳定、信息丢失率高等问题,且适用于大规模的无线传感网络,只需布置少量F-collect节点就能获得较高的网络覆盖率和较低的数据丢失率。  相似文献   

13.
一种引入注意机制的视觉计算模型   总被引:3,自引:0,他引:3       下载免费PDF全文
提出了一种基于注意机制的视觉模型,其特点是:将注意过程分为3个层次,分别模拟生物的瞳孔聚焦、眼动和头动;提出一种新的可变结构的非均匀采样映射来模拟生物视网膜特性;强调了数据驱动的botom-up过程与知识驱动的top-down过程的融合;提出新颖的类似树形的知识表示方法和基于深度优先搜索树的注意点转移控制机制。  相似文献   

14.
Navigation is a complex issue in simulating pedestrian dynamics. Many existing studies have investigated how pedestrians navigate from an origin to a specific destination, i.e., traveling to familiar or novel destinations. However, pedestrians’ navigation through built environment without specific destinations still remains as an open issue. This exploratory navigation usually involves more spatial cognitive behaviors and perceptual considerations. To represent realistic route choice and natural movement of theses pedestrians, this paper presents a cognitive pedestrian behavior model with a focus on the space visibility and individual characteristics. Then the sensitivity of model parameters is analyzed, indicating that regional target, memory of visiting records and individual crowd tendency can have varied influences on pedestrians’ navigation decisions and movement patterns. As a case study, the proposed model is implemented using the pedestrian movement data collected from an observational study of Tate Gallery Museum. The simulation results show good consistency with the actual data at the aggregate level and those obtained individually, indicating that our proposed model is credible and can benefit real applications such as master planning of a museum.  相似文献   

15.
节点的移动模型对机会网络的研究有着重要的影响。本文在分析校园环境下学生移动节点的活动特性,提出一种目的驱动和状态转换移动模型。构建节点移动的目的空间和目的位置空间,利用正态分布模拟节点在目的位置的停留时间。仿真结果表明,本模型更接近真实数据。  相似文献   

16.
17.
研究潜艇操纵运动性能优化问题,潜艇垂直面运动模型是潜艇垂直面操纵运动稳定性的基础,运动模型建立的精确与否将直接影响潜艇操纵运动精确性和实时性。为此,以某型潜艇为研究对象,编制潜艇垂直面线性与非线性操纵运动仿真程序,通过仿真并与实艇试验数据比较,分析了两种操纵运动模型的仿真误差,结果表明潜艇垂直面操纵运动模型中的非线性项的影响非常小,由于解算线性模型的速度要比非线性模型快得多,证明垂直面线性操纵运动精确性对垂直面内的自动操纵有很大提高,说明垂直面线性操纵运动模型很有使用价值。  相似文献   

18.
基于SIMD机器的优化数据传输的并行循环分割   总被引:2,自引:1,他引:2  
本文提出一个基于分布式局存的SIMD机器的循环分割理论体系以优化运算中所需要的数据传输。该体系使用矩阵表示迭代空间、数据空间和数组存取式。我们引入数据传输概念,并建立一个简单有效的数据传输模型来评估数据在全局内存和局部内存之间的传输开销。最后,对于给定的循环嵌套,我们给出一个循环分割算法以获得优化循环块,使得循环嵌套中所需要的数据传输开销最小,并且大大减少了数据传输和计算的同步开销。实验结果证明了  相似文献   

19.
This paper studies accurate control of human arm movement in machine-human cooperative control of GTAW process. An innovative teleoperated virtualized welding platform is utilized to conduct dynamic experiments to correlate the human welder arm movement with the visual signal input. An adaptive ANFIS model is proposed to model the intrinsic nonlinear and time-varying characteristic of the human welder response. A model based predictive control algorithm is then proposed and an analytical solution is derived. Human control experimental results verify that the proposed controller is able to track varying set-points and is robust under measurement and input disturbances.  相似文献   

20.
Our work addresses one of the core issues related to Human Computer Interaction (HCI) systems that use eye gaze as an input. This issue is the sensor, transmission and other delays that exist in any eye tracker-based system, reducing its performance. A delay effect can be compensated by an accurate prediction of the eye movement trajectories. This paper introduces a mathematical model of the human eye that uses anatomical properties of the Human Visual System to predict eye movement trajectories. The eye mathematical model is transformed into a Kalman filter form to provide continuous eye position signal prediction during all eye movement types. The model presented in this paper uses brainstem control properties employed during transitions between fast (saccade) and slow (fixations, pursuit) eye movements. Results presented in this paper indicate that the proposed eye model in a Kalman filter form improves the accuracy of eye movement prediction and is capable of a real-time performance. In addition to the HCI systems with the direct eye gaze input, the proposed eye model can be immediately applied for a bit-rate/computational reduction in real-time gaze-contingent systems  相似文献   

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