纯电动车车身控制CANopen协议设计

针对纯电动汽车车身控制系统,提出其应用层CANopen协议的设计方案。分析车身控制系统中各电子控制单元的功能。根据 CANopen协议要求,设计各电子控制单元的网络管理报文对象、过程数据对象、服务数据对象、特殊功能对象。通过CANoe软件及其组件CANoe.CANopen建立纯电动汽车车身控制CANopen网络仿真平台,采用CAPL语言编写程序模拟真实节点功能,运用Panel Editor软件编辑控制面板。仿真结果表明,CANopen协议可以满足纯电动汽车车身控制系统的控制需求。     

基于CANopen的电动执行机构远程监控主站的实现

针对智能电动执行机构的发展趋势和控制缺陷,提出基于CANopen协议的CAN总线分布式网络控制系统的设计方案;分析了CANopen主站的应用和网络特性,采用基于队列信息交互的分层结构的方法设计CANopen监控主站,详细介绍了CANopen主站协议栈的通信实现,致力于建立实时性好的远程监控主站;最后简述了监控界面的设计;经过测试表明,CANopen监控主站通讯满足网络实时性的要求。     

基于CANopen协议的电梯控制系统的研究

在分析CANopen协议结构和特点的基础上,通过对比现有电梯控制方法,给出了基于CANopen协议的电梯控制系统方案.着重介绍了具有双CANopen总线的电梯控制系统,为引入新型电梯协议标准--CANopen lift打下基础.     

基于CANopen协议的印染车间分布式控制系统

结合某印染厂的技术改造,提出了基于CANopen协议的印染车间分布式控制系统;介绍了CANopen协议,采用MC9S12XDP512微控制器构建了CANopen从站;利用SDO实现了节点的工艺参数和工作模式的配置,PDO完成了工艺参数的实时传送;同时采用双核机制实现了现场工艺控制与数据传递的流程控制;并利用实例,验证了该系统完全能满足染色工艺过程的控制需要.     

基于CANopen协议的移动机器人多电机控制系统

针对传统的电机控制系统不太适用于移动机器人多伺服电机控制系统的问题,提出了基于CANopen协议的移动机器人多电机控制系统的设计方案,建立了基于CANopen协议的多电机控制系统结构,并将其用于六履带移动机器人实验平台。实验结果表明,该系统结构简单,性能稳定、可靠,适应性强。     

基于CANopen协议的伺服控制模式的实现

针对伺服电机远程控制接线复杂、控制单一、可靠性不高等问题,提出利用CANopen通信协议DS301、驱动子协议DSP402实现伺服电机控制的新方法.分析CANopen协议的对象字典和报文格式,详细介绍了CANopen伺服控制状态机各步骤的转换以及实现CANopen协议下PP、PV、HM3种伺服控制模式的报文设置.利用ZLGCANTest、ESTUN伺服驱动设备以及PC机构建了实验平台,在上位机界面中通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺服电机的PP、PV、HM三种模式的控制.实验结果表明,利用CANopen协议的报文设置控制电机简单易操作,通信数据快速、可靠,用户通过上位机界面可以很好的实现对伺服电机的监控.     

基于CANopen协议的车载平台数据通讯系统

在分析CANopen协议结构和特点的基础上,着重给出了用CANopen协议开发车载平台数据通讯系统的方法,其中包括CAN控制器的硬件接口设计和DLL模块、对象字典、应用程序等软件部分实现,通过在车载平台数据通讯系统的运行,验证了数据通讯系统的可靠性。     

基于CANopen协议的主节点通讯实现

在对CAN2.0协议和CANopen协议研究分析的基础上,构建了基于CANopen协议的数据结构,应用该数据结构实现了国内的基于CAN2.0协议的USB-CAN适配器和国外的基于CAN open协议的控制器问的通讯控制.并通过构建的实验平台和基于该数据结构编制的软件测试了二者的通讯性能.     

应用于安全相关领域的CANopen Safety协议

CANopen协议是一种基于CAN（Controllor Area Network）总线的高层协议,在工业领域已有了极其广泛的应用。近年来,针对在安全相关领域的应用,CANopen协议加入了安全的特性,推出了基于CANopen协议的CANopen Safety协议。首先介绍了CANopen协议,在讨论了CAN和CANopen协议的失效机制的基础上,进而分析了CANopen Safety协议在安全相关方面的新特性。     

CANopen技术在卷染机控制系统中的应用

通过分析CANopen协议的特性,提出基于CANopen的控制网络及应用层的开发方法.采用Twido PLC和ATV31变频器设计卷染机控制系统,具有运行稳定、控制精度高、实时性好、操作简便、维护工作量小等优点.该系统已在某纺织厂应用并达到预期的运行效果.     

CANopen协议及在ARM控制多电机驱动器系统中的应用与设计

介绍了CAN总线的高层通信协议CANopen协议,并且将CANopen通信协议应用于ARM控制平台与电机驱动器之间的通信中。设计了s3c2410外扩CAN通信模块,构建了s3c2410对多电机驱动器分布式控制CAN网络,配置了CANopen主从节点,分析了控制电机CANopen通信流程,实现了s3c2410与电机驱动器之间的CANopen通信,达到了对电机速度控制方式。     

基于CANOpen协议的I/O从站的开发与应用

CANopen作为CAN总线的一种很有影响力的应用层协议,在工厂自动化系统中得到广泛应用。软PLC是一种基于PC机的新兴自动控制技术,不仅能够实现硬PLC的所有功能,而且遵循IEC61131-3编程标准,为用户提供了更多的开放性。本文应用P87C591单片机开发了基于CANopen协议的I/O从站,通过上位机CAN卡构建了基于CoDeSys软PLC的分布式I/O控制系统,验证了系统信息传递的可靠性、准确性和实时性,很好地满足了印刷机无轴传动控制系统的要求。     

单神经元自适应控制在DCS中的实现研究

在自行研制开发的LN2000分散控制系统中，设计并开发了单神经元自适应控制功能模块，详细介绍了该模块的输入输出变量和参数设置，论术字模块内部进行的手、自动无扰切换的处理方法。针对火电厂主汽温被控对象，采用单神经元自适应控制器组成串级控制系统，利用LN2000分散控制系统平台，进行实时仿真研究，结果表明，采用单神经元自适应控制器的主汽温串级控制系统具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性。     

装甲师指挥控制系统的分布交互仿真研究

针对装甲师指挥控制系统的分布性、交互性、抗毁性和资源共享性的特点,着重分析了装甲师指挥控制系统和分布交互仿真的功能、特点,并在此基础上利用分布交互仿真技术构建了分布式装甲师指挥控制系统的仿真平台,阐述了在仿真平台中的各个仿真实体应实现的功能及仿真系统所采用的关键技术。     

基于CANopen协议的救援机器人调试系统

设计了一种基于CANopen协议的救援机器人调试系统,设计中充分考虑了机器人运动关节的反馈数据优化控制参数,从而提高了运动关节控制性能。重点介绍了CANopen从站的软、硬件设计以及主站网络管理(NMT)、服务数据对象(SDO)的实现,并用实例证明该系统完全能满足救援机器人调试的需要。     

便携式雷达综合检测平台及智能故障诊断系统的设计

为满足某型雷达装备野战基层级维修保障需求,设计并研制了便携式雷达综合检测平台。该检测平台采用多微机共总线分布式控制、基于BP神经网络的智能故障检测系统、直接数字合成和模拟仿真等技术,集某型雷达故障检测、性能测试和模拟训练功能于一体。实现了检测平台的集成化、小型化和检测智能化,解决了某型雷达现有维修设备体积庞大、配套设备繁杂、机动性差、价格昂贵、操控复杂等问题,经实验验证,提高了雷达在部队实装配备的综合诊断检测效率。     

Distributed Nash Equilibrium Seeking for General Networked Games With Bounded Disturbances

This paper is concerned with anti-disturbance Nash equilibrium seeking for games with partial information. First, reduced-order disturbance observer-based algorithms are proposed to achieve Nash equilibrium seeking for games with first-order and second-order players, respectively. In the developed algorithms, the observed disturbance values are included in control signals to eliminate the influence of disturbances, based on which a gradient-like optimization method is implemented for each player. Second, a signum function based distributed algorithm is proposed to attenuate disturbances for games with second-order integrator-type players. To be more specific, a signum function is involved in the proposed seeking strategy to dominate disturbances, based on which the feedback of the velocity-like states and the gradients of the functions associated with players achieves stabilization of system dynamics and optimization of players’ objective functions. Through Lyapunov stability analysis, it is proven that the players’ actions can approach a small region around the Nash equilibrium by utilizing disturbance observer-based strategies with appropriate control gains. Moreover, exponential (asymptotic) convergence can be achieved when the signum function based control strategy (with an adaptive control gain) is employed. The performance of the proposed algorithms is tested by utilizing an integrated simulation platform of virtual robot experimentation platform (V-REP) and MATLAB.      

有界扰动下异质车辆队列分布式鲁棒经济预测控制

针对有界扰动下异质车辆队列节能与稳定分布式协同控制问题,提出一种新的分布式鲁棒经济模型预测控制(economic model predictive control, EMPC)策略.首先采用不确定误差模型描述有界扰动下异质车辆队列纵向行驶动态特性,再应用tube思想对系统约束进行紧缩设计,补偿有界扰动对系统造成的不确定性.其次,采用局部车辆行驶能耗模型描述车辆队列分布式经济性能优化的有限时域最优控制问题,并利用传统跟踪性能指标设计附加稳定收缩约束函数.进一步,基于系统收缩原理,建立车辆队列闭环系统关于有界扰动的输入-状态稳定性条件.最后,通过与车辆队列传统分布式鲁棒模型预测控制策略的数值仿真对比结果验证了所提出策略的有效性和优越性.     

计及温控负荷响应的二维云模型分布式频率控制

为改善电力系统频率稳定性,充分调用需求侧可控负荷资源,本文提出一种计及温控负荷响应的二维云模型分布式频率控制方法。建立了多区域互联电力系统负荷频率控制模型,设计了基于福克普朗克方程的温控负荷分布式控制策略,同时采用云模型算法与分数阶微积分理论,设计了二维云模型分数阶PID分布式频率控制器。最后通过控制仿真比较与分析,验证了在不同运行场景下所提出的综合控制方法具有较优的动稳态性能。结果表明该控制方法是可行和有效的。