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触觉是机器人感知外部环境的重要信息来源。近10年来,随着触觉感知技术和交互技术的广泛应用,机器人触觉传感技术得到了机器人研发人员的高度关注。首先简要回顾了近50年来机器人触觉传感器技术研究的发展情况,特别是我国在机器人触觉传感器技术领域的研究历程;然后,对现有机器人触觉传感技术进行了分类总结;接着,对当前触觉传感技术研发的前沿即电子触觉皮肤的研究做了分析和阐述,指出了机器人触觉传感技术研发亟待解决的关键问题,并对未来的发展趋势提出了一些见解。 相似文献
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基于虚拟现实触觉感知接口技术的研究与进展 总被引:6,自引:0,他引:6
基于虚拟现实触觉感知接口技术(Haptic Interface Technique)涉及的学科
面很宽,包括机器人学、虚拟现实技术、仿生学、传感技术及互联网通讯技术等.触觉感知接口是基于虚拟现实机器人遥操作系统的重要组成部分.从广义角度出发,触觉感知(Haptic Sensing)应包括力/力矩觉(Force/Torque Sensing)和接触觉(Tactile or Touch Sensing)等主要感觉功能.这里将着重介绍触觉感知接口的研究意义与结构、用于触觉感知接口的特种驱动机构.最后,讨论触觉感知接口技术今后的研究与发展趋势. 相似文献
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利用冗余信息消除触觉临场感的通信时延 总被引:1,自引:0,他引:1
通信时延消除是机器人临场感技术应用中一个极其重要的课题.本文就机器人临场感
中的触觉通信时延问题,以实现触觉再现信息的本地快速重构为出发点,提出并阐述了利用
冗余信息消除触觉临场感空间通信时延的新方法,同时推导出了相应的时延消除算法,仿真
试验验证了该方法的有效性. 相似文献
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本文对机器人触觉临场感电触觉反馈技术进行了实验性研究。设计出了电触觉反馈装置和触觉反馈手套,结合我们已经研制出的指形触觉传感器和数据手套构成了遥操作机器人触觉临场感系统。联机实验结果表明,该触觉反馈装置能够给操作者提供有效的触觉反馈。 相似文献
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【】触觉和滑觉感知功能是仿生假手不可或缺的感知功能。本文在原有智能假肢的基础上,通过对触滑觉感知方法的研究,包括触滑觉传感器的选型、后续测量电路的设计和测点布局分析等,开发了一种可以同时实现触觉和滑觉感知的智能假肢。进而,通过模糊逻辑控制方法的引入,实现了假肢的可靠抓握功能及抓握保持过程中的自适应响应控制。实验结果表明,该智能假肢可以实现假肢抓握的稳定控制,并在被抓握物体产生滑动时进行精准快速的自适应响应控制。 相似文献
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This paper surveys recently published literature on tactile sensing in robotic manipulation to understand effective strategies for using tactile sensing and the issues involved in tactile sensing. It consists of a brief review of existing tactile sensors for robotic grippers and hands, review of modalities available from tactile sensing, review of the applications of tactile sensing in robotic manipulations, and discussion of the issues of tactile sensing and an approach to make tactile sensors more useful. We emphasize vision-based tactile sensing because of its potential to be a good tactile sensor for robots. 相似文献
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In this paper, we present a new approach to realize whole-body tactile interactions with a self-organizing, multi-modal artificial skin on a humanoid robot. We, therefore, equipped the whole upper body of the humanoid HRP-2 with various patches of CellulARSkin – a modular artificial skin. In order to automatically handle a potentially high number of tactile sensor cells and motors units, the robot uses open-loop exploration motions, and distributed accelerometers in the artificial skin cells, to acquire its self-centered sensory-motor knowledge. This body self-knowledge is then utilized to transfer multi-modal tactile stimulations into reactive body motions. Tactile events provide feedback on changes of contact on the whole-body surface. We demonstrate the feasibility of our approach on a humanoid, here HRP-2, grasping large and unknown objects only via tactile feedback. Kinesthetically taught grasping trajectories, are reactively adapted to the size and stiffness of different test objects. Our paper contributes the first realization of a self-organizing tactile sensor-behavior mapping on a full-sized humanoid robot, enabling a position controlled robot to compliantly handle objects. 相似文献
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本文就仿生型多功能触觉传感器——人工皮肤(Artificial skin)从理论上进行了深入的研究.进一步揭示了用PVF_2作敏感材料模拟“人工皮肤”的可行性.介绍了这种人工皮肤进行模式识别的方法,建立了压觉感受器的数学模型,并提出了一种能感受冷、热变化及对象物的硬度、光滑度的方案。并论证了方案的可行性.此外,就这一柔性系统的结构.在总结分析以前文献的基础上,提出了新的假设. 相似文献