足球机器人系统的工作模型及通信行为

提出了足球机器人系统的三种工作模型,在此基础上基于Agent的思想分析了机器人足球比赛中的推理机制、实现方法,讨论了Agent之间的信息通信及其消息原语的BNF定义.     

仿真机器人足球学习方法研究综述

仿真机器人足球赛是近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动,虽然历史不长,但由于它集高新技术、娱乐比赛于一体,所以引起了人们的广泛关注和极大兴趣。作为多智能体系统研究的重要手段,许多研究者从不同的侧面对该项技术进行了研究并取得了一定的成果。对仿真机器人足球系统的研究,目前包括系统组织结构设计、多智能体结构及协调机制研究、智能体技能学习和对手模型预测等内容。该文从多智能体学习和协作的角度对有关机器人足球的学习方法进行了介绍和评述。     

RoboCup机器人足球仿真比赛的关键技术

多智能体系统是分布式人工智能的一个主要领域。机器人足球仿真比赛是MAS的理想测试平台。该文总结了几个机器人足球仿真队的主要技术特点和对它们进行的研究,并提出了今后的研究方向,以促进机器人足球仿真技术的推广。     

机器人足球智能控制系统分析与设计

该文结合智能控制理论和多智能体系统理论分析了基于多智能体系统(MABS)的分级递阶智能控制系统结构,并将该控制结构用于机器人足球系统,提出了机器人足球系统的分级递阶智能控制结构,并运用基于人工神经网络的模糊控制系统为足球机器人真正实现智能化控制提供了一种可行的控制方案。     

从宏观和微观论多智能体系统与足球机器人系统体系结构

在半自主型的MAS组织结构的基础上,建立具有Agent、逻辑Agent与物理Agent的异构体系,从微观和宏观两种技术路线分析了多智能体系统 (MAS)的组织结构和Agent的体系结构,提出了一种足球机器人系统的分层知识、分层推理的体系结构模型,可简化推理过程,又增强推理能力,提高足球机器人的应变能力和实时性.     

机器人足球与足球机器人

机器人足球与足球机器人是最近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动,虽然历史不长,但由于它集高新技术、娱乐比赛于一体,是密切理论联系实际的极富生命力的成长点,所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣.     

虚拟磁场理论在足球机器人路径规划中的应用

机器人足球比赛是近年来开展的高科技对抗动行，对此为平台研究多智能体系统及其协调问题。路径规划是实现机器人智能的一个关键技术。根据对环境信息掌握的程度不同，可以将机器人路长规划分为两种类型，一个是基于环境先验完全信息的全避路径规划，     

多智能体强化学习及其在足球机器人角色分配中的应用

足球机器人系统是一个典型的多智能体系统, 每个机器人球员选择动作不仅与自身的状态有关, 还要受到其他球员的影响, 因此通过强化学习来实现足球机器人决策策略需要采用组合状态和组合动作. 本文研究了基于智能体动作预测的多智能体强化学习算法, 使用朴素贝叶斯分类器来预测其他智能体的动作. 并引入策略共享机制来交换多智能体所学习的策略, 以提高多智能体强化学习的速度. 最后, 研究了所提出的方法在足球机器人动态角色分配中的应用, 实现了多机器人的分工和协作.     

足球机器人决策子系统设计与分析

足球机器人系统目前已成为人工智能应用技术研究的重要实验平台,系统的核心部分就是决策子系统。本文介绍了一种决策子系统的分层控制结构设计,它由协调层,运动规划层和基本动作层组成,这三层在逻辑上紧密联系又相对独立,使该决策子系统具有适应性强,扩展性好等特点。     

一种基于视觉的足球机器人体系结构方案

以参加机器人足球世界杯赛(FIRA RWC2002)RoboSot项目的全自主型足球机器人系统为研究对象,详细介绍了全自主型足球机器人的体系结构,重点探讨了机器人的视觉感知系统,并且针对一组完整的射门动作对系统做出了分析和评价。     

基于足球机器人决策系统的协作模型

运用多智能体系统的思想,提出了一种多智能体协作控制模型,通过对多智能体的规划提高了足球机器人系统决策系统的连贯性,系统利用改进的黑板结构有效地解决了角色分配及通信问题。通过实例分析了模型及其策略在系统协作控制方面的实用性。     

足球机器人决策系统的设计与实现

为了改进由协调层、运动规划层和基本动作层组成的足球机器人决策系统,提出了将基于Bezier曲线的机器人路径选择法、"以小球为中心,守门员为主要执行对象"的防守策略和场地分区法综合地运用到三层递进的决策系统中,并分别给出了每层的实现算法.在此基础之上,建立了机器人和球的动态模型,利用C 编程并导入Middle League SimuroSot(5vs5)仿真环境进行了仿真实验.仿真实验结果表明:所提改进的决策系统具有可行性和有效性,较好地解决了进攻和防守的问题.     

RoboCup小型足球机器人建模及仿真平台研究

在机器人运动规划和运动控制的研究中,直接以实物机器人做实验不仅代价昂贵,而且所需时间长,风险大.在考虑了驱动电机动态特性的基础上,以机器人的朝向为坐标轴正方向建立坐标系,分析三轮全向移动机器人运动学模型和动力学模型;然后对比赛过程中的碰撞模型进行研究,推导出发生碰撞后机器人的速度公式;最后以Robocup小型足球机器人比赛系统为背景,采用VisualC 多线程技术构建小型组足球机器人仿真平台,并给出了系统结构框图.在小型组足球机器人的运动规划,运动控制等方面具有直接的现实意义.     

集控式足球机器人系统关键技术研究

足球机器人比赛是机器人研究的一个新热点,它为人工智能理论和算法的研究提供了一个实验平台,其研究的领域涵盖了人工智能、自动控制、机器人视觉、无线通信、机器学习和多智能体合作与协调等。集控式足球机器人系统通常可以划分为4个子系统,即视觉、决策、通信和车型机器人。结合研究经验,介绍了集控式足球机器人各个子系统的关键技术。     

足球机器人多智能体协作策略

文章提出了足球机器人多智能体系统协作策略,它由三部分组成:角色执行器、角色分配器和避撞任务处理器。机器人角色分为进攻、防守和守门。角色任务处理器决定每一角色运动到何位置。角色分配器在每个采样周期中,根据视觉信息,动态地改变每一机器人的角色。避撞任务处理器预测两个机器人相撞的可能性,并改变机器人目标位置以避免碰撞。角色任务执行器执行由4阶bezier曲线产生运动轨迹。带有PID控制的足球机器人跟踪确定的bezier曲线。该文提出的策略已成功应用到GDUT_TAIYI队。     

从信息融合的角度对机器人足球的再认识

结合对典型信息融合系统的总结,分析机器人足球比赛系统的组成,认识其学科特点和关键技术,认为机器人足球比赛可以作为信息融合技术研究的实验平台。     

基于多智能体的对抗平台——微型足球机器人系统

本文讨论了一种具体的多智能体系统－－微型机器人足球系统，主要侧重于其视觉系统和决策系统的研究，以及该系统目前的现状、存在的不足和改进的思路。     

机器人足球的发展势不可挡

人类对机器人的研究已走过漫长的过程。从科学幻想,工艺精品到工业机器人,从程控机器人、传感机器人、交互机器人、半自立机器人到自立机器人,从结构简单的机械手到智能机器人,随着科学技术的迅猛发展,人们对机器人的要求越来越高,也更现实。机器人的智能化已成为一个主要的发展方向。近几年来,在智能机器人的领域里,又出现了一个新的分支,这就是足球机器人。     

中型组足球机器人挑球系统的设计

中型组机器人足球比赛系统是进行多智能体研究的理想实验平台。中型组足球机器人有自己的“头脑”和“手脚”,后者就是它的挑球系统。设计了基于电磁原理的中型组足球机器人挑球系统,简化了系统设计,提高了系统性能,满足中型组足球机器人的控制要求。