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机器人操作器的自适应模糊滑模控制器设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对机器人动力学系统提出了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案.根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力设计控制器,基于李雅谱诺夫方法设计自适应律,证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.控制结构简单,不需要复杂的运算.该设计方案柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.仿真结果表明了所提控制策略的有效性. 相似文献
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基于滑模产生条件的模糊滑模控制及其稳定性分析 总被引:1,自引:1,他引:1
通过将表示滑模运动特征的代数值作为模糊系
统的一维输入,本文简化了模糊滑模控制的系统 结构,从根本上消除了规则的组合爆炸,
并针对一类特定系统进行了稳定性分析.PM同步电机位置伺 服控制的仿真表明了这种控制
算法的有效性和简便性. 相似文献
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模糊控制和滑模控制的结合提供了非线性控制的一大新方法,它消除了滑模控制的抖动,但同时带来新的问题——静差,而且这种控制器在控制切换时动态性能与滑平面系数选择有很大关系.鉴于以上问题,该文提出用不均匀分布隶属函数的模糊控制器来代替传统滑模控制器的符号函数,同时为了保证模糊控制系统的全局稳定性,考虑加入模糊监督控制器.再基于遗传算法对滑平面系数和因子寻优,在算法中目标函数是系统的误差和表征系统稳定性的一个新变量.这种方法减小了系统的稳态误差,加快了系统到达滑动平面的速度,有效地消除了抖动.仿真结果表明了该方法的有效性. 相似文献
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针对含有建模误差和不确定干扰的多关节机器人轨迹跟踪控制,提出了一种模糊神经滑模控制方法.该方法采用全局快速终端滑模面,保证了系统能够从任意初始状态在有限时间内到达滑模面和平衡点.采用模糊神经网络自适应地补偿系统的建模误差和外界干扰,保证了滑模控制在滑模面的运动.文中利用李亚普诺夫稳定性判据推导出了控制器的控制律和模糊神经网络的目标函数,通过模糊神经网络的在线学习.削弱了滑模控制的抖振.仿真结果表明了其有效性. 相似文献
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传统滑模控制设计方法根据系统不确定性上界函数得到的切换增益,不能随着受控状态的变化而相应变化,存在滑模控制量反应不够及时的问题,并且需要预先知道系统不确定性的上界函数,对滑模控制应用到混沌系统控制当中造成了限制.针对变参数的Lorenz混沌系统提出了一种模糊滑模控制方法,控制系统到达平衡状态.模糊控制器的输入为滑模面S,通过设计合理的输入输出隶属度函数以及模糊规则,输出的μ值能在线调节滑模控制切换量中的切换增益,有效地解决了滑模控制量反应不够及时的问题;另外设计了状态观测器,对系统的不确定性函数进行了估计.仿真实验结果验证了所提出的模糊滑模控制有着良好的控制效果. 相似文献
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基于模糊神经网络的滑模控制 总被引:10,自引:1,他引:9
研究了一类不确定性非线性系统的滑模变结构控制,提出了一种基于模糊神经网络(Fuzzy Neural Networks)的滑模变结构设计方法,设计了控制器的结构,利用动态反向传播算法实现滑模控制,这种方法与一般变结构控制相比不但具有强的鲁棒性而且还能有效地消除抖动现象,同时在设计中不需要知识系统中不确定性和扰动的上界,另外还运用Lyapunov函数从理论上分析上了系统的稳定性。仿真结果说明了本文所提 相似文献
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基于模糊逻辑的滑模控制设计方法 总被引:3,自引:1,他引:3
针对一类具有不确定性的单输入非线性系统,根据滑模控制原理。采用趋近律方法优化的滑模控制设计方法,以满足控制系统的鲁棒性和趋近运动品质的要求;同时根据模糊理论将切换函数模糊化,并且通过模糊规则自适应调整切换函数的模糊量化因子,以消除变结构控制系统固有的抖振和进一步改善系统偏差。仿真结果表明.设计的模糊滑模系统,具有对模型不确定性和外来干扰较强的鲁棒性以及良好的跟踪性能。避免了系统固有的颤动现象,控制的效果良好,性能满意;可应用于此类不确定非线性系统的设计综合问题。 相似文献
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This paper presents a new method combining sliding mode control (SMC) and fuzzy logic control (FLC) to enhance the robustness and performance for a class of non-linear control systems. This fuzzy sliding mode control (FSMC) is developed for application in the area for controlling the speed and flux loops of asynchronous motors. The proposed control law can solve those problems associated with the conventional control by sliding mode control, such as high current, flux and torque chattering, variable switching frequency and variation of parameters, in which a robust fuzzy logic controller replaces the discontinuous part of the classical sliding mode control law. Simulation results of the proposed FSMC technique on the speed and flux rotor controllers present good dynamic and steady-state performances compared to the classical SMC in terms of reduction of the torque chattering, quick dynamic torque response and robustness to disturbance and variation of parameters. 相似文献
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一种新的自适应模糊滑模控制器设计方法 总被引:4,自引:0,他引:4
对一类非线性系统提出一种新的自适应模糊滑模控制器设计方法。将自适应模糊控制与滑模控制有效地结合在一起,先用滑模控制使跟踪误差进入边界层内,然后启动自适应模糊控制器。该控制器可消除滑模控制器中出现的抖振,并可在存在模糊逻辑系统逼近误差情况下使系统跟踪误差小于预先给定的任意常数。仿真算例验证了所提出方法的有效性。 相似文献
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基于模糊逻辑的连续滑模控制 总被引:4,自引:0,他引:4
针对一类具有不确定性的非线性系统,根据滑模控制原理,提出了一种基于模糊逻辑的连续滑模控制设计方法。由于使用了适当的模糊逻辑切换,避免了滑模控制所固有的颤动现象.仿真结果表明,本文设计的模糊控制,对模型不确定性和外来干扰具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能. 相似文献
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Suresh Thenozhi 《International journal of systems science》2016,47(6):1258-1267
Although fuzzy/adaptive sliding mode control can reduce the chattering problem in structural vibration control applications, they require the equivalent control and the upper bounds of the system uncertainties. In this paper, we used fuzzy logic to approximate the standard sliding surface and designed a dead-zone adaptive law for tuning the switching gain of the sliding mode control. The stability of the proposed controller is established using Lyapunov stability theory. A six-storey building prototype equipped with an active mass damper has been used to demonstrate the effectiveness of the proposed controller towards the wind-induced vibrations. 相似文献
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不确定多输入非线性系统自适应模糊滑模控制器设计 总被引:2,自引:0,他引:2
针对一类不确定多输入非线性系统提出一种新的自适应模糊滑模控制器,该控制器在存在模型逻辑系统逼近误差的情况下使闭环系统跟踪误差小于预先给定常数,消除滑模控制中的抖振,缓解因系统维数增高所致的模糊规则爆炸现象,最后用仿算例验证了所提出方法的有效性。 相似文献
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基于模糊控制理论和滑模控制理论以及自适应控制理论,研究了一类含有外部扰动的不确定分数阶混沌系统的混合投影同步问题.提出了一种自适应模糊滑模控制的分数阶混沌系统投影同步方法.模糊逻辑系统用来逼近未知的非线性函数和外部扰动,并且对逼近误差采用了自适应控制,同时构造了一种具有较强鲁棒性的分数阶积分滑模面.应用分数阶Barbalat引理设计了自适应模糊滑模控制器和参数自适应律.最后数值仿真结果验证了所提控制方法的有效性. 相似文献