远程实验系统中实时视频传输技术的研究

为了解决远程实验系统中视频传输的可靠性和实时性问题,提出了远程实验系统视频传输的网络结构.基于 UDP 协议的实时性优势,采用队列、窗口机制和优先级调度策略实现视频传输控制机制.并介绍了视频传输实验系统的传输控制机制、应用层的程序实现.对传输控制机制的性能进行实验测试,结果表明与单纯的 TCP 和 UDP 协议相比,在 UDP 协议上采用提出的视频传输控制机制有更高的视频传输效率.     

基于MPEG-4的数字远程集中监控系统设计

分析了IP网络中的远程监控传输服务矛盾，讨论了如何实现数字远程集中监控系统视频传输的实时性，在此基础上给出MPEG-4视频编码标准，介绍了一种远程监控系统设计的体系结构模型与关键的实现技术。该系统采用MPEG-4视频编码标准，提高了压缩比，实现了软件实时压缩、系统视频传输和多路回放采用QoS机制和一个简单的RTP多媒体传输协议，系统传输具有带宽自适应和拥塞控制能力，保证了系统最佳客户端的服务质量。     

基于随机着色Petri网的RUDP协议建模与分析

鉴于传输层传输协议TCP的低效率和UDP的不可靠性,本文提出一种新型的多帧无线传输RUDP协议,同时引入广义随机着色Petri网（GSCPN）,并利用GSCPN对本RUDP进行建模和分析,为以后更好地研究RUDP协议提供模型参考,具有很好的理论价值。     

基于UDP协议的可靠性改进协议

该文通过比较分析传输层传输协议UDP的不可靠性和TCP的低效率将在UDP协议的基础上提出并实现嵌入式设备的可靠数据传输及一种新型的多帧无线传输RUDP协议。RUDP协议软件模块提供基于消息的可靠通信功能,通信是面向连接的,底层采用UDP作为承载协议。     

网络实时视频传输研究及实现

针对网络实时视频传输的各种问题，讨论了在TCP／IP协议下应用IP组播技术的实时视频传输方案，提出在IP组播条件下，基于RTP／RTCP协议的一种自适应实时视频流动态调整算法，并给出了一个远程监控系统的例子。     

远程无线多路视频处理系统设计与实现

为便于对远程试验目标区域进行实时视频监控,采用无线遥控发射和接收以及多通道视频等处理技术,研制具有遥控功能的远程无线多路视频处理系统。系统采用嵌入式单片机对多路视频处理芯片进行控制,根据系统串行接口接收的远程遥控指令,完成遥控指令的解码、摄像头云台控制、多路视频信号的复合、多路视频信号单路显示等处理。设计的系统成功应用于某靶场远程试验系统,具有成本低、可靠性高等特点,并取得了理想的应用效果。     

多媒体实时传输协议及在视频传输系统中应用

分析了实时传输协议RTP和实时传输控制协议RTCP的特点，基本概念和运行机理，并结合远程视频实时传输系统的建立讨论了RTP在工程中的具体实现。     

可靠UDP数据传输协议的研究与设计

在高速数据传输网络中,UDP协议有着其它数据传输协议无法比拟的优势,但也存在着传输可靠性差的问题。文章在细致分析UDP协议特点的基础上,对其关键技术进行了改进,设计出了一种新的可靠UDP协议(RUDP),大大提高了数据传输的可靠性。提出了一个可以预测RUDP协议性能的分析模型,并将分析结果与协议实现后的实验数据进行了比较,结果表明RUDP可以在高速网络中非常有效地运行,分析模型能够对它的性能做出比较准确的预测。     

基于嵌入式技术的移动机器人遥控系统设计

遥控导航是军用地面移动机器人系统的重要组成。面向野外环境下的单兵携带式微小机器人,设计并实现了一种基于嵌入式技术的遥控系统。该系统采用主从遥控和半自主控制相结合的导航控制方式,通过无线视频传输实现超视距远程遥控,通过基于导航图像的路径关键点规划实现半自主导航。     

基于3G网络的船载视频传输及保障系统

水体污染的控制与治理是我国的重要课题,为弥补水域远程监控功能的缺失,提出基于3G网络的船载视频传输及保障系统,阐述了系统构成与层次结构,分析了3G网络视频传输的特点,并提出了简单的可靠用户数据报协议,实现了基于3G信道、H.264视频编解码、QoS控制的视频传输。实验结果表明系统可行,视频流畅,可应用于水域远程的实时视频监控。     

一种基于WebRTC的网络遥操作系统

遥操作系统能够使人类在危险或者复杂的工业场景中进行实时操作.在当前的遥操作系统中,操作端的视频质量对于操作者能否正常完成工作起着决定性的作用,而实时的视频质量又会受到带宽受限的网络环境的影响,且不能实现便捷的移动设备的访问.为此,设计了一种基于WebRTC （Web with Real Time Communications）的网络遥操作系统,利用WebRTC技术来实现远端到操作端的实时音视频传输,并且利用Websocket来传输操作端的控制指令,并且实现了远端移动平台的运动规划.最后的实验表明该系统能够有效降低传输速率,提高视频质量.     

机器人一体机远程监控平台的音视频传输研究与设计

文章分析了一个典型的机器人一体机（RIM）远程控制方案,研究了该方案中的用于解决海量数据传输问题的监控平台。在数据传输过程中,音视频数据的传输效率是个亟待解决的问题。文章也对该控制方案中的结构进行了深入研究与分析,详细叙述了广域网音视频传输系统的需求,设计并实现了广域网中不同局域网之间的音视频信息的传输,为移动机器人的遥操作提供支持,介绍了系统所用到的关键技术并对系统进行了测试与分析。该方案简单明了,实现方便,通过了相关测试。     

基于WingMan Force操纵杆的移动机器人遥操作

构建了基于网络通信的遥操作系统,通过人机交互界面完成终端对移动机器人的遥控操作。考虑到视频信息形式单一,在移动机器人遥操作系统中采用WingManStrikeForce3D操纵杆为操作者提供与机器人周围环境相匹配的力信息以提高操作的可靠性。利用Visualc++6.0进行编程,采用DirectInput组件实现操纵杆与上位机之间的连接。实验表明,带有力反馈的遥操作在移动机器人越障等实际作业中有效可行。     

基于CPN的RUDP建模与分析

目前可靠用户数据报协议(RUDP)有许多分析方式,但缺少形式化的模型.针对该问题,运用着色Petri网(CPN)对RUDP进行形式化建模,使用CPN Tools对模型进行仿真,通过生成的状态空间报告验证该协议模型的信息一致性、完整性和系统活性等性质.采用3次不同的实验对模型进行性能分析,实验结果显示,该模型的平均重传率为5％,能够模拟RUDP的行为,为研究RUDP提供一种形式化的方法.     

基于Web的并联雕刻机远程汉字雕刻技术

为实现资源共享和遥控作业，设计并实现了基于Web的并联雕刻机远程汉字雕刻系统，系统包括远动控制、雕刻控制和视频反馈3部分功能。采用监督控制方式以便减少网络延时对雕刻控制的影响，进程互斥原理解决了多用户同时雕刻的冲突，多线程和共享变量机制可保证雕刻作业的实时控制。为了适用不同类型的图像采集卡，基于JMF和IP组播两种方案分别实现了视频信息的连续传输。实验结果验证了该方法的可行性和有效性。     

Robot teleoperation environments featuring WAP-based wireless devices

This article describes the results of a pilot study investigating the feasibility of building teleoperation systems that use existing wireless infrastructure. In particular, it presents the design and implementation of a WAP-based system for mobile robot teleoperation. The system allows the operator to control the movement of a mobile robot equipped with a video camera through a mobile phone. The user periodically receives in the phone screen video frames from the robot camera that depict the camera input before and after the execution of a motion command by the robot. The article presents results of user trials with the system, describes the limitations of this approach and proposes ways of overcoming these limitations.     

嵌入式实时系统中RUDP通信的测试与分析*

阐述了嵌入式系统中RUDP通信模块的基本功能,介绍了RUDP通信模块的实现方法,对RUDP通信模块传输效率进行了测试及分析,包括与相同测试环境下的TCP通信模块的对比测试及其优化方案的分析。     

虚拟现实力觉临场感系统中操作者的动力学模型

提出了虚拟现实力觉临场感遥控作业系统中操作者 (人 )在感受、传递以及执行信息的过程中实现了两种模式的动力学信息传递 ;力模式信息传递和运动模式信息传递 .建立了操作者 (人 )的动力学模型并将其分成融合、神经肌肉和执行三级 ,给出了其模型参数的确定方法 ,并做了实验研究 .本文的论述为系统的分析、设计和控制提供了重要依据     

虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究进展

本文阐述了虚拟现实技术在力觉临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和主要内容,综述了虚拟现实力觉临场遥控作业实系统的国内外最近研究进展,并介绍了目前研究亟需解决的关键技术,指出虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究对临场感技术以至于非确定性环境下作业的第三代机器人的发展有着非常重要的理论意义和应用价值。