智能移动机器人技术现状及展望

智能移动机器人技术涉及到机器人导航与定位,路径规划,运动控制等.本文综述了移动机器人技术的历史,现状以及未来.首先简要回顾了移动机器人的发展历史,介绍了移动机器人主要体系结构.其次详细论述了移动机器人的主要导航技术,路径规划技术以及多传感器信息融合技术,并指出它们优缺点.最后指出基于硬件电路图像处理的视觉导航技术,高智能情感移动机器人等技术是移动机器人发展趋势.     

基于多传感器信息融合的移动机器人导航综述

综述了自主式移动机器人导航技术,对其中的同步定位与地图创建、路径规划以及多传感器信息融合等技术进行了详细的分析,并从基于地图、基于环境和基于行为3个方面全面地阐述了移动机器人路径规划技术的研究现状.对当前的研究热点SLAM技术、遗传算法和基于行为的规划算法等进行了较为详细的介绍和分析.同时,展望了移动机器人导航技术的发展趋势.     

一种基于移动机器人AIM的改进的MSIF技术

多传感器信息融合技术在移动机器人领域中有着重要的地位。本文针对AIM移动机器人的多种传感器分布．提出一种改进的信息融合算法。该算法回避了对障碍物进行直接的估计，通过融合红外传感器和超声波传感器提供的冗余、互补的信息．得到机器人能够前进的方向。仿真试验结果表明算法效果良好，可在AIM移动机器人躲避障碍物和路径规划中得到有效的应用。     

基于不确定网格地图的移动机器人导航

研究了在未知环境下的移动机器人导航问题．在分析超声传感器不确定性模型的基础上,根据模糊集理论创建网格地图来描述机器人工作环境,使用模糊隶属度表示网格占用状态．通过网格信息融合来减弱传感器测量误差,提高网格地图的精度．提出基于模糊网格地图的路径规划算法,利用重复局部优化路径搜索来实现全局路径规划．机器人通过交替进行创建地图和路径规划两个基本过程来完成导航任务．仿真结果表明创建的地图能较精确地表示环境信息。规划的路径可以使机器人安全地到达目的地．     

全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法

研究了全局环境未知情况下的移动机器人实时导航问题．将栅格法描述环境与基于滚动窗口的路径规划相结合，提出了一种新的移动机器人导航方法．将超声传感阵列探测到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示，利用不确定性证据推理对其进行数据融合，得到机器人的局部环境信息；在此基础上，采用基于滚动窗口的方法进行机器人路径规划，实现机器人的实时导航．仿真与实验结果表明了该方法的有效性．     

基于信息融合的移动机器人导航技术

移动机器人导航系统中，各个传感器由于自身的精度差异以及信源可信性不等，如何有效的综合各信源达到对目标的准确认识，针对移动机器人导航技术的特点，结合多传感器信息融合理论，使移动机器人导航技术实用化，本文介绍了信息融合和导航关键技术，并在自做的平台上简易实现，提出了应用实现中的模型与方法。     

基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统的设计与实现

概述多传感器信息融合技术的原理与方法，通过实例描述了多传感器信息融合在移动机器人导航中的应用。在能力风暴机器人平台建立了基于多传感器信息融合的导航体系结构，并通过具体的实验和结果表明了多传感器信息融合方法在导航中的有效性。     

基于传感器信息的智能移动机器人导航评述

导航是研究智能移动机器人技术中的一个重要领域,对自主导航技术的关键问题——路径规划进行了评述。路径规划一般可分为基于模型的环境信息完全知道的全局路径规划和基于传感器的环境信息完全未知或部分未知的局部路径规划2种类型。分别对各种方法的发展现状进行了总结,指出了各种方法的优点和不足。     

基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统

介绍了多传感器信息融合的基本原理,给出了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统结构。建立了移动机器人数学模型,运用基于扩展卡尔曼滤波的信息融合方法实现了移动机器人导航算法。通过实验验证了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统和导航算法的有效性。     

一个基于全景视觉的移动机器人导航系统的设计与实现

针对移动机器人路径规划与导航的实际应用,设计了一个基于全景视觉的移动机器人路径规划导航系统．首先,对导航系统的体系结构和功能进行描述．然后,分别就如何采用全景视觉传感器进行环境探索与地图创建,基于回归神经网络的广度优先搜索法和Voronoi骨架图法两种路径规划算法原理,以及如何实现按规划路径实施导航这三个方面进行了详细阐述．最后,结合实际机器人进行导航实验,评估导航系统的性能和路径规划算法的有效性．     

移动机器人技术研究现状与未来

本文综述了智能移动机器人技术的历史、研究现状及未来展望．对移动机器人的导 航和定位、多传感器融合等技术进行了较为详细的分析，指出了优点与不足．同时对仿生机 器人、多机器人系统与机器人足球等移动机器人技术，做了进一步的分析．     

移动机器人路径规划算法综述

路径规划算法是实现移动机器人自主导航的关键技术。针对移动机器人路径规划技术进行研究,分析各算法的实现机制与原理,并系统性的总结了主流路径规划算法研究现状。根据移动机器人路径规划算法的特点,将路径规划算法分为：传统规划算法、智能规划算法、基于采样的规划算法。基于以上分类,分述近年来的主要研究成果,重点分析各类算法的优缺点。针对移动机器人路径规划算法研究现状,对其未来研究方向进行展望,为移动机器人路径规划大发展提供一定的思路。     

移动机器人路径规划算法的研究综述

路径规划是移动机器人的热门研究之一,是实现机器人自主导航的关键技术。针对移动机器人路径规划的算法进行研究,以了解不同条件下路径规划算法的发展与应用,系统性地总结了路径规划的研究现状和发展。针对移动机器人路径规划的特点,将其划分为智能搜索算法、基于人工智能算法、基于几何模型算法和用于局部避障算法。基于上述分类,介绍了近年来具有代表性的研究成果,重点分析各类规划算法的优缺点,对移动机器人路径规划的未来发展趋势进行展望,为移动机器人路径规划研究提供一定的思路。     

机器人路径规划研究

机器人路径规划是在有障碍物的工作空间中寻求一条安全无障的最优路径,是当前机器人研究领域的热点问题,是实现机器人自主导航和完成复杂任务的关键技术之一。在对智能路径规划方法研究的基础上,提出了基于人工免疫算法的机器人路径规划,并对免疫算法进行了详细设计。仿真结果表明,人工免疫算法可以很好地规划出恰当的路径,收敛速度快,规划效果好,较好地验证了所提出方法的正确性和有效性。     

移动机器人自主导航系统及上位机软件设计与实现

针对移动机器人自主导航系统,采用C++语言设计了一款基于Qt的跨平台实时数据可视化上位机软件;该软件执行SLAM技术和路径规划算法,实现可视化移动机器人建图与导航过程以及实时读取数据参数等功能;首先介绍移动机器人的硬件结构和功能;其次给出了自主导航所运用到的改进RRT*算法和动态窗口法;在详细叙述上位机软件工作流程的基础上,开发和设计了实时话题显示、读取以及界面可视化等功能;最后基于ROS系统完成移动机器人自主导航功能,并通过实时地图与数据可视化来验证所设计上位机软件功能的有效性。     

单目视觉移动机器人导航算法研究现状及趋势

拥有自主导航能力的移动机器人在救灾、家政等人类生活中使用得愈加广泛。单目视觉导航算法作为机器人视觉导航中的一种,具有成本低、距离不受限的优势,但仍存在尺度不确定性和初始化问题。该综述根据对移动机器人的运动性质研究,主要从障碍检测、空间定位、路径规划三个方面对单目视觉导航技术进行了模块化分析,并以单目视觉导航算法的关键技术迭代与发展为脉络,对各模块的典型算法进行分析,从速度、准确性、鲁棒性等方面对不同算法进行综合性评比,并对算法存在的主要问题与难点进行剖析,结合人类对移动机器人能力的需求和移动机器人的技术状态对单目视觉导航技术的未来发展趋势进行预测。     

Multisensor Fusion: An Autonomous Mobile Robot

A conventional autonomous mobile robot is introduced. The main idea is the integration of many conventional and sophisticated sensor fusion techniques, introduced by several authors in recent years. We show the actual possibility of integrating all these techniques together, rather than analyzing implementation details. The topics of multisensor fusion, observation integration and sensor coordination are widely used throuhout the article. The final goal is to demonstrate the validity of both mathematical and artificial intelligence techniques in guaranteeing vehicle survival in a dynamic environment, while the robot carries out a specific task. We review conventional techniques for the management of uncertainty while we describe an implementation of a mobile robot which combines on-line heterogeneous sensors in its navigation and localisation tasks.     

基于视觉的同时定位与地图构建方法综述

基于视觉的自主导航与路径规划是移动机器人研究的关键技术,对基于视觉的计算机导航与同时定位及地图构建（SLAM）方法近三十年的发展进行了总结和展望。将视觉导航分为室内导航和室外导航,并详细阐述了每一种子类型的特点和方法。对于室内视觉导航,列举了经典导航模型和技术方法,探讨了解决SLAM问题的最新进展：HTM-SLAM算法和基于特征的算法;对室外视觉导航,阐述了国际国内目前的研究动态。