微操作机器人系统拟实环境的实现

本文实现了一个具有显微图像效果的2D增强现实的微操作拟实环境．文中给出 了微操作工具的生成算法和它的运动学建模算法,并在虚拟显微镜的实现过程中对操作工具 和操作对象的显微图像进行了优化处理,实现了对微操作机器人系统的拟实,并获得了很好 的拟实效果．该拟实环境可有效地用于实际微操作的预演、再现,微操作路径规划及人员培 训．     

微操作机器人的发展现状

本文介绍了微操作机器人系统的组成、特点，国内外的发展现状，微操作机器人研究的主 要内容及研究热点问题．     

拟实洗煤生产系统

本文在研究拟实制造技术、洗煤生产过程及其特点的基础上，提出了关于洗煤厂拟实生产系统的概念、系统的体系结构以及现实系统的相关问题。     

微操作机器人显微视觉系统的研究

本文深入研究了基于生物工程领域显微视觉系统的设计方法．给出了微操作物体平面坐标及微机器人手端位姿的求取方法；提出了基于载物台平动测量微操作物体的高度及微机器人做三维空间已知运动标定出微机器人手端在摄像机坐标系的坐标，进而确定微机器人手端与微操作物体之间位置关系的单目视觉方案．采用两步法对显微视觉系统进行了标定．实验证明该系统运行可靠，达到显微操作的要求．     

微操作机器人系统三维标定的研究与实现

提出三维标定方法 ,提出用这种方法标定的精度主要取决于三维标定块的加工精度和标定过程中对标定块的定位精度 ,给出实现三维标定的关键技术     

微操作机器人显微视觉系统研究

分析了显微视觉系统的基本原理和组成，给出了其在微操作领域的应用现状，提出了显微视觉系统亟待解决的一些关键问题，并对这些关键问题的解决方案进行了探讨。提出并设计了一种面向亚毫米级微零件装配的基于正交方式实现的立体显微视觉方案，形成对三维微装配空间的立体监视，系统的精度为2．5μm，满足了微装配要求。     

基于显微图像处理的微操作工具深度信息提取方法

提出并实现了一种通过显微图像处理获取目标深度信息的方法, 将此种方法应用于生物医学实验中常用的微操作工具---微针的深度信息提取, 取得了较好的效果. 首先, 论述了深度信息提取原理; 之后, 研究了微针的成像模型, 详细分析了显微图像点扩散参数获取与微针深度信息提取的方法, 给出了相关的实验结果. 最后, 将此方法应用于微操作机器人系统, 利用离焦状态双针互插实验验证了方法的有效性. 结果表明, 本文的方法在精度上和速度上都达到了在线应用的水平.     

微操作机器人的视觉伺服控制

视觉伺服控制是微操作机器人实现精确运动,完成自动操作的必要手段．本文介绍 了实现微操作机器人视觉伺服控制的方法．首先论述了微操作机器人的视觉伺服结构,并以 建立的面向生物工程的双手微操作机器人系统为例,介绍了基于二维显微视觉信息的三自由 度柔性铰链微操作机器人的运动学建模方法,针对压电驱动器控制器的特点提出了基本的PI D视觉伺服控制规律实现方法,并进行了点到点运动和圆轨迹跟踪实验．实验结果表明,视 觉伺服控制克服了由于标定以及环境等因素导致的运动模型不准确而引入的误差．     

微操作机器人系统的大范围三维标定方法

本文针对面向生物工程微操作机器人需同时满足高定位精度和大的工作空间 的特点，给出在毫米级空间对微操作机器人系统实现微米级三维标定的方法：用运动部件拖 动三维标定块及三套显微摄像装置读取三维坐标的方法，解决了大范围高精度读数的问题； 用四块直角棱镜组成的分光装置和三块二维标尺构成读数范围为8mm×8mm×8mm，读数精度 为1μm的三维标定块，解决了标定基准问题；最后，给出了标定结果．     

微操作机器人的研究现状与发展趋势

随着科学技术向微小、超精密领域的方向发展，机器人所要操作的对象也从宏观领域扩展到亚微米、纳米级的微观领域．因此，由微定位技术与机器人技术结合而产生的微操作机器人是机器人领域的新的研究方向，具有广阔的应用前景．本文总结了国内外微操作机器人领域的发展现状，介绍了微操作机器人的结构特点，列举了其部分的应用实例，在文章的最后展望了微操作机器人的发展趋势．     

虚拟环境中微加速度传感器建模及拟实运行

对虚拟环境中微加速度传感器建模及拟实运行进行了研究.此微加速度传感器采用悬臂梁式结构.论文分析了其静态特性和动态特性,建立了悬臂梁变形模型和微加速度传感器动态行为模型;讨论了在修改结构尺寸过程中,梁长、梁厚对微加速度传感器的影响,并优化了结构参数;最后建立虚拟环境,进行拟实运行,验证设计结果.     

基于XML的分布式虚拟运行环境建模与实现

当前很多网络计算环境尚缺乏为多种应用提供隔离、定制的运行环境的能力,给网络计算环境的广泛应用带来障碍.而虚拟机技术的飞速发展,使得根据用户需求,按需构建隔离、定制的分布式虚拟运行环境成为可能.基于XML schema技术对分布式虚拟运行环境进行了建模和描述,阐述了分布式虚拟运行环境的运行支撑系统(ACOPE系统)的详细设计和原型实现.该系统能够通过对宿主资源和虚拟机资源的有效管理,根据分布式虚拟运行环境的XML描述文件,在网络计算环境中选取部分宿主资源并在其上创建或克隆满足相应配置需求的虚拟机,支持分布式虚拟运行环境的动态按需构建和使用.最后通过实验验证了ACOPE系统的有效性.     

危险环境中的虚拟远程作业系统实验仿真

基于虚拟现实的远程操作技术为物料搬运和工程施工提供了一种新的工作方式,可以用来解决危险环境中的搬运和施工这一工程难题。文中围绕虚拟远程作业系统,介绍了系统的工作方式和系统结构,分析了虚拟远程作业系统的仿真方案,以及基于WTK的虚拟场景建模方式,建立了以WTK为仿真工具的虚拟仿真环境,通过仿真实验对虚拟远程作业系统的相关技术进行了实验验证。     

动态虚拟智能交通场景的研究与实现

在微观交通仿真系统中,三维虚拟交通场景主要研究静态物体的构建,对交通环境中各种动态因素研究较少。该文探讨虚拟交通场景中虚拟汽车的视觉感知行为和决策行为,给出视觉感知图和模糊神经网络决策图,在此基础上利用EONSDK技术构建动态虚拟智能交通场景平台,提高了虚拟交通环境的真实性,而且可以定制不同交通环境和模拟不同交通事故场景。     

VECW:一个虚拟环境的构造和漫游系统

如何真实地在计算机中表达现实世界是计算机图形学的一个重要研究方向。基于几何造型的图像绘制混合是一种很有应用前景的方法。文中在实现前人提出的从建筑物照片中提取建筑物的几模型和相应纹理映射的算法的基础上,给出了一个虚拟环境的构造和漫游系统,简称ＶＥＣＷ。     

基于Actor的虚拟环境系统研究

通过参考Agent模型以及借鉴CSP方法中的若干核心思想,提出了基于Actor的面向对象模型,综合考虑了Actor模型及面向对象方法的优点,更好地表达了对象的行为特性,该模型已在自主式移动机器人系统仿真实验中得到应用,实验结果验证了该模型的有效性。     

面向网络虚拟环境的广告集成系统

随着互联网的快速发展,企业通过互联网广告开展品牌营销。网络虚拟环境中的集成广告,作为一种新兴的互联网广告形式,已成为工业界的热点。现有的广告集成系统的业务流程是以广告代理商为主导,应用运营商并没有参与。这种流程不符合中国的运营现状。提出了一种以应用运营商为主导的广告集成系统,包含平台运营商、应用开发商、应用运营商、广告代理商、广告主等多种角色。他们分别执行各自的功能,通过广告引擎与管理平台的相互协作,实现了以应用运营商为主导的广告集成业务流程。     

一个基于全景图的虚拟环境漫游系统

虚拟现实的实现有两种方法。传统上,使用三维图形学方法进行建模和绘制,这种方法需要繁琐的建模工作和昂贵的专用绘图硬件,而且用三维模型很难真实表现自然景观。基于图像的绘制是实现虚拟现实系统的一种新方法,它克服了三维图形方法的上述缺点,近年来得到了日益广泛的应用。文章讨论了一个基于图像的虚拟环境漫游系统的实现,分析了此类系统的模型,介绍了系统实现中摄像机定标、图像拼接、实时图像变换等关键技术。     

批量微操作的自动化问题研究

研究了微操作中批量操作的自动化问题,提出了基于原语控制和操作域地图的解决方案．在批量微操作中,显微视野的狭小、目标的非结构化分布和操作时间的限制是自动化操作必须解决的问题．本文在分层递阶的软件结构基础上,给出了原语控制方法和操作域地图管理机制,实现了非结构化环境中的示教再现和多目标快速标记,解决了批量微操作的自动化问题．试验证明原语控制和基于操作域地图的目标半结构化定位都是可行的．     

接口技术课虚拟实验环境的设计与实现

利用软件技术构建硬件虚拟实验环境 (VEE)是提高计算机硬件教学及实验效率、降低实验成本的一条有效途径。本文以接口技术课CAI为例 ,首先介绍了VEE的概念及特征 ,总结出VEE的一些开发原则及开发策略。并最终以接口技术CAI课件的形式部分实现了VEE环境 ,通过实践证明了VEE技术在CAI领域中的有效性和实用性