基于网络的机器人远程系统设计与实现

本文首先介绍了机器人远程系统的构成,它主要包括操作者、主机器人、网络、从机器人以及任务对象。然后介绍三种用于远程系统的控制方法:预测显示控制、非时间参照控制、迭代学习控制,论述了各种控制方法的原理。最后介绍了基于WEB的机器人远程系统的结构,较为详细地介绍了里面的几个主要模块。     

智能变结构控制方法综述及其应用

介绍了智能变结构控制的当前发展状况,指出了智能变结构控制能够有效地解决传统变结构控制中存在的缺陷,而且也继承了变结构控制固有的优点,是一种很有发展前途的控制方式.结合实际,简要地介绍了几种流行的智能变结构控制理论,重点介绍了目前比较成熟的模糊理论和神经网络理论同变结构控制的结合,同时也指出当前智能变结构控制的理论还在完善之中,因此在实际工程应用当中需要进一步地研究.     

步进电机的单片机控制装置

介绍了用单片机构成的步进电机控制装置,依据步进电机的运行特性分析了控制程序的设计要求,较详细地介绍了自动加减速控制、正反转控制和多坐标联动控制等方面的问题。     

专家控制在自动清理控制系统中的实现

本文介绍汽车缸体自动磨削清理线的工作原理,详细介绍了步进电机速度控制方法--PLC专家控制,并进行了专家控制关键的硬件及软件设计.     

自动增益在CDMA系统功率控制中的应用

介绍CDMA系统中的功率控制与自动增益控制(Automatic Gain Control,AGC),通过理论研究并结合实例,提出一种适用于CDMA系统的自动增益控制.介绍的CDMA系统中的闭环功率控制方法能有效控制移动台功率,还介绍了高精度RF功率检测器LMV225实现功率控制的实际应用.     

自动增益在CDMA系统功率控制中的应用

介绍CDMA系统中的功率控制与自动增益控制(Auto-maticGainControl,AGC),通过理论研究并结合实例,提出一种适用于CDMA系统的自动增益控制。介绍的CDMA系统中的闭环功率控制方法能有效控制移动台功率,还介绍了高精度RF功率检测器LMV225实现功率控制的实际应用。     

PLC在一体化反应器污水处理系统中的应用

本文主要介绍PLC在污水处理系统的应用,着重介绍系统的三级安全控制模式和传感器控制、时序控制两种软件控制功能及其实现方法,时序控制则提供了一种新的控制方法。     

探讨高速列车运行控制模式曲线仿真思路的实践

本文介绍了高速列车运行控制的基础理论,对列车运行控制模式曲线的算法进行了研究,最后介绍了高速列车运行控制模式曲线算法的仿真验证,相关的结论仅供相关人士参考。     

基于S7-300 PLC辐照装置源架控制系统设计

介绍了辐照装置源架控制系统的组成,详述了其工作原理及控制过程.重点对控制系统设计中组态软件设计及对液压控制改进进行详细的介绍.     

现代控制理论概述及实际应用意义

控制理论作为一门科学技术,已经广泛地运用于我们社会生活的方方面面。本文介绍了现代控制理论的产生、发展、内容、研究方法和应用以及经典控制理论与现代控制理论的差异,并介绍现代控制理论的应用。提出了学习现代控制理论的重要意义。     

基于PCS7的聚合反应器温度复合控制系统设计

针对聚合反应器温度存在的非线性、滞后性、耦合性等问题,并在对聚合物反应工艺流程、控制需求以及控制对象特性研究分析的基础上,设计了一种模糊PID控制与冷热水变比例多阀位开度控制的双模式分段温度复合控制方法,通过PCS7过程控制系统提供的结构化语言SCL编写控制器模块,连续功能控制图CFC搭建温度系统控制回路,顺序功能图SFC设定控制流程,结合高级多功能过程与控制仿真设备(SMPT-1000)实现了控制方案,并与传统PID的温度控制效果进行对比;经试验测试结果表明该复合控制方案比传统PID控制超调量低,具有更优越的稳态性能和更快的响应速度以及较高的能量利用效率,提高了反应器温度控制性能。     

泛论控制工程对控制理论的需求

从控制理论的内容上将控制理论分为模型控制论和工程控制论,并且阐述了两者的关系;讨论了反馈控制系统对控制理论的需求,从目标函数的多少、控制策略集的大小以及控制策略的求取三方面研究反馈控制系统对控制理论的要求;研究了自动化对控制理论的需求。为了解决此课题,从扩展目标函数入手,给出复杂控制系统的概念,并且给出了复杂系统控制理论的主要内涵,展望了复杂控制系统控制理论的意义。     

智能控制：从学习控制到平行控制

20世纪60年代,学习控制开启了人类探究复杂系统控制的新途径,基于人工智能技术的智能控制随之兴起.本文以智能控制为主线,阐述其由学习控制向平行控制发展的历程.本文首先介绍学习控制的基本思想,描述了智能机器的架构设计与运行机理.随着信息科技的进步,基于数据的计算智能方法随之出现.对此,本文进一步简述了基于计算智能的学习控制方法,并以自适应动态规划方法为切入点分析非线性动态系统自学习优化问题的求解过程.最后,针对工程复杂性与社会复杂性互相耦合的复杂系统控制问题,阐述了基于平行控制的学习与优化方法求解思路,分析其在求解复杂系统优化控制问题方面的优势.智能控制思想经历了学习控制、计算智能控制到平行控制的演化过程,可以看出平行控制是实现复杂系统知识自动化的有效方法.     

Combined depth and heading control and experiment of ROV under the influence of residual buoyancy,current disturbance,and control dead zone

To improve the underwater control effect of a Remotely Operated Vehicle (ROV) with residual buoyancy, current disturbance, and control dead zone, the depth and heading combined control of ROV is studied to improve the control accuracy of the control system. First, the heading control with fixed depth is divided into heading control and depth control. The tanh-sigmoid-surface control laws for designed degrees of freedom are designed by using tanh function. To suppress the influence of residual buoyancy and control law dead zone in depth control, and to offset the influence of control law dead zone of ROV thruster control, a reserved control quantity is introduced to map the depth deviation and control dead zone with residual buoyancy into a control deviation quantity. An adaptive amplification factor method is proposed for the amplification factors of depth control, speed control, and heading control. The proportional coefficient is adopted to make that the balance among rise time, convergence speed, and overshoot can be achieved by adjusting the proportional coefficient. Then the corresponding tanh-sigmoid-surface controller module is designed in MOOS-IvP environment to track the desired heading and depth. The proposed controller refines fuzzy rules and reduces the complexity of parameter adjustment. Compared with the classical proportional, integral, and derivative control method, the experiment results show that the proposed method can resist the influence of residual buoyancy, current disturbance, and control dead zone and has a better control effect with less control error in depth and heading determination.     

车用汽油发动机电子控制系统研究现状与展望

发动机电子控制系统是高性能、高可靠性发动机开发的核心研究内容,是保证发动机动力性、经济性和排放性的重要因素之一.针对车用汽油发动机,本文首先分析了典型的车用汽油发动机电子控制系统结构,然后围绕电子节气门控制系统、燃油喷射控制系统、点火控制系统、空燃比控制系统、怠速控制系统、涡轮增压控制系统、爆震检测与控制系统以及汽油机先进燃烧模式控制这8项关键问题展开论述,并着重介绍了近年来国内外的研究内容和研究成果.最后对车用汽油发动机电子控制系统的发展前景和发展方向进行了展望.     

对于球磨机制粉系统控制及优化策略的研讨

概述了当前运用比较广泛的模糊控制,解耦控制,神经网络,自寻优控制以及预测控制等各种高级控制方法在球磨机制粉系统中的应用情况,并且根据自己工作现场的经验对各种控制策略的优缺点和应该加以注意的问题进行了讨论.     

一种基于生物智能控制的静止无功补偿器控制系统

针对传统PID控制在动态调节过程中存在快速性和平稳性矛盾的问题,提出了一种基于生物智能控制的静止无功补偿器控制系统的设计方法。生物智能控制器基于睾丸素分泌调节原理,其一级控制单元和二级控制单元采用比例控制和传统PID控制设计,一级控制单元根据控制偏差的大小动态调整二级控制单元的给定值输入,从而可迅速、稳定地消除控制偏差。仿真结果表明,基于生物智能控制的静止无功补偿器控制系统具有响应速度快、超调量小、动态和静态稳定性能好等优点。     

智能预测控制在谷物干燥过程中的应用研究

谷物干燥过程控制是一个高精度智能预测控制模型,为了提高谷物干燥过程控制的可靠性和自适应性,提出一种基于加权组合预测的谷物干燥过程智能预测控制模型,首先建立谷物干燥过程控制的约束参量模型和控制目标函数,采用模糊决策的PID控制方法进行控制模型设计,采用加权组合预测方法进行自适应神经网络加权,提高控制过程的适应度和支持度;然后选用TMS320VC5509A作为核心控制芯片,进行控制系统设计,在Linux2.6.32嵌入式内核平台中进行谷物干燥预测控制软件开发,实现预测控制系统优化设计;最后进行应用测试分析,结果表明,采用该系统进行谷物干燥过程的控制,能有效调节谷物干燥中的温度和湿度,控制精度较好,人机交互性较好。     

SPARK-Ⅱ转鼓及控制棒驱动机构交叉冗余伺服驱动控制系统的设计

SPARK-Ⅱ转鼓及控制棒的驱动机构需要高可靠的驱动控制,实现该驱动控制功能的设备定义为转鼓及控制棒驱动机构驱动控制器,是指把堆控计算机的指令转化为驱动机构的驱动信号,并能通过对驱动机构的状态采集实现对多套转鼓及控制棒驱动机构的精确控制的控制系统。驱动控制器开展具备双冗余控制器对多台双冗余机构的交叉冗余伺服驱动控制设备的设计,控制器由两组备份的逻辑控制单元、电机交叉冗余切换单元、旋变测量信号切换单元、模拟量调理与切换单元、电磁驱动控制单元及9组电机驱动单元等组成,并通过1553B与堆控计算机通信。通过采用工业器件对设计的控制器的性能进行了检验,设备具备良好的控制性能,能够满足对转鼓及控制棒驱动机构的控制。系统接口满足航天相关规范要求。     

机器人及机器人学中的控制问题

机器人已成为进一步实现制造业、非制造业、军事活动以至家庭服务自动化的重要工具.机器人学则是更综合地研究如何使机器或系统具有“思想、感知或动作功能的一门交叉性新学科”.机器人的发展是波浪式的,经历了多次的曲折.目前工业机器人中除装配机器人外,其他点焊、弧焊、喷漆及搬运机器人,由于应用范围限制,以及工业生产装备更新速度和投资规模的影响,市场日趋饱和.以美国为例.制造商订单1984年达到高峰6046台.至1986年下降至5713台,不过对机器人未来市场大都持乐观态度.但进一步开拓市场.有待于推出适用于各种环境作业的各式各样的机器人.日本东京大学教授认为机器人当前处于又一次高潮的前夜(Nightmare),正是需要大力加强研究开发的时期.我国正在着手建立工业机器人产业,这一情况值得我们注意.本文着重从研究角度来介绍当前机器人及机器人学中的控制问题的现状及主要问题.