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考虑参数不确定性的主动悬架鲁棒H2/H∞混合控制 总被引:4,自引:1,他引:3
基于线性矩阵不等式方法,提出了一种新的考虑参数不确定性的鲁棒H2/H∞控制器设计方法,并用于车辆主动悬架设计.假定系统不确定参数是范数有界的,通过引入同一个Lyapunov矩阵来同时满足闭环系统的也和H∞性能条件,把鲁棒H2/H∞控制器设计转化为具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,进而应用内点法等凸优化技术进行求解.以四分之一车辆模型主动悬架设计为例,进行了数值仿真.结果表明,无论车辆簧上质量是否存在变异,鲁棒H2/H∞控制器均能给出很好的控制效果. 相似文献
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研究一类广义时变系统的鲁棒H2/H∞滤波器的设计问题。 利用具有参数依赖的Lyapunov函数,结合线性矩阵不等式分别给出了使滤波误差系统容许且满足H∞性能约束的充分条件、使滤波误差系统容许且满足H2性能约束的充分条件以及使滤波误差系统容许且满足H2/H∞性能指标的充分条件。 基于该具有参数依赖Lyapunov函数的鲁棒H2/H∞性能准则推导出鲁棒H2/H∞滤波器存在的充分条件,并将滤波器的设计问题转化为线性矩阵不等式约束优化问题。 最后通过数值算例表明该方法的有效性。 相似文献
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二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H∞最优控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对倒立摆系统本身存在的大量不确定性因素,建立其不确定数学模型。苦于最优控制的思想,针对二级倒立摆的参数摄动及干扰,设计了鲁棒H∞最优控制器,并在二级倒立摆实验装置上进行控制。实验结果表明;用鲁棒H∞最优控制器的二级倒立摆系统,具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰性。 相似文献
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不确定离散时间系统的H2/H∞最优保性能控制 总被引:7,自引:0,他引:7
针对具有两个不同被调输出的一类不确定离散时间系统,确定了其H2/H∞状态反馈保性能控制问题。基于线性矩阵不等式处理方法,导出了存在H2/H∞保性能控制律的充分必要条件,并用一个线性矩阵不等式的可行解给出了所有保性能控制律的一个参数化表示。进而,通过建立和求解一个凸化问题,给出了H2/H∞最优保性能控制设计方法。最后,通过一个例子说明了本文所提出方法的有效性。 相似文献
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研究了混合H2/H∞参数辨识问题.将混合H2/H∞估计方法应用到系统参数辨识中,给出了混合H2/H∞参数辨识算法.所得的算法不仅能满足规定的鲁棒性能,且为最小二乘(LS)参数估计误差判据提供了一个最优上界.结果表明:提高辨识的鲁棒性,需要牺牲辨识的精度作为代价.最后,仿真结果也验证了该方法的有效性. 相似文献
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一类非线性时滞系统的H∞模糊控制器的设计——LMI方法 总被引:4,自引:0,他引:4
《控制理论与应用》2001,18(Z1):35-38
考虑了未知系统数据样本在复平面单位圆周上任意采样时的鲁棒辨识问题,围绕着充分利用快速傅立叶算法及更有效的利用验后信息,提出了一种有效的数据处理方式,获得了辨识算法的鲁棒收敛性. 相似文献
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在状态空间描述下,定义了混合H2/H∞控制的完整信息、完整控制、干扰顺馈、输出估计这4种典型情况.在二次稳定意义上,讨论了混合H2/H∞的性能指标,及这4种典型情况的混合H2/H∞线性反馈控制器设计,给出了充分必要条件.在典型情况分析的基础上,研究一般意义上的混合H2/H∞反馈控制器设计.H2和H∞的干扰输入阵及性能评价函数各不相同时的混合H2/H∞反馈控制器,与H2和H∞控制器设计相似,归结为解两个Riccati方程.但这两个Riccati方程含有参数,最优解要通过搜索这两个参数得到.结果包含了单纯的H2和H∞设计,可看作是H2,H∞和混合H2/H∞的统一设计方法.最后通过一个简单的例子,说明了控制器设计方法的可行性. 相似文献
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研究一类带不确定输入动态非线性系统的H∞控制问题.在输入动态存在的条件下,
利用反传设计方法构造了鲁棒状态反馈控制器,使得闭环系统在零初始状态下从干扰到输出的
L2增益任意小,同时在干扰输入恒为零时闭环系统是全局渐近稳定的. 相似文献