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冗余度机器人操作机伪逆控制重复性研究 总被引:3,自引:0,他引:3
本文对冗余度机器人操作机伪逆控制重复性的研究进行系统的分析,讨论了LBC稳定曲面存在及自动动流形地零找度重复性判据的可行性,澄清了LBC引入稳定曲线作为重复性判据的错误观点,分析了伪逆控制重复性与邮余的预报,提出对于冗余机器人操作机封闭路径的重复作业,不宜采用逆控制,而应选择将冗余度系统降为非冗余系统的逆解算法以消除关节轨迹的漂移。 相似文献
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一种含移动副七自由度机器人操作机轨迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
本文将Dubey等提出的梯度投影方法用于般运装填作业的七自由度155HP-1机器人操作机轨迹规划,155HP-1操作机含一整机移动自由,诺封闭多障碍空间中执行复杂搬运填作业任务,文中分析了155HP-1操作机奇异问题,对障碍作简化处理,在轨迹规划中采用了简化Jacobian矩阵,最后给出了仿真结果。 相似文献
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本文综述了国际上近年来冗余度机器人轨迹规划的研究成果.主要讨论了冗余度机器人在满足所期望的终端要求时灵活性的控制、动力学性能的改善和障碍物躲避的规划算法,同时指出了现有研究中存在的问题. 相似文献
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冗余度分解对冗余度机器人关节弹性变形的影响 总被引:1,自引:1,他引:1
当机器人高速运动时,由于关节弹性而产生的末端变形将会影响机器人的跟踪精度.
本文以具有弹性关节的冗余度机器人为对象,就冗余度分解对机器人关节弹性变形的影响进
行了研究.首先,以关节弹性变形为性能指标,提出了冗余度分解的常量权系数法.然后,
在此基础上又进一步提出了两种改进方法,即变量权系数法和切换法.前者是利用变量权系
数自动地调整角加速度对总目标函数的影响程度;而后者是利用门槛函数来实现不同的冗余
度分解法间的相互切换.同时,还给出了利用这两种改进方法获得关节弹性变形最优解的必
要条件.最后,本文以平面3R机器人为例进行了仿真研究,并将不同方法做了比较.研究结
果表明,这两种改进方法具有良好的全局特性. 相似文献
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冗余度机器人操作手的运动灵活性测度 总被引:2,自引:0,他引:2
本文在速度水平上讨论了机器人操作手的运动灵活性,根据机器人操作手的运动灵活性完全取决于雅可比矩阵列向量的相关性这一分析,提出用雅可比矩阵的子阵 J_m 的总体相关性指标和相对相关性指标作为机器人操作手的运动灵活性测度,定义了运动灵活性的两个度量指标——绝对灵活度 D_α和相对灵活度 D_r;并论证了绝对灵活度 D_α和可操作度 W,相对灵活度 D_r 和可操作度 W、条件数 K 及最小奇异值σ_m 之间的关系;证明了绝对灵活度 D_α和可操作度 W 的等价性,并给出了可操作度的新的定义.从而全面论证了本文提出的操作手的运动灵活性测度的合理性. 相似文献
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针对人形机器人,提出一种融合左右臂广义逆的组合伪逆方法。该方法能将左右臂的雅克比矩阵广义逆统一为一个伪逆矩阵,从而方便使用传统伪逆方法或优化的伪逆方法处理双臂。首先给出人形机器人双臂的前向运动学模型、左右手臂的基于伪逆模型;然后将这2个单独模型的雅克比矩阵的广义逆统一到一个雅克比矩阵中,得到一个组合和简化的伪逆模型。仿真结果表明,该方案具有可行性和准确性。 相似文献
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冗余度机器人的可操作度和有限制条件下的最优轨迹规划 总被引:2,自引:0,他引:2
本文以冗余度机器人的逆运动学为基础,引入了扩展雅可比矩阵的概念;给出了便于讨论可操作度的几个重要定理;推导出了一般了发制条件下的癃 运动学最优解与最小范数解的关系。 相似文献
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具有冗余度机器人最佳力矩的控制 总被引:6,自引:0,他引:6
本文主要研究具有冗余度机器人的轨迹规划,提出了一种在 Chebysbev 意义下,用于极小化关节驱动力矩的最优化方法。最小力矩的控制,可通过在加速度水平上,选择 Jacobian 矩阵的零空间矢量,用一般的线性规划方法求解。文中以平面的三连杆机械手为例验证了本文所提出的方法。仿真结果表明,按照这种方法进行轨迹规划,机械手的主要关节驱动力矩比伪逆方法显著减小。 相似文献
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柔性冗余度机器人振动抑制的一种方法 总被引:2,自引:0,他引:2
新一代机器人要求具有轻质、高速、重载、高精度以及高度灵活性的 ,上于结构柔引起的振动使实现高精度控制十分困难。研究柔性冗余度机器人就是为了克服现有机器人的不足。 相似文献
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冗余度机器人自运动中的混沌运动及其控制 总被引:2,自引:0,他引:2
以一个平面3R刚性冗余度机器人为研究对象,采用PD调节器进行工作空间内的负反馈,控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径,对此过程中机器人自运动中可能存在的混沌运动进行了研究.通过运动仿真和相图,以及计算系统的最大李亚普诺夫指数,研究发现,基于雅可比矩阵的伪逆,求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的.首次应用延迟反馈控制法对所发现的混沌运动进行控制,在适当的参数条件下,成功地将混沌运动转变为规则的周期运动.
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本文介绍了STD总线构成的冗余度机器人实时控制系统的软硬件设计情况,该系统采用模块化结构,配有实时操作系统软件及高速数据通信接口,可以完成多自由度的实时规划与控制。 相似文献