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相似文献
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1.
以多异构无人机执行SEAD任务为背景,开展协同任务分配问题建模、算法设计和仿真分析.采用图论的方法完成问题的建模,将无人机本体等效为Dubins Car模型,并对其在相应目标处执行侦查、打击、评估任务时的进入角度进行约束,通过Dubins路径完成对无人机飞行路径的等效,采用分布式遗传算法完成对问题的快速求解.研究结果表明,带有路径末端角度约束的任务分配问题具有较好的实用意义,分布式遗传算法可有效处理实时任务分配问题,完成任务空间的快速决策.  相似文献   

2.
多无人机协同任务分配问题是多无人机协同控制的关键,为解决单目标函数构建的任务分配模型不能满足决策者对战场环境大量信息的需求,以最大航程和最长任务执行时间作为多无人机任务分配的两个目标函数,依据多目标优化理论,建立了协同任务分配多目标优化模型.并采用了一种借鉴遗传算法中的变异思想的改进鱼群算法进行求解,得到多无人机任务分配的多目标最优解集,然后根据决策者的偏好选择最佳任务分配方案.最后将上述算法应用于多无人机协同任务分配中并进行了仿真,仿真结果验证了改进鱼群算法的收敛性及有效性,为多无人机协同任务分配优化提供了参考依据.  相似文献   

3.
随着无人机(Unmanned aerial vehicle, UAV)技术的广泛应用和执行任务的日益复杂,无人机多机协同控制面临着新的挑战.以无人机总飞行距离和任务完成时间为优化目标,同时考虑异构无人机类型、任务执行时序等多种实际约束,构建基于多种约束条件的异构无人机协同多任务分配模型.该模型不仅包含混合变量,同时还存在多个复杂的约束条件,因此,传统的多目标优化算法并不能有效地处理混合变量及对问题空间进行搜索并生成满足多种约束条件的可行解.为高效求解上述模型,提出一种基于拐点的协同多目标粒子群优化算法(Knee point based coevolution multi-objective particle swarm optimization,Kn CMPSO),该算法引入基于拐点的学习策略来更新外部档案集,在保证收敛性的同时增加种群的多样性,使算法能搜索到更多可行的任务分配结果;并基于二进制交叉方法,引入基于学习的粒子更新策略来提升算法的收敛性及基于区间扰动的局部搜索策略以提升算法的多样性.最后通过在四组实例上的仿真实验验证了所提算法在求解异构无人机协同多任务分配问题上的有效性.  相似文献   

4.
分布式决策是提高群体自主性的关键技术之一.以侦查类无人机(unmanned search aerial vehicles,USAV)和打击类无人机(unmanned combat aerial vehicles,UCAV)执行协同搜索、攻击灰色目标区域问题为背景,建立了一种考虑局部链式通信、无人机飞行性能和任务执行能力等多约束的分布式任务分配模型,基于贝叶斯定理将任务空间的连续/离散不确定量用任务收益值量化描述.然后,提出了一种基于一致性协调算法的在线协同策略,并利用一致协调理论建立了一种冲突调解规则,在此基础上,设计了一种分布式任务分配求解算法,能够实现多USAV,UCAV的协同多任务快速分配.最后,通过数值仿真,验证了本文算法求解不确定空间任务分配问题的可行性和快速性.  相似文献   

5.
以异构多无人机协同执行复杂的耦合多任务为背景,提出一种求解分布式任务分配问题非死锁的顺序扩展一致性包算法.首先,建立考虑任务载荷资源、任务时序、威胁区等约束条件的时序多任务分配模型;其次,对一致性包算法的任务包构建过程和冲突消解规则进行扩展,并设计一种基于有向图深度优先搜索的方法进行任务方案的死锁检测和修正,以实现无冲突和无死锁的任务分配;然后,将关联任务之间的时序约束转化为软时间窗约束,利用顺序分层的策略进行求解;最后,为了提高任务分配结果的可靠性,采用Dubins曲线路径将航路规划耦合到任务分配中.仿真实验表明,所提出的算法能够快速有效地求解异构多无人机分布式耦合多任务分配问题,具备良好的最优性和时效性.  相似文献   

6.
基于Memetic算法的多无人机任务分配研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
多无人机协同任务分配问题是多无人机协同控制的关键问题.多无人机协同任务分配问题的难点在于复杂多变的环境下存在多个彼此冲突的目标,如何获得多目标问题的最优解,一直是学术界和工程界关注的焦点.根据多无人机任务分配的特点,针对扩展的混合整数线性规划的任务分配模型,将一种多目标文化基因算法应用于多无人机协同任务分配中并进行仿真,结果表明,提出的算法具有较强的全局搜索能力和快速收敛性,并且验证此算法解决多无人机协同任务分配问题的有效性.  相似文献   

7.
王峰  张衡  韩孟臣  邢立宁 《计算机学报》2021,44(10):1967-1983
无人机多机协同控制系统近年来已被广泛地应用在军事打击、海洋监测、陆地航拍和灾情探测等领域.针对无人机协同多任务分配问题,为了更加准确地描述无人机协同多任务分配场景,本文考虑实际应用场景下的多种复杂约束,并以无人机飞行总航程最少和任务完成时间最短为优化目标,构建了混合变量多约束的无人机协同多任务分配问题模型M-CMTAP.为了高效求解上述模型,本文提出一种基于协同进化的混合变量多目标粒子群优化算法C-MOPSO.C-MOPSO采用基于任务分配和路径规划的编码方法表示无人机的任务分配结果和路径规划结果及基于约束处理的可行解初始化方法生成可行粒子;同时利用基于结构学习的重组策略对粒子进行更新以提高种群的多样性和收敛性;并引入协同进化策略在两个子种群之间进行合作进化以提高算法的搜索效率.根据无人机和目标的分布状态设计4个代表性的测试实例并验证算法性能,实验结果表明,与其他采用协同进化策略的算法相比,所提算法在解的收敛性和解集多样性上均具有显著的性能优势.  相似文献   

8.
针对异构多无人机任务分配不合理、速度慢的问题,在经典麻雀搜索算法的基础上引入Logistics混沌初始化,并利用Pareto最优解求解多目标优化问题,加快算法前期的求解速度并避免算法陷入局部最优。利用多种算法研究同一场景下的无人机完成目标任务,通过改变其数量并进行任务分配,使用改进麻雀搜索对算法结果进行对比,结果表明改进麻雀搜索算法在解决多无人机任务分配时的速度和精度都有明显提高。  相似文献   

9.
基于不确定理论,研究了不确定环境下无人机多目标任务分配问题。首先,引入不确定变量来描述任务分配规划中存在的不确定因素,考虑作战任务收益和航行油耗这两个目标,建立了不确定无人机双目标任务分配模型;其次,根据不确定变量的数字特征定义了期望值-标准差有效解,并把原不确定双目标模型转化为确定多目标任务分配模型;然后,通过线性加权法与理想点法将其转化为单目标优化问题进而设计算法求解;最后,建立4架无人机,24个敌方目标的任务实例,利用蚁群算法进行求解,得到了期望值-标准差有效任务分配方案。实例仿真结果表明,该求解方法能够有效地处理不确定环境下无人机任务分配问题,且任务分配次序规划合理,总代价较小。  相似文献   

10.
在战场中,采用多架无人机协同配合对目标进行打击可以有效提高目标毁伤概率。实施过程中,无人机除了会受到自身的硬件约束,还会遇到环境约束以及任务要求约束等众多软硬约束条件。针对无人机执行打击任务过程中存在的定位误差校正约束、转弯半径约束以及时间协同约束等,建立了多约束条件下多无人机快速协同航迹规划的混合整数规划模型,利用CPLEX进行求解。仿真结果表明,上述模型可以为多架无人机生成合理航迹,确保有效执行任务。  相似文献   

11.
粗糙集中的距离度量与离群点检测   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对传统的基于距离的离群点检测方法不能有效地处理具有离散型属性数据集的问题,将基于距离的离群点检测方法引入粗糙集理论,利用粗糙集解决离散型属性的处理问题.首先,在粗糙集的框架中提出3种面向离散型属性的距离度量;然后,针对这3种距离度量分别设计出相应的离群点检测算法,用于从包含离散型属性的数据集中检测离群点;最后,通过在2个包含离散型属性的UCI数据集上的实验,验证了这些算法的可行性和有效性.  相似文献   

12.
针对多操纵面飞机控制权值参数多、虚拟可达集使用率低的问题,基于改进非劣排序遗传算法(INSGA),提出一种离线设计控制分配策略权系数的多目标优化方案。给出了加权伪逆和混合优化两类赋权控制分配模型,推导了统一的控制律。考虑分配效率和分配模态的性能要求,建立了权系数多目标优化模型,并采用INSGA进行了离线计算。仿真验证结果表明,所提出的方案可提供多组折中的Pareto最优解,能够实现赋权控制分配策略的权系数多目标优化设计。  相似文献   

13.
推力矢量飞机纵向鲁棒动态逆控制   总被引:2,自引:1,他引:1  
针对推力矢量飞机大迎角飞行纵向控制,提出一种鲁棒动态逆方法。对时标分离非线性动态逆的内外回路控制结构进行修改,通过坐标变换得到一个弱非线性系统;然后对该系统模型的已知部分和不确定部分同时进行小扰动线性化,转化得到线性不确定系统;在此基础上利用??综合方法设计鲁棒控制器。该方法能够为非线性动态逆控制提供鲁棒稳定性和鲁棒性能保证,并可回避时标分离问题。仿真结果验证了所提出方法的有效性。  相似文献   

14.
研究线性时滞系统最优控制的前馈反馈近似设计问题.基于Taylor级数法,将系统的二次型最优控制问题转化为线性代数方程组的求解问题,给出了系统前馈反馈次优控制律的存在唯一性条件和Taylor级数表示形式.仿真算例验证了方法的有效性.  相似文献   

15.
研究具有扇区有界非线性时变时延离散系统的非脆弱非线性记忆状态反馈H∞控制器的设计问题.提出一种具有更一般性的控制器增益不确定,并采用Lyapunov-Krasovskii泛函及线性矩阵不等式技术给出了控制器设计的一个时滞依赖的充分条件.最后通过一个例子验证了所提出方法的有效性.  相似文献   

16.
一类求解订单分配和排序问题的集成优化算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
研究大规模订单分配和排序问题.从整体的角度协同优化多工厂供应链排序中的订单分配、生产调度和分批运输调度3个阶段;以总订货提前期与总成本的加权和最小化为目标,建立了问题的数学模型;基于解的最优化条件,设计了禁忌搜索算法与动态规划方法相结合的集成优化算法;在算法中设计了自适应选择机制,以提高算法的搜索效率.数值实验结果验证了采用所提出的集成优化算法求解规模较大问题的有效性.  相似文献   

17.
如何在信道约束下设计控制器对于网络控制系统的研究具有重要意义,为此提出将脉冲控制思想应用于网络控制系统,通过减少反馈过程的通信次数来降低控制策略对信道传输能力的依赖.首先构建网络脉冲控制系统模型;继而利用Lyapunov函数方法得到一类带有随机、有界时滞的网络控制系统的指数稳定性条件,并给出了脉冲控制器参数与系统收敛速度之间的定量关系;最后通过数值仿真结果验证了所提出方法的有效性.  相似文献   

18.
孙华 《控制与决策》2010,25(7):1031-1034
签密是一种将加密和数字签名技术结合在一起的思想,它比采用先签名后加密的方法具有更高的效率.基于双线性对技术,提出了一种新的基于身份的门限签密方案.它利用决策双线性Diffie-Hellman(DBDH)问题的困难性在随机预言模型下给出了方案的语义安全性证明,并利用计算Diffie-Hellman(CDH)问题的困难性证明了方案的不可伪造性,同时指出方案具有较高的效率.  相似文献   

19.
研究一类具有饱和输入的多胞不确定性离散切换系统在平均驻留时间切换方式下的静态输出反馈控制问题.在平均驻留时间切换信号下,基于参数依赖间断切换Lyapunov函数和几个基本引理,通过求解LMI最优问题设计出使闭环系统达到局部指数稳定的静态输出反馈控制器,并给出了系统稳定的吸引域.仿真结果表明了所提出的设计方法的有效性.  相似文献   

20.
针对第4方物流路径问题的特点,并考虑实际运输过程中的费用折扣因素,提出了基于多任务并对费用给出一定折扣的第4方物流路径问题的数学模型。针对第4方物流选择路径过程需同时选择第3方物流供应商的特点,采用蚁群算法和动态调整选择策略的改进蚁群算法分别对其进行求解。实例结果表明,所提出的算法对解决此类问题是行之有效的。  相似文献   

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