摄像机未标定的P5P问题研究

该文比较系统地研究了未标定的P5P问题。主要结论有：当5个控制点中任意4点不共面,或者存在4点共面但任意3个图像点不共线时,未标定的P5P问题的解仅有两种可能：（1）至多有4个解;（2）有无穷多解。文中同时给出了至多有4个解和有无穷多解的代数条件以及求解未标定的P5P问题的具体算法。     

未标定的非共面P4P解数的研究

针对二参数模型的针孔摄像机,从数学上比较系统地研究了未标定情况下的非共面P4P解数问题。主要结论是当空间4个控制点不共面时,未标定的P4P问题的解仅有两种可能:至多有8个实解,而且解的上限可以达到;有无穷多解。给出了至多有8个实解和有无穷多解的代数条件以及求解未标定非共面P4P问题的具体算法。所得结果在物体定位、手眼定标、机器人导航等领域具有比较重要的理论及应用价值。     

P3P问题的多解现象的概率研究

一般情况下,P3P问题可能出现1,2,3或4个解.但是,若3个控制点和摄像机光心这4点共圆,则会出现无穷多组解.利用"蒙特卡洛"方法模拟出P3P问题分别出现1,2,3,4个解的概率为0.9993,0.0007,0.0000,0.0000.结果论证了如下的事实,即在大多数情况下,P3P问题有唯一解.     

基于矢量差分的未标定摄像机P5P问题的求解

针对PnP问题的方程建立与求解, 提出一种基于矢量差分的未标定摄像机P5P问题的线性求解算法. 将5个控制点组成非共面的4点集合, 按照成像过程, 通过两个集合间的控制点矢量差分逐步构建摄像机姿态及相机矩阵的线性约束方程. 再依据线性理论与旋转阵 R 的正交性化简约束方程, 利用矢量积运算给出未标定P5P问题摄像机姿态及相机矩阵的解析解. 模拟和真实实验都验证了该方法的有效性.     

未标定摄像机P5P问题的一种解析解

经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义.文中对未标定四参数针孔摄像机P5P问题的解析解进行了研究,不仅可以求出摄像机相对于世界坐标系的位姿,而且还能得到摄像机的内参.首先根据投影方程和旋转矩阵的性质,利用16个变量构造出了16个约束方程,然后通过消元推导出只含一个未知数的4次多项式方程,分析证实一般情况下未标定摄像机P5P问题最多有4组解.大量的仿真实验表明该算法在确定摄像机位姿上精度很高,且鲁棒性很强.该算法在物体定位、手眼定标、路标导航等领域具有比较重要的实际应用价值.     

P2P数据库系统研究

新兴的P2P技术由于体现出许多新的特性及优点,一直受到工业界和学术界的共同关注。数据共享是P2P技术应用较多的领域之一,但大家所熟悉的P2P应用系统提供的是文件层次的数据共享,不能满足诸如关系型数据等结构化数据的共享需求,而数据库领域的传统数据集成方法在某些特定情形下难以实施。针对这一问题,P2P技术与数据库技术的结合成了解决问题的一条途径。本文介绍了P2P数据库系统产生的背景,并主要从P2P技术的特点和P2P重叠网络的分类两个方面简单介绍了P2P技术,重点分析P2P数据库与分布式数据库的异同点。然后介绍了一种P2P数据库系统原型实例——PeerDB。最后进行了简单的总结及展望。     

未标定摄像机非共面P4P问题的一种解析解

经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义.文中针对未标定二参数针孔摄像机,首次研究了非共面P4P问题解的个数,同时提出了一种解析解.不仅可以求出摄像机相对于世界坐标系的位姿,而且还能得到摄像机的内参.首先根据投影方程和旋转矩阵的性质,利用14个变量构造出了14个约束...     

基于主题相关的P2P网络研究

P2P网络架构是影响P2P网络的可扩展性、安全性、资源定位效率、网络利用率的重要因素之一.P2P网络架构根据是否有中央服务器可分为集中式和非集中式两种,根据节点是否是结构化的组织分为结构化网络和非结构化网络两种, 现有的P2P网络架构各有优缺点.为了克服现有P2P网络架构的缺点,文章提出了一种主题相关的P2P网络架构,研讨了主题相关的P2P网络架构相关技术问题,对网络的构建、发现算法做了分析.最后举例说明了该网络的应用实例.     

电子商务P2P信誉管理系统的研究与实现

P2P网络有两个非常鲜明的特性:开放性和匿名性.在这两个特性的作用下,P2P越来越受人们的青睐,其使用范围日益广泛,逐渐成为一种理想的网络模式.但是,又恰恰是其开放性和匿名性的影响,使P2P网络在安全应用上,在防止网络欺骗,如虚假信息、网络诈骗、信息不共享等方面受到了严峻考验.主要分析了在P2P环境中,电子商务系统可能存在的信誉安全问题,同时研究分析了一些典型的解决信誉管理问题的方法和模型,分析其各自的特点.在此基础上,尝试综合几种方法的优点,以P2P中的电子商务系统为应用平台,提出新的信誉管理模型,并对其原理特点、优劣性与可行性进行讨论分析.最后,利用Java编程,模拟出在P2P环境下整个电子交易中信誉管理的过程,以求达到理论和实践的统一.     

一种高数值精度的P3P问题半闭式解法*

根据有限数目的参考点,通过二维单目观测图像估计三维目标的姿态参数(又称PnP问题,perspective-n-point)是计算机视觉研究中的一个经典难题。当参考点的数目n<6时,PnP问题为高度非线性问题并可能存在多个可行解。目前求解PnP问题的方法主要分为迭代解法和闭式解法两类。迭代解法数值精度高,但是只能收敛到多解中的一个解,无法同时得到全部可行解;闭式解法的优点是可以一次得到全部可行解,但是现有算法在数值精度和数值稳定性上要逊于迭代解法。针对以上问题,以P3P问题为研究对象,提出一种可以同时得到全部可行解并具有高数值精度的半闭式解法,并通过详细的实验验证该方法的有效性。     

不共面P4P问题多解的判定方法

PnP问题源于照相机检测，即根据给定空间n个点的相互位置关系，确定摄象机在空间的方位。以前的研究成果表明，对于给定的空间三点，最多可以出现四个解。本文针对不共面的四点透射(P4P)问题，利用Wu-Ritt零点分解方法对问题进行分组分解，并经分析后得到了问题存在多解时的若干充分条件，从而在实际应用中很容易避开那些可能存在
在多解的观察点。     

On the Probability of the Number of Solutions for the P4P Problem

This paper studies the multi-solution phenomenon for the perspective four point (P4P) problem from geometric and algebraic aspects. We give a pure geometric proof that the P4P problem could have up to five solutions. We also give a clear picture on how these five solutions could be realized. We prove that with probability one, the P4P problem has a unique solution which can be represented by a set of rational functions in the parameters. The simulant experiments show that to solve the P4P problem with the rational functions is stable and accurate. Xiao-Shan Gao is a professor in the Institute of Systems Science, Chinese Academy of Sciences. His research interests include: automated reasoning, symbolic computation, intelligent CAD, CAGD, and robotics. He was published over one hundred research papers, two monographs and edited four books or conference proceedings. Webpage: http://www.mmrc.iss.ac.cn/~xgao. Jianliang Tang received his PhD degree from Chinese Academy of Sciences in 2004. Currently, he is an assistant professor in SheZhen University. His research interests include camera calibration and symbolic computation.     

P2P网络技术应用中常见问题的分析和解决

P2P网络技术,即对等联网(Peer-to-Peer)技术,是近年来发展起来的一种新型网络模型。由于其在数据共享时省掉了许多中间环节,使得网络沟通变得更加直接,更加容易。在过去短短的十几年中,P2P网络技术得到了广大用户的认可,在很多方面得到了广泛应用。然而,P2P技术本身仍存在着很多亟待克服的问题。本文结合多年对P2P网络技术的实践经验研究,简要叙述了其应用,并总结、分析了P2P网络技术应用中常见的问题,提出了若干有针对性的解决方案。     

一个P2P网络仿真模型

现有的P2P网络仿真器都有其各自的弊端,不能够对现实中的P2p的一些实际应用进行仿真.把P2P网络中的各个元素按实际情况模型化,设计一个能够用于对现有P2P应用进行仿真测试的P2P仿真器是十分必要的.本文设计了一个尽可能真实反映P2P实际运行环境的仿真模型,该仿真模型用于仿真现有的很多P2P应用.该模型根据现实P2P资源共享系统中用户的行为的基本特点设计了Peer的各种属性,包容了现有常见的P2P资源共享应用中peers选择和pieces选择策略,并为进一步设计P2P底层覆盖网络拓扑结构提供了接口.该仿真器初步运行结果表明,它能够反映现实P2P应用中的真实情况.