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研究广义系统的终端滑模控制问题,通过线性奇异变换将广义系统化为受限等价形式,在此基础上给出相应的终端滑模超曲面和终端滑模控制律.研究结果表明,系统状态变量能以较快的收敛速度在有限时间内进入滑模超曲面并最终到达平衡点。 相似文献
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离散时间系统变结构拟滑模控制改进算法 总被引:3,自引:3,他引:0
传统的离散时间变结构控制律均是以等效控制为基础,长期的应用表明这种没计思想欠合理.针对该问题,设计了离散时间系统变结构滑模控制的一种新算法.算法针对前人所提出的控制算法不足之处,对离散时间滑模控制量设计进行了改进.理论分析表明,所提出的控制算法满足离散时间变结构系统到达条件的要求,通过选择合适的滑模切换函数以及控制律参数,保证系统的轨线快速落在滑模面上,有效地缩短了系统状态到达滑动模态的时间,且抖振小.仿真结果表明,使用改进控制算法的系统输出响应优于未改进算法情况,响应速度较快,证明了所提出的算法是可行的、有效的. 相似文献
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基于输入输出的滑模变结构控制 总被引:3,自引:0,他引:3
针对一类非线性系统中存在不确定性和外部干扰,运用滑模变结构控制理论,提出一种具有滑动模态的控制器设计方法。该设计的目的是使系统的跟踪误差趋近于0,并且对不确定性和外部干扰具有较强的鲁棒性。控制器利用滑动模态对系统参数变化以及对外部干扰具有的完全不变性,使系统的鲁棒性得以提高;文中讨论了滑动模态的存在性和滑动模态的不变性原理,对于滑动模态的到达问题,用选定的趋近律代替常规的到达条件,不仅可以减少非线性引起的分析困难,还有助于改善系统的动态品质。最后对一非线性系统进行仿真,仿真结果表明该文提出的控制方法能够获得令人满意的结果。 相似文献
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滑模变结构控制理论研究综述 总被引:8,自引:0,他引:8
针对近年来滑模变结构控制理论的应用与发展,从4个方面对其进行了分析和总结。讨论了滑模变结构的两个设计问题,即滑模面设计和求解控制律的滑模到达条件,以及如何消除滑模变结构的抖振问题;指明了滑模变结构的一个重要发展方向—离散滑模变结构控制。介绍了目前各个方面的研究内容和方法,对各种方法的优缺点进行了评述,特别介绍了与模糊控制、神经网络等其他控制方法相结合的研究方法,预期了今后的发展方向。 相似文献
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不确定性多变量系统的变结构最终滑动模态控制方案 总被引:2,自引:1,他引:1
为了改善多变量变结构控制系统的瞬态性能,本文提出了一个变结构最终滑动模态控制方案。文中方案克服了由于多变量变结构控制中存在多个滑动模态,而带一的因采递阶控制方案导致控制结构复杂程序增加的缺点,有效地改善了系统进入最终滑动的动态品质,并对于参数摄动具有较强的鲁棒性。 相似文献
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将滑模变结构控制策略引入永磁同步电机矢量控制中,以提高永磁同步电机矢量控制系统的响应速度,增强其鲁棒性.叙述了滑模变结构的基本原理,给出了永磁同步电动机滑模变结构模型,推导了滑模变结构控制律,并分析了抖动产生原因及相应对策.仿真结果表明,该控制策略极大地改善了系统的动、静态性能,对系统参数和外部干扰表现出较强的鲁棒性,是永磁同步电机矢量控制中一种新颖的改进控制方式. 相似文献
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Containment Control of General Linear Multi-agent Systems with Multiple Dynamic Leaders: a Fast Sliding Mode Based Approach 下载免费PDF全文
Huiyang Liu Long Cheng Min Tan Zengguang Hou 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》2014,1(2):134-140
In this paper, distributed containment control problems of general linear multi-agent systems are investigated. The objective is to make the followers in a multi-agent network converge to the convex hull spanned by some leaders whose control inputs are nonzero and not available to any followers. Sliding mode surfaces are defined for the cases of reduced order and non-reduced order, respectively. For each case, fast sliding mode controllers are designed. It is shown that all the error trajectories exponentially reach the sliding mode surfaces in a finite time if for each follower, there exists at least one of the leaders who has a directed path to the follower, and the leaders' control inputs are bounded. The control Lyapunov function for exponential finite time stability, motivated by the fast terminal sliding mode control, is used to prove reachability of the sliding mode surfaces. Simulation examples are given to illustrate the theoretical results. 相似文献
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针对气动人工肌肉的非线性、时变性和不确定性,采用变结构控制的方法,设计了气动人工肌肉的全局滑模变结构控制策略。在Matlab仿真中,分析了控制器对外界干扰和外部参数的鲁棒性,表明该滑模变结构控制策略有效可行。 相似文献
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不确定线性系统的鲁棒切换函数变结构控制 总被引:4,自引:2,他引:4
针对工程领域中常见的一类不匹配不确定系统,即不确定性不是发生在控制通道中的系统,如工程中具有执行器的控制系统,提出了一种建立鲁棒切换函数的方法,进面设计滑模变结构鲁棒控制策略,该策略可确保整个闭环系统的轨迹是一致最终有界并具有稳定性,最后以船舶减摇鳍控制系统为例,进行了变结构鲁棒控制器设计。 相似文献
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在线性系统滑模控制理论的基础上,给出了对于一般SLSO线性系统状态范数控制的形式,提出了状态范数的控制器结构。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了状态范数控制系统的闭环稳定性。然后分别针对状态范数控制器与趋近率控制和单位向量控制进行了数值仿真的分析与比较,结果说明状态范数控制综合了趋近率控制和单位向量控制各自的优点,控制信号抖振更小,闭环系统稳态性能有了一定改进。 相似文献
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