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相似文献
 共查询到19条相似文献,搜索用时 93 毫秒
1.
针对解决模糊控制中出现的输入信号精度的问题,提出了一类简单的混合模糊比例微分控制器,它把一个非线性的跟踪微分器和传统的模糊比例微分控制器有机地结合起来,从而实现了信号精度的改变。该控制器主要的改进还在于对噪声具有非常高的鲁棒性。仿真试验表明了所提出控制器的高效性和实用性。  相似文献   

2.
广义通用模型控制方法是一般模型控制方法的改进,适用于相对阶大于1的被控对象。为克服广义通用模型控制方法要求被控对象状态完全可观测的不足,基于跟踪微分器可以跟踪输入信号,同时估计输入信号微分的特点,将跟踪微分器与广义通用模型控制器相结合,利用跟踪微分器的信号跟踪和微分估计能力,将输出及其微分进行反馈,克服了广义通用模型控制器要求被控对象状态完全可观的局限性。针对相对阶为2的被控对象,仿真实验验证了该方法的有效性和鲁棒性。  相似文献   

3.
改进的非线性跟踪微分器设计   总被引:7,自引:0,他引:7  
在对典型跟踪微分器深入研究的基础上,提出一种改进的非线性跟踪微分器.该跟踪微分器综合了线性跟踪微分器和非线性跟踪微分器的优点,不但无颤振现象,而且具有良好的动态响应和较强的滤波能力,兼顾了快速性和准确性的要求,可实现任意信号的跟踪和微分.该跟踪微分器形式简单、易于实现.仿真结果表明,改进型非线性跟踪微分器具有优良的性能.  相似文献   

4.
高精度轨迹跟踪的6-PRRS并联机器人自抗扰控制研究   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
针对6-PRRS并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性,采用分散控制策略。在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器对其进行控制.该自抗扰控制器由非线性跟踪微分器、扩张状态观测器、非线性PD和扰动补偿4部分组成.具有模型补偿功能的扩张状态观测器可以获得系统的状态估计和未知外扰的实时作用量,使系统性能得到有效补偿.该控制器以离散的形式进行设计,易于工程实现.仿真结果证明了所提出的控制策略具有强鲁棒性,跟踪性能良好.  相似文献   

5.
一种自调节灰色预测PID控制器   总被引:5,自引:4,他引:1  
孙银山  李平  袁艺  郭颖 《控制工程》2005,12(4):365-367
为提高传统PID控制的性能及扩大其适用范围,提出一种结合传统PID控制、灰色预测和全程快速非线性跟踪.微分器的自调节灰色预测PID控制器。利用灰色预测对系统的输出偏差和预测偏差进行合成形成一个综合偏差,用来代替传统PID控制中的实际偏差项。这样控制器既有预测系统未来行为的功能,又能根据预测模型精度自动调节控制器参数,能有效减小预测误差对系统的不利影响。同时用非线性跟踪.微分器代替差分法来提取微分信号,提高了微分信号的品质。仿真结果表明,与传统PID控制器相比,该控制器可获得更为优良的动态性能。  相似文献   

6.
针对一类含有参数扰动和外部扰动的不确定欠驱动系统提出了一种改进自适应动态面控制方法.首先通过坐标变换,小车倒立摆模型转换成部分反馈形式,由半严格形式模型设计动态面控制器.利用模糊逻辑处理系统不确定性的能力设计自适应控制器,然后在传统动态面控制器设计中采用跟踪微分器来得到原稳定化函数的精确微分,解决传统反步法的"微分爆炸",显著提升闭环系统的性能.采用李雅普洛夫方法,设计适当的参数,系统跟踪误差能收敛到原点,仿真结果验证了该方法的有效性.  相似文献   

7.
本文介绍了带有跟踪微分器的无模型控制器的基本理论和基本设计方法,比较了该控制方法与非线性跟踪微分器的控制效果.仿真结果表明:带有跟踪微分器的无模型控制器具有的独特的优点,适合于处理带有强干扰以及大时滞系统的控制问题.  相似文献   

8.
本文受神经网络中常用的sigmoid激励函数特性的启发,提出了一种形式简单、调参相对容易的非线性跟踪微分器(STD).首先,在sigmoid函数的基础上引入指数和幅度因子,利用改进后的sigmoid函数构造加速度函数,接着,借助Lyapunov直接法证明了所设计的跟踪微分器的非摄动形式具有全局渐近稳定性,随后利用系统等价性给出了跟踪微分器的具体形式并通过扫频测试分析了其频域特性;最后,与线性微分器(LD)、全程快速跟踪微分器(HSTD)以及改进的跟踪微分器(ITD)、反正切形式的跟踪微分器(ATD)分别进行对比仿真分析.结果表明,基于sigmoid函数设计的跟踪微分器可以兼顾响应的快速性以及平稳性、全程无抖振,对信号的广义导数具有良好的逼近能力和滤波效果.  相似文献   

9.
本文研究一种新型模糊PD控制器在一般热工对象中的应用问题。由于热工对象存在参数时变的问题,因此本文采用仿真方法针对对象参数时变的情况进行了控制器的鲁棒性分析。针对多变量输入,模糊控制规则多而控制器不易实现这一问题,本文提供了一种结构简单、性能优良的一维模糊控制器与PD控制相结合的控制策略。这种控制结构很好的解决了模糊控制不跟踪输入的问题。  相似文献   

10.
本文介绍了一个能够直接用于现场总线(PROFIBUS)网络的模糊控制器的关键技术。该控制器选用ARM9的微处理器作为控制核心,实现外部输入输出功能和内部控制算法功能,并加入跟踪-微分器用于解决微分不易实现的缺陷。实际系统的搭建和运行,说明了设计的有效性和实用性。  相似文献   

11.
交通信号自适应模糊控制器的设计及稳定性分析   总被引:8,自引:1,他引:7  
樊晓平  李艳 《控制与决策》2005,20(2):152-155
针对城市交通路口的信号控制,提出一种自适应模糊控制器,并对其稳定性进行分析.通过控制器给出路口实时信号配时,根据红灯相位的等候车辆平均损失和绿灯相位释放车辆的平均增益,给出了模糊控制器的自适应算法,以实时修正其模糊规则.在自适应模糊控制器的稳定性分析中,采用模糊控制系统闭环模型的模糊关系矩阵,证明在路口车辆随机产生的情况下,模糊控制系统是稳定的.仿真结果表明,自适应模糊控制器比全感应控制器、简单模糊控制器更能适应路口交通流的变化,极大地改善了系统性能.  相似文献   

12.
典型模糊控制器的解析表达式及其系统化设计方法   总被引:13,自引:1,他引:12  
对两输入一输出的典型模糊控制器推导了其解析表达式,并对输入变量各取5个模糊子集的情况进行分析,提出一种设计模糊控制器的系统化方法,它能保证模糊控制器的性能在工作眯附近等效于PI控制器,而在远离工作点时明显优于PI控制器。仿真实验结果验证了该方法的有效性。  相似文献   

13.
模糊控制器的结构化分析及系统化设计方法   总被引:11,自引:0,他引:11  
对于模糊控制器的输入变量,采用一种新型的不均匀、全交迭、三角形的隶属度函数,推导了两输入(e,△e)-输出(△u)的典型模糊控制器输出的解析表达式,并对最常用的输入变量各取5个模糊变量的情况进行分析。在此基础上提出一种模糊控制系统的系统化设计方法,可根据已有的PI/PD控制器参数设计相应的模糊控制器参数。仿真实验说明了该方法的有效性。  相似文献   

14.
变频多联机空调模糊逻辑控制及仿真研究 *   总被引:1,自引:0,他引:1  
变频多联机空调由于各蒸发器之间参数相互影响 ,使其运行特性非常复杂。以各室内温度和吸气压力为被控变量分别调节电子膨胀阀开度和压缩机转速 ,提出了一种鲁棒自适应两级模糊比例 —积分 —微分控制器并进行了仿真。该控制器通过一个模糊切换开关将模糊比例 —微分控制器与模糊积分控制器结合起来 ,模糊比例—微分控制器用来在系统动态响应期间减少上升时间和超调 ;模糊积分控制器用来抗干扰和消除稳态误差。仿真结果表明 ,该控制方法和控制器用于温度控制时不仅鲁棒性好 ,而且能够获得优良的动静态控制性能。  相似文献   

15.
机器人操作器的自适应模糊滑模控制器设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对机器人动力学系统提出了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案.根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力设计控制器,基于李雅谱诺夫方法设计自适应律,证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.控制结构简单,不需要复杂的运算.该设计方案柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.仿真结果表明了所提控制策略的有效性.  相似文献   

16.
基于模糊变结构的机械臂控制   总被引:7,自引:0,他引:7  
现有的机械臂模糊变结构控制方法大都计算复杂或需要检测滑模面的微分信号.本文将机械臂模型分为确定部分和不确定部分进行研究,对确定部分采用一般反馈控制,对不确定部分采用变结构集中补偿控制,为了消除变结构控制器的抖震引入模糊控制方法,将滑模面作为模糊控制器的输入,补偿控制器权值作为输出.本方案不仅不需要检测滑模面微分信号,而且计算简单,易于实现.仿真结果表明,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到快速跟踪,又能很好的消除控制器的抖震.  相似文献   

17.
自适应模糊PID控制器在跟踪器瞄准线稳定系统中的应用   总被引:3,自引:0,他引:3  
针对陀螺惯性平台上的跟踪器瞄准线稳定系统中非线性不确定因素对稳定精度的影响, 设计了一种自适应模糊PID复合控制策略. 提出了改进的自适应调整因子和学习算法进行控制参数和规则的在线修正; 采用PID控制克服模糊控制固有的精度盲区. 实验结果表明该方法在一定测量噪声和速度敏感范围内, 能有效地隔离载体扰动,保证跟踪器对目标的准确瞄准, 具有动态响应快、稳定精度高、自适应抗干扰鲁棒性强等特点.  相似文献   

18.
提出了一种基于离散余弦变换 (DCT)域的模糊自适应彩色图像水印算法.采用YUV彩色空间,以人类视觉系统(HVS)为基础,结合原始图像的特点,设计了模糊控制器,建立了合理的模糊规则,将水印信号以不同强度嵌入到彩色图像的Y、U、V分量的DCT系数中,实现了水印的自适应嵌入以及水印强度的动态调度.实验结果表明,该算法不仅具有很好的不可感知性,而且对剪切、滤波、噪声等攻击均具有较好的鲁棒性.  相似文献   

19.
大部分模糊控制器不具有适应控制对象变化的能力,基于此设计一种自调整因子模糊控制器,并针对机械臂长时间重复操作导致运动精确度下降这一类问题,结合迭代学习控制方法,提出一种自调整因子模糊PD迭代学习控制方法;以双关节机械臂为研究对象,利用Fuzzy工具箱编写模糊控制规则,通过系统产生的误差以及误差的变化率作为模糊控制器的输入量调整模糊系统中的量化因子和比例因子,实现模糊规则的更新和对迭代学习控制中的PD参数的实时调整,系统的自适应性得到提高,并在Simulink中进行机械臂的运动控制实验,仿真结果表明,所提控制方法最终产生的误差可以精确到0.000 1 rad,同时在进行第2次迭代时关节角度和角速度误差收敛基本趋于零,整体的控制效果较好.  相似文献   

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