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网络机器人实时监控系统的仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在基于网络的机器人远程控制系统研究中,大量视频图像数据在网络的传输导致的延时很难保证控制者能够实时监控机器人的状态。该文从仿真的角度提出了一种有效的方案,通过减少传输数据的方式减小延时。文章对机器人的几何建模和运动建模进行了研究,然后在VC++6.0语言平台下,借助CAD软件SolidWorks,运用OpenGL完成了机器人的建模和三维显示;仿真系统通过网络实时的获取机器人的位置和姿态参数,动态地以三维模拟的方式显示,使得远程用户可以实时地监控机器人的运动状态,以采取适当的控制措施。 相似文献
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基于OpenGL的运动视景仿真的实现 总被引:6,自引:0,他引:6
以智能水下机器人AUV(Autonomous Underwater Vehicles)路径规划和运动仿真为背景,提出了一种在VC++5.0开发平台下penGL实现运动视景仿真的途径和方法。 相似文献
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针对自主研发的5自由度教学机器人,结合OpenGL三维建模技术,运用Visual C++平台设计了基于C/S结构可代替传统示教盒的教学机器人三维运动仿真、离线编程和远程控制的软件。该文首先介绍了教学机器人基本结构以及底层控制系统实现方法,然后详细介绍了一般仿真系统的软件结构、利用OpenGL进行教学机器人3D建模和动画、离线编程以及运用WinSocket控件实现网络通讯和远程控制的方法,最后结合教学机器人几何特性提出了简便的求逆解的方案,并简单探讨了机器人运动路径规划插补方法。 相似文献
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机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
采用一类具有“小误差放大、大误差饱和”功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+(NPD+)控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的NPD+控制具有良好的控制品质. 相似文献
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针对目前教育机器人缺少仿真平台的问题,建立了一个基于多体系统动力学的教育机器人三维运动仿真平台.对教育机器人仿真平台所涉及的关键技术进行研究.根据教育机器人特点和运动仿真需求,提出教育机器人动态仿真平台的框架结构.在给出教育机器人拼接件几何模型和物理属性统一表达方法的基础上,基于多刚体系统动力学理论,建立教育机器人离散动力学模型和碰撞接触响应模型,并提出了相应的仿真方法,模拟教育机器人的物理行为.对教育机器人控制器、传感器及执行器进行仿真,构建了教育机器人虚拟控制系统,实现虚拟教育机器人的控制.最后,实际应用表明,仿真平台能够较好地满足教育机器人运动仿真的需要. 相似文献
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机器人自组网具有较高的军事和民用价值;基于机器人通用运动学模型,对传统自组网的节点运动模型——随机路点和随机方向移动模型进行了修改,为机器人自组网中的节点建立了运动控制模型,并建立了机器人自组网的网络模型,对几种运动模型进行了仿真分析;结果表明,在机器人自组网的仿真场景中网络性能有所恶化;达到了较为真实地仿真机器人自组网的目的,得出的结论对机器人自组网的仿真研究具有一定的参考价值。 相似文献
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基于VxWorks环境与仿真终端的串口通信设计 总被引:3,自引:0,他引:3
王立磊 《计算机工程与设计》2006,27(15):2808-2811
介绍了嵌入式操作系统和串口通信的特点,接着以串口通信为例,介绍了在VxWorks环境下对设备访问的技术和一般的嵌入式软件开发流程,然后介绍了用VisualC++设计仿真终端串口通信的方法。在介绍上述理论的基础上,两者均给出了实例进行说明,最后给出了双机通讯调试的一些经验总结。可以推广到其它通讯方式的设计,也可以用作机器人仿真系统的设计,具有较大的应用价值。 相似文献
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机器人运动控制的两种模型 总被引:1,自引:0,他引:1
以六自由度模块化机器人为对象,利用D-H坐标变换方法进行运动学分析,计算出各杆之间的齐次坐标变换矩阵,建立求解机器人逆运动学问题的两种模型。并根据两种模型应用vc++程序对机器人进行控制,验证了两种模型的有效性,并对这两种模型进行了比较。 相似文献