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相似文献
 共查询到19条相似文献,搜索用时 187 毫秒
1.
基于免疫计算的机构轨迹综合   总被引:4,自引:1,他引:4  
机构轨迹综合问题本质上可以归结成为一个模式匹配问题.据此给出了机构轨迹综合的模式匹配模型,深入讨论了其实现步骤中涉及到的若干关键技术,如机构轨迹的数字化描述、轨迹曲线的聚类与分类、轨迹模式匹配等.综合运用AINE无监督学习模型、AIRS有监督学习模型和文中给出的阴性选择算法改进模型,提出了基于免疫计算的机构轨迹综合方法.最后,通过一个四杆机构轨迹综合的应用实例证明该方法可以有效地求解机构轨迹综合问题.  相似文献   

2.
本文讨论了NDIPS系统中基于轨迹的归纳程序综合方法。该方法对问题求解机制产生的或手工给出的程序执行轨迹,使用匹配识认算法找出其递归关系,进而生成目标程序,文章从理论和实现上对这种方法进行了探讨,用hanoi程序的归纳综合为例展示了方法的使用。  相似文献   

3.
一种新颖的笛卡尔空间轨迹规划方法   总被引:10,自引:0,他引:10  
任敬轶  孙汉旭 《机器人》2002,24(3):217-221
本文通过对螺旋理论和空间样条曲线生成原理的有机结合,提出了一种“虚拟关节” 的概念,在此基础上给出了一种新颖的笛卡尔空间的机器人轨迹规划方法.由于这种方法综 合了关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划各自所具有的优点,因此既简单又直观.而且 ,利用该方法可以很容易地得到一条经过所有控制点并满足所要求边界条件的空间轨迹.为 验证其有效性,本文基于一种9自由度模块化机器人平台给出了具体的实验方法和结果.  相似文献   

4.
给出了机构基元的定义,提出了连杆机构工程语义的描述方法,实现了基于工程语义的机构轨迹曲线方程的算法.对轨迹曲线进行匹配运算,可快速地获得满足预定轨迹要求的机构设计方案,实现机构的反求设计.根据运动副类型和数目一致性原则,对机构构件与三维零件进行关联映射,实现了基于工程语义的机构三维建模技术,同时开发了原型系统并得到了应用验证。  相似文献   

5.
移动机器人同步定位与地图构建过程中的轨迹规划研究   总被引:1,自引:1,他引:1  
张恒  樊晓平 《机器人》2006,28(3):285-290
研究了移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)过程中的轨迹规划问题.提出了一种新的目标函数,它同时考虑机器人运动对地图覆盖面积、地图不确定性、定位不确定性、导航代价等几个方面的影响.提出了一步最优和多步最优轨迹规划的概念,并分别设计了两种最优标准下的规划算法和近似计算方法.最后,通过对比仿真实验验证了所提出的方法的有效性,并指出了今后的研究方向.  相似文献   

6.
出租车GPS装备的普及使用产生了大量轨迹数据。出租车异常轨迹的检测和分析,可为惩罚具有欺诈行为的出租车司机提供有益支撑。针对出租车稀疏轨迹,基于轨迹相对相似度检测异常轨迹,由于其具有不对称性,类似于DBSCAN的传统密度聚类方法无法适应此种情况,本文提出基于密度RDBSCAN算法用于出租车异常轨迹聚类检测。对于聚类得出的候选异常轨迹,结合轨迹密度异常值和轨迹长度异常值的概念,利用证据理论综合前述2个因素来判别轨迹的异常程度,进而得到异常程度最高的TOP-N异常轨迹。使用旧金山真实的出租车数据,通过提取相同起点和终点(Origin-Destination, OD)的轨迹集进行实验,实验结果表明本文提出的方法能够有效地检测到异常轨迹,并成功给出异常程度最高的TOP-N异常轨迹。  相似文献   

7.
基于路网的不确定性轨迹预测   总被引:1,自引:0,他引:1  
移动对象的轨迹预测研究已成为当前移动对象研究中关注的热点,移动对象的轨迹预测技术具有高度的研究价值及广阔的应用前景.目前移动对象的轨迹预测方法主要是针对历史轨迹确定的欧氏空间轨迹预测,但有相当一部分的应用要求预测历史轨迹存在不确定性的移动对象在受限路网中的轨迹.为了解决这一问题,首先提出了不确定性轨迹的生成方法及其表示形式,然后提出了一种基于路网的不确定性轨迹频繁模式挖掘算法,最后给出了利用索引快速查找轨迹模式并进行预测的方法.实验结果表明该方法具有较高的预测准确率、较好的查询效率以及较低的存储空间.  相似文献   

8.
并联式钢坯修磨机器人动力学及轨迹规划研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
王启明  胡明  郭成  蔡光起 《机器人》1999,21(1):69-74
介绍了一种新型的并联式钢坯修磨机器人机构,并对其运动学和动力学进行了分析 和计算,给出了它们的显示解.在对修磨轨迹的规划中,采用四次多项式曲线和回旋曲线. 最后结合一个实际例子进行了计算机仿真.  相似文献   

9.
空战战法训练系统目标机飞行轨迹实现   总被引:1,自引:0,他引:1  
空战战法训练系统是运用仿真手段对指挥员和飞行员进行空战战法训练的虚拟系统,在该系统中,目标飞机的运动及其飞行轨迹生成是关系到系统成败的关键环节。首先分析确定了生成基于现有战法的目标飞机飞行轨迹的步骤;然后针对敌方飞机数据缺乏的实际状况,结合训练系统设计,在保证系统要求的前提下给出了考虑飞行极限参数的简化目标机仿真模型;根据现代空战特点选定了空战机动动作集,并设计了动作库;最后给出了根据时间步长推算的飞行轨迹简化计算模型。经实际检验,该模型可以有效地满足空战战法训练系统的需要。  相似文献   

10.
郑泽伟  霍伟 《控制与决策》2011,26(10):1479-1484
基于轨迹线性化控制(TLC)理论提出了一种全驱动平流层飞艇轨迹跟踪控制设计的新方法.该方法由期望姿态生成、运动学控制和动力学控制3部分组成.首先利用期望轨迹的Frenet标架构造期望的艇体坐标系,导出期望姿态的计算公式;然后将系统运动学部分按照移动和转动分解,动力学部分按纵向与横向分解,将整个系统划分为4个回路,并分别用TLC理论进行控制设计,避免了设计时对全系统求逆的困难;最后给出了控制方法的计算步骤和平流层飞艇跟踪典型轨迹的仿真结果,结果验证了所提出方法的可行性.  相似文献   

11.
Level Set方法求解机器人路径规划的探讨   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
移动机器人路径规划是机器人学的一个最基本也是最复杂的问题,路径规划的主要方法有势能方法、单元分解方法、神经网络(NN)等。水平集(level set)方法已经广泛应用于图像处理和计算机图形学领域,因为其具有能够处理拓扑改变、数值稳定性好和独立于参数化的优势。为了探讨Level set方法在求解机器人路径规划中的应用,在介绍水平集法的基本思想和相关技术,以及路径规划的求解方法等的基础上,引入路径规划问题的隐式主动轮廊模型,即水平集模型,并采用快速推进方法(FMM)求解此模型方程,进而给出了路径规划模型的计算结果及其可视化界面,并且与经典势能法的计算结果进行了比较。理论和计算结果证明,Level set方法求解机器人路径规划是可行和有效的,从而为机器人路径规划研究提供了新的思路和方法。  相似文献   

12.
反舰导弹航路规划问题的研究现状与进展   总被引:1,自引:0,他引:1  
航路规划是一种多约束多目标非线性优化问题. 对反舰导弹航路规划 (Anti-ship missile path planning, ASMPP) 问题及其方法的研究进展进行了综述. 1) 论述了反舰导弹航路规划问题领域的研究现状, 包括 反舰导弹航路规划相关名词术语的统一和规范、 对问题的界定及其定义、反舰导弹航路规划的特点; 2) 分析了反舰导弹航路规划问题模型的研究进展; 3) 分析了反舰导弹航路规划方法的研究进展, 包括 基于几何学原理的航路规划方法和基于智能优 化算法的航路规划方法; 4) 对多平台反舰导弹协同航路规划方法的研究进展进行了分析和总结; 5) 阐述了反舰导弹航路规划面临的关键问题及发展趋势.  相似文献   

13.
当前的印刷电路板(PCB)数控钻自动编程系统生成的钻孔路线并非最佳走刀路线。本文通过分析,将PCB数控钻孔最佳走刀路线问题归结为大型TSP问题,其目标函数定为钻头的总走刀时间最短。由于TSP问题在理论上属于NP完备问题,很难用一般的算法求解。本文详细介绍了用模拟退火方法求解该问题的具体算法,并以此为基础开发了PCB最优化的自动编程系统。  相似文献   

14.
Freeform surfaces, also called sculptured surfaces, have been widely used in various engineering applications. Freeform surfaces are primarily manufactured by CNC machining, especially 5-axis CNC machining. Various methodologies and computer tools have been developed in the past to improve efficiency and quality of freeform surface machining. This paper aims at providing a state-of-the-art review on recent research development in CNC machining of freeform surfaces. This review primarily focuses on three aspects in freeform surface machining: tool path generation, tool orientation identification, and tool geometry selection. For each aspect, first concepts, requirements and fundamental research methods are briefly introduced. The major research methodologies developed in the past decade in each aspect are presented with details. Problems and future research directions are also discussed.  相似文献   

15.
PKI信任度模型路径算法研究   总被引:1,自引:1,他引:1  
分析了分布式环境中信任的特点,总结了目前PKI体制中实体信任的缺陷,介绍了信任度机制以及信任路径中的两种独立路径-不相交路径和连通路径。结合图论中的最可靠路径算法,提出了一种PKI信任度模型中优化的可靠路径算法,提高了信任的准确性。  相似文献   

16.
最长路径问题研究进展   总被引:1,自引:0,他引:1  
最长路径问题是著名的NP难问题,在生物信息学等领域中有着重要的应用.参数计算理论产生后,参数化形式的k-Path问题成了研究的热点.介绍了现有求解最长路径问题的几种算法,包括近似算法、参数化算法和特殊图的多项式时间算法;着重分析和比较了参数化算法中利用着色、分治和代数法研究k-Path问题的最新结果.最后,提出了该问题的进一步研究方向.  相似文献   

17.
严晨  李凡长 《软件学报》2015,26(11):2781-2794
在之前的研究中,已经针对李群多连通空间上具有不同类别特征的研究对象,提出了多连通覆盖学习算法,成功地将覆盖学习应用到多连通李群空间.主要针对多连通覆盖学习算法中连通道路的交叉问题,考虑在李群空间上寻找一条测地曲线,使得映射后不同单连通空间上的道路的关联度最小化、同一单连通空间上的道路的关联度最大化,从而实现连通空间上类别判别性能的优化.首先回顾李群连通性质的相关知识;然后,简单介绍了多连通覆盖学习算法,并针对问题给出新的优化算法;最终,通过与经典覆盖学习算法、李群均值算法以及原始算法的比较实验,证明了该优化算法具有更好的分类性能.  相似文献   

18.
PCB数控钻孔最佳走刀路线的建模与求解   总被引:8,自引:0,他引:8  
目前,采用PCB数控钻自动编程系统生成的钻孔路线并非最佳走刀路线。通过分析,将PCB数控钻孔最佳走刀路线问题归结为大型TSP问题,其目标函数定为钻头的总走刀时间最短。由于TSP问题在理论上属于NP完备问题,因此很难用一般的算法求解。文中详细介绍了用模拟退火方法求解该问题的具体算法,并以上继基础开发了PCB的最优化的自动编程系统。  相似文献   

19.
复杂系统的定性仿真   总被引:2,自引:0,他引:2  
回顾复杂系统定性仿真的发展历程;阐述复杂系统定性仿真的基本原理,将定性仿真方法归纳为非因果关系推理、因果关系推理和元胞自动机三类;评述三类方法的研究和应用进展;探讨管理系统复杂性的特征,介绍本文作者及其合作者的管理系统定性仿真研究工作;给出复杂系统定性仿真下一步需要解决的关键问题。  相似文献   

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