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相似文献
 共查询到19条相似文献,搜索用时 171 毫秒
1.
基于有向地形表面特征的尺度不变性地形匹配   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
针对条带地形的地形匹配定位,提出了航带地形的有向地形表面特征描述及匹配方法。在航带的一维方向上检测极值点,同时利用区域中心的极值点及其地形表面的切线作为参考,利用地形极值点相对于参考点和参考线的相对位置关系构造地形的具有不变性的特征,基于特征的距离计算和比较,实现了具有抵抗尺度变化等相似变换的地形匹配方法。仿真实验证明了该方法的有效性,对于从序列图像重建地形的匹配定位具有重要意义。  相似文献   

2.
匹配区的适配性分析在景象匹配视觉导航中至关重要。目前已有很多匹配区适配性分析特征指标,但都只能片面说明匹配区的适配性。试图将多种特征指标进行综合,解决不同特征指标对适配性分析的冲突性,提出一种特征指标适配置信度和不确定置信度的度量方法,利用Dempster-Shafer (D-S)证据理论对置信度进行融合,得出匹配区适配综合置信度,实验验证了该算法的有效性。  相似文献   

3.
针对地形辅助导航系统中的地形匹配计算问题,提出一种增强型平均绝对差(MAD)算汉.算法采用最近时刻的位置偏差信息计算当前搜索区域中的高程匹配序列,使系统在任意时刻均可获得当前的地形匹配值,保证了匹配计算的连续性.在此基础上,根据MAD相关系数对数字地图上各搜索点的位置信息进行融合计算,以获取最佳的匹配点.为降低计算冗余量,在重叠的搜索区域对算法进行了优化.另外,当地形特征不明显时引入了判决机制,以增强算法的稳定性.仿真结果表明算法具有较好的动态定位效果.  相似文献   

4.
面向二维GIS矢量数据三维可视化的地形匹配技术研究   总被引:4,自引:0,他引:4  
康来  赵健  宋汉辰  吴玲达 《计算机科学》2009,36(11):262-265
提出一种二维GIS矢量数据三维可视化过程中地物与地形的快速匹配方法.结合矢量所代表地物的特性,对基于矢量信息的三维地物进行了分类,综合采用了地物匹配地形和地形匹配地物两种方法.地物匹配地形算法通过实时调整地物的位置和姿态实现与地形的匹配,地形匹配地物算法以不同的距离度量为基础,对矢量约束域内地形进行变形操作实现匹配.本算法还讨论了原始地形数据分辨率较低以及多个地形匹配影响域相交等特殊情况的处理方法.试验结果表明,本方法能满足基于点、线、面矢量信息的三维地物与地形的匹配需求,实现地物与地形无缝结合及平滑过渡,从而达到改善视觉效果的目的.  相似文献   

5.
基于混合粒子群优化的海底地形辅助导航算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
由于海底地形的独特特性,将传统地形匹配算法直接应用于海底地形匹配时,常常会出现定位精度大幅降低的现象,而且传统遍历搜索的庞大计算量也大大降低了地形匹配的效率。为提高匹配效率,提出了一种新的算法,关于混合粒子群优化的海底地形匹配算法。算法充分利用Hausdorff距离强抗干扰能力和容错能力的特点,采用平均Hausdorff距离作为相似性测度,并在搜索策略上,用了粒子群算法来加快搜索的速度,并提出将混沌局部搜索嵌入到粒子群算法中,形成了混沌思想的混合粒子群优化算法。通过某海域电子海图的海底地形匹配实验结果证明,算法能够快速求得最优解,使系统匹配误差(CEP)较传统方式降低了13%,计算量减少了18%,是一种很有开发和研究价值的海底地形匹配算法。  相似文献   

6.
提出了一种改进的地形熵辅助导航算法.因为地形熵算法丢掉了地形的相对位置信息及对地形数据做了归一化处理,使得其在地形跟随/地形回避中的应用存在着匹配误差容易发散的问题.基于此点,提出了基于卡尔曼滤波的惯性地形辅助导航方法,交互信息量等方法的地形熵算法,以改进该算法在地形跟随/地形回避中应用的性能.最后用matlab软件根据分形学中Weierstrass-Mandelbrot函数产生了模拟的数字地图,并对该地形匹配导航方法作了仿真研究,仿真结果表明该方法可以抑制误差的发散,并提高了地形匹配的定位精度.  相似文献   

7.
本文针对不规则三角形TIN地形数据,提出了一种新的虚拟坦克装甲车运动仿真的地形匹配算法,该算法是根据坦克装甲车与地面接触的特点,用四点来匹配车与地面的接触。此算法可以很好地解决坦克装甲车的运动仿真中的地形匹配,且满足实时性要求。  相似文献   

8.
针对景象匹配导航中适配区提取算法选取适配区时存在匹配精度低、速度慢的问题,提出了一种航路点自动提取算法.利用图像灰度信息、边缘信息和图像间互相关信息,对航拍图像中不同尺度图像样本进行参数训练,进而得到各尺度下的分类参数,并通过支持向量机完成航路点区域的自动粗分类.针对航路点选取过于密集导致选取的航路点不唯一及计算量增加的问题,在欧式距离分类法基础上,提出了多分类无监督聚类算法,从而实现航路点的优化.仿真和航拍数据结果表明改进的算法可以自动提取航路点,并且提取的航路点具有信息量丰富、稳定性好、匹配精度高及速度快等优点.  相似文献   

9.
白焱  王伟  李爱军  田晓燕 《测控技术》2004,23(3):69-70,73
提出了一种基于高程熵的综合匹配算法,该算法通过地形分块、连续搜索、动态门限、粗配、精配结合实现地形匹配定位功能.对于地形较复杂区域,高程熵匹配算法有其独特的优势.用MATLAB仿真试验表明,该算法能达到较高的性能要求.  相似文献   

10.
针对已有拓扑参数对关键蛋白识别度不高的现状,根据蛋白质网络的特点,结合参数计算方法,提出一 个新的用来描述节点重要性的拓扑参数—— —点覆盖参数。为了避开该参数精确求解方法中可能出现的NP- 难 问题,从稀疏网络出发,在研究低度点核化技术的基础上,将确定算法与非确定算法相结合,提出基于随机核化 的快速算法(A_R_K算法)。实验结果显示,所获得的点覆盖参数不仅可以有效地描述网络节点的拓扑重要性, 而且其关键蛋白识别度也明显高于其他参数。  相似文献   

11.
基于Hausdorff距离的海底地形匹配算法仿真研究   总被引:3,自引:1,他引:3       下载免费PDF全文
地形匹配算法是海底地形辅助导航系统的关键技术之一。根据海底地形的特殊特性,传统地形匹配算法直接应用于STAN时,易出现定位精度大幅降低和算法不稳定性问题。该文提出一种基于地形轮廓匹配原理的新算法,该算法利用改进的Hausdorff距离作为水深实时测量曲线与海底地形图水深曲线之间的度量函数。改进的Hausdorff距离对匹配对象存在的小误差不敏感,在一定程度上还可反映空间两条曲线的方位关系,该算法定位精度高、稳定性好。利用某海域地形图进行的仿真实验表明:该算法是可行的,定位精度比现有算法提高一倍左右。  相似文献   

12.
景像匹配辅助导航系统中的图像匹配算法研究   总被引:20,自引:0,他引:20  
图像匹配算法是景像匹配辅助导航系统的核心,而且其性能决定了系统的总体性能,为了提高景像匹配辅助导航系统导航的实时性和精度,就必须选用合适的图像匹配算法,为此,给出了一种快速有效的基于图像特征的图像匹配算法,该算法选用部分Hausdorff距离作为图像匹配时的相似性度量,并利用图像特征提取后的二值化图像进行图像匹配,同时在联合了3种图像匹配加速技术的基础上,将邻域技术引入到图像匹配搜索终止条件中,从而大大提高了图像匹配效率。仿真结果表明,该算法可以保证图像匹配的鲁棒性和有效性,同时,能有效克服图像噪声和几何畸变的影响。该算法实施景像匹配能够在5s以内完成,并与GPS输出周期(1s)相当,可以满足景像匹配辅助导航系统匹配导航的准确性和实时性的性能要求。  相似文献   

13.
基于人工神经网络的地形线性化方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
地形线性化方法对地形辅助导航系统性能有重要的影响。本文采用人工神经网络这一新技术来分块记忆地形数据,给出数字地图上任意位置的线性化参数,并用于系统状态的扩展卡尔曼滤波,与其他传统地形线性化方法相比,用人工神经网络来处理地形函数,系统滤波性能得到改善,提高了导航精主工,并可减少地图的存贮量,适用并行处理。  相似文献   

14.
基于地形熵和地形差异熵的综合地形匹配算法   总被引:5,自引:0,他引:5  
水下运载体的导航主要以惯性导航为主,但是,由于水下运载体在海底的运行速度比较慢,惯性导航系统随着时间的累积出现了定位误差增大的缺点,因此需要地形辅助导航来纠正惯导的误差。文中将地形熵和地形差异熵的概念引入到水下地形匹配算法中,设计了基于地形熵和地形差异熵的综合地形匹配算法,并将该算法应用于水下地形辅助导航系统中,经验证该算法取得了良好的纠正惯导定位的效果,实现了水下地形辅助导航的任务。  相似文献   

15.
为了能实时地消除惯导陀螺漂移误差,在数字地图为基础的前提下,引入了改进BP神经网络模式识别技术,并设计了相应的三维数字地形辅助惯性组合导航算法——BP算法。在匹配过程中,分别给定了不同的数字地形模式和不同载体的机动轨迹。利用C++程序进行算法中的数值计算,然后通过Matlab软件模拟导航数值仿真。多次实验证明,提出的方法具有很好的可靠性和可行性,具有重要的工程应用价值和理论借鉴意义。  相似文献   

16.
This study focuses on localization and navigation of Unmanned Air Vehicles (UAVs) based on digital terrain map data. The solution to the Terrain Referenced Localization and Navigation (TERELONA) or Terrain Referenced Navigation (TRN) is described by using particle filter. In many UAV applications one of the most important points is to provide accurate location information continuously. TERELONA system can supply the air vehicle with the accurate position information with a bounded error. In this paper, the particle filtering method as an implementation of Bayesian approach to the terrain referenced localization and navigation is described. The radar altimeter measurements are used as an implicit representation of aircraft position. Whenever new measurements are taken from radar altimeter, they are compared to the Digital Terrain Map (DTM) data in order to fix a position. The solution is represented, in a Bayesian framework, by a set of particles with their corresponding weights. We have developed the terrain referenced localization and navigation algorithm based on the particle approximation. The proposed algorithm, which is developed in CUDATM, is also tested on the GPU environment using GPUmat software architecture. Thus, we can cope with the computational load of the very large initial horizontal position errors. The proposed algorithm has been implemented in MATLABTM environment and evaluated on simulated data. Simulations are conducted over an ASTER GDEM product which belongs to a region in northwest of Turkey. The simulation results are provided.  相似文献   

17.
Lu  Ali  Huo  Ying  Zhou  Jingbo 《Multimedia Tools and Applications》2019,78(24):34673-34687

In order to measure and reconstruct accurate three-dimension (3D) data for visual aided navigation of autonomous land vehicles (ALVs), a multimedia stereo calibration algorithm which is suitable for normal scene and especially for low illumination scene is proposed. Firstly, an expression of object-point re-projection errors is derived by the collinear equation model, and the non-linear least square algorithm (NLS) is introduced to iteratively optimize external parameters for individual camera. A rectangular pyramidal method enforcing the rectangular geometric constraint is presented, to produce more stable initial parameter values. Then, according to imaging-point correspondences between the left and right camera, a re-projection error model is constructed for this stereo calibration system, of which all parameters are further optimized and calculated through the calibrated results of two separate cameras. Experimental results show that the proposed algorithm can achieve re-projection errors of no more than 0.5 pixels and converge fast usually with less than 10 interation times, whether under normal illumination or low illumination, so it can get better performance and realize a rapid re-calibration.

  相似文献   

18.
地形匹配技术是一种全天候的自主式辅助导航手段,在航空和民用领域都有着广泛的应用。例如,在导弹飞行过程中,采用地形匹配技术辅助惯性导航系统,可以得到更加精确的定位结果。目前巡航导弹所采用的算法是基于单一路径地形高程序列的;但是单一路径地形匹配算法的定位精度较低,并且需要较长的定位距离和时间。提出了基于激光雷达的多路径地形匹配算法,综合利用多条路径的高程信息,可以大大提高定位的速度和精度,缩短定位距离;仿真结果验证了结论的正确性。  相似文献   

19.
传统的机器人导航系统在复杂的地形环境中常常无法引导机器人躲避突然出现的障碍物,无法精准采集数据。为此提出一种改进RBPF算法的轮式机器人SLAM导航系统,对系统硬件和软件进行设计。系统硬件主要由导航功能模块、底盘驱动模块、控制模块组成,利用RPLIDAR A1型激光测距雷达设计导航功能模块,并设计底盘驱动模块和控制模块。软件设计中,以改进RBPF算法为基础,设计了轮式机器人SLAM导航系统的实现程序,应用算法代入的方式加强了普通轮式机器人导航算法对粒子计算与卡尔曼滤波的敏感程度。实验结果表明,改进RBPF算法在避障和计算误差方面的优势,证明了该系统相比传统避障后的路径选择更便捷,导航错误出现率降低了30%左右。  相似文献   

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