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姿态监测是四旋翼飞行器实现正常飞行的主要因素之一,飞控手操控飞行但无法精准地获取实时姿态数据,存在一定的误差且准确性较低;针对以上问题,系统设计采用STM32F103RBT6单片机和MPU9250传感器采集四旋翼飞行器飞行过程中的飞行高度、飞行速度、滚转角以及俯仰角,并将数据传输给上位机LabVIEW软件平台;在虚拟软件平台对四旋翼飞行器的姿态信息进行显示、存储、报警及回放等功能;测试结果表明,姿态监测系统可以实现数据可视化,采集数据的绝对偏差值小于0.5%,提高了四旋翼飞行器姿态监测的准确性,满足了控制小型四旋翼无人机的实际需要。 相似文献
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基于语音识别技术,设计了一套语音远程控制四旋翼飞行器的系统。使用LD3320语音处理芯片和STM32微处理器实现语音识别功能,采用NRF24L01将识别结果传输到飞行器。选用STM32作为四旋翼飞行器的主控芯片,采用六轴运动组件MPU6050、三轴数字罗盘HMC5583L等传感器对飞行器的姿态进行实时测量,再利用数字滤波器对姿态信息进行处理,然后采用四元数进行姿态解算,最后运用双闭环PID控制算法实现姿态控制的要求。测试结果表明,通过语音可以控制四旋翼的正常飞行及姿态变化,系统稳定可靠。 相似文献
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李卫京王东亮杨勐 《机器人技术与应用》2016,(2):32-34
本文设计了一种基于STM32微处理器的小型四旋翼飞行器飞行状态的显示仪表系统,它以动态图的形式实时更新显示四旋翼的俯仰、横滚、航行角等姿态及基本飞行参数,该系统达到了良好的显示效果,也实现了良好的人机交互协作。 相似文献
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无人机对目标的实时跟踪是无人机领域的研究热点与难点,该文设计了一个基于OpenMV四旋翼无人机视觉跟踪系统。该系统以STM32F407VGTx为主控芯片,以姿态传感器、气压计传感器、光流传感器、激光传感器和电子罗盘等为传感器,通过高速的SPI和UART接口获取无人机姿态,构建了一个稳定的飞行控制平台。设计了基于串级PID的无人机悬停、定点和定高飞行的控制算法与程序。在四旋翼无人机稳定飞行的平台上,通过OpenMV实现了四旋翼无人机对目标色块的实时跟踪。 相似文献
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周贺 《数字社区&智能家居》2014,(21):5126-5128
针对现阶段三叶桨四旋翼飞行器平衡难以控制的问题,该文基于STM32单片机设计了一个三叶桨四旋翼飞行器,该飞行器采用四元数转欧拉角算法和PID调节器,实现了角速度与加速度到角度的转换。该飞行器利用STM32 F103CBT6与L3G4200d姿态传感器对陀螺仪、加速度计数据进行采集,达到了控制三叶桨平衡的目的。测试结果表明,该飞行器实现了平衡起飞,飞行高度在0-50m以内,起飞转速平均为4500转左右。与普通的二叶桨四旋翼飞行器相比,在同样的遥控油门推动下,三叶桨的四旋翼飞行器比二叶桨飞的更高,电池的使用时间更长。 相似文献
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针对四旋翼飞行器设计,本文提出一种利用移植Raw-OS实时操作系统的STM32单片机进行飞行系统控制的解决方案。本系统选择低端32位ARM微控器的STM32F103T8单片机作为飞控系统的主控芯片,采用卡尔曼滤波和四元数再结合串级PID控制算法对四旋翼飞行器进行姿态控制,再利用Raw-OS嵌入式实时操作系统的易移植性、实时性、高效性和稳定性,保证了系统控制的速度和信号采样的精度,以实现对飞控系统的实时控制。最后通过实验证实了四旋翼飞行器控制系统设计方案的合理性。 相似文献