现场总线系统分布式智能预测控制的实现

对于采用现场总线系统控制的复杂对象，应用智能预测控制的方式对其进行分布式控制，将现场总线的特点与智能预测控制方法相结合，使各子系统之间的参数以及控制动作协调一致，以实现对整个系统的优化控制．提出了在现场总线系统中构建该方法的步骤，并给出了一个采用该控制方法获得较好控制效果的具体实例。     

基于现场总线的温室分布式控制系统

讨论了在温室自动控制系统中如何引入现场总线技术构成全分布式控制系统，并阐述了分布式系统结构的特点和其智能模块的系统结构。     

基于现场总线的分布式闸门监控系统

介绍了结合工程实际需要而研制的一种基于现场总线的分布式闸门监控系统，内容包括：监控系统的组成、各部分功能设计、可编程控制器（PLC）程序设计及闸门监控中心软件设计等。     

基于现场总线技术的地下工程分布式计算机监控系统研究

本文简要介绍了现场总线技术的特点和地下防护工程对监控系统的要求，设计了基于LonWorks现场总线技术的地下工程计算机监控系统，对其总体结构，软硬件系统，性能特点都进行了说明。     

智能机器人的分布式虚拟环境研究

分布式思想及面向对象方法在虚拟环境的研究中有着重要意义,尤其是处理复杂的应用系统方面,在一个实际的虚拟环境应用系统中,存在下列３个需要考虑的问题：①复杂模型的表达。②参与者的控制;③网络通信。     

从现场总线到分布式自动化接口技术

简要总结了现场总线与以太网技术的三种整合方法以及各自的优缺点。较为详细地介绍了一种试图用以太网代替现场总线的新兴技术－－分布式自动化接口（IDA），指出IDA有可能是控制网络的未来发展趋势。     

现场总线系统存在的问题及解决方案研究

本文在介绍了现场总线的特点及优势的同时,分析了现场总线在推广应用中的不足和面临的问题,并对现场总线的发展方向和思路进行了积极的探讨。     

基于分布式控制系统的轮式智能机器人研究

语音处理、图像处理和定位导航是智能机器人研究的核心内容。介绍了分布式控制系统和CAN总线的概念和特性,提出了一种用于智能机器人的分布式控制系统结构,对基于该控制系统的智能机器人的体系结构、导航与控制、环境感知进行了研究,着重阐述了语音识别和图像识别功能的实现方案。     

铁路系统现场总线技术标准研究

ＩＴＳ概念提出后，铁路信息化的进程大大地加快了，对于铁路系统来说，信息流控制物流的时代已经到来，如何使铁路系统中各种设备和进程控制满足信息化的要求，是一个亟待解决的问题，本从通过对铁中信息的基本特点的讨论，提出了一个铁路现场总线技术标准的基本框架。     

Profibus现场总线及冗余系统研究

现场总线技术是自动化监控领域研究的热点，代表了技术发展的方向。Profibus现场总线性能卓越。研究Profibus技术对于工业系统的自动化有重要的现场意义。本文简单介绍了Profibus现场总线的技术特点，针对防护工程对监控系统的高可靠性要求，设计了一个Profibus冗余监控网络，并用组合模型分析比较了此系统与模块级冗余系统的可靠性。在文章最后，设计实现了一个Profibus冗余从站，实验结果表明，文章提出的冗余系统设计思想完全可行，所设计的冗余从站具有较好的性能指标。     

基于现场总线的工业机器人联网

本文根据国内工业机器人技术开发和应用现状及其技术发展趋势，进行了基于现场 总线的工业机器人联网技术的研究和开发，并将机器人作为生产线底层设备，实现了工业机 器人网络的互联．本文介绍了这个系统的硬件结构、上位监控机软件实现、控制器软件实现 以及系统完成的功能．     

基于DCOM的分布式机器人控制

机器人的应用领域不断在扩展，为了适应机器人在非工业环境的应用，机器人 的控制逐渐向分布式结构发展．DCOM技术是Microsoft对组件化编程的扩展，能够支持在局 域网、广域网甚至Internet 上不同计算机的对象之间的通讯．本文介绍了目前该领域的研 究状况，提出了一种基于DCOM的分布式的组件机器人架构．     

一种基于分布式信息融合技术的水下机器人智能感知系统方案

水下机器人的研究和使用对人类开发海洋资源具 有重大意义．随着海洋探测深度的增加，自治水下机器人（AUV）正成为新的研究热点．为 解决AUV深海域探测所面临的通讯速率低和实时性问题，本文提出了“基于分布式信息融合 技术的水下机器人智能感知系统”的实施方案，并以贝壳抓取过程为实例，解释系统解决实 际问题的过程．     

基于过程代数的智能机器人系统建模

本文描述用于智能机器人系统建模的过程代数ACPR， 给出ACPR的语法规则和语义解释，研究了过程组合操作子的性质及ACPR的过程演化特性，讨 论了开放式IRS问题求解．最后给出移动机器人协调级建模实例．     

智能机器人视觉体系结构研究

本文以几个典型的智能机器人体系结构为范例,受其分层结构和模块化体系思想启发 ,针对机器视觉研究中的不同观点和遇到的困难,提出机器视觉研究也应当分层、模块化的 思想,认为只有这样才能满足整个机器人大系统的要求,较好地解决机器视觉的一般性和特 定任务之间的矛盾．在讨论了该视觉体系结构中各层次的组织和各个模块的功能后,提出了 一个将三维面形传感获取近距离精确数据、激光雷达距离成像和CCD摄像机相结合的视觉传 感集成体系,通过它们在时间和空间上的一致及信息上的互补,以保证基本数据模块的可靠 性和整个视觉体系结构的可行性．     

步行机器人的递阶分布式计算机控制系统研究

本文描述了一种四足步行机器人的递阶、分布式实时计算机控制系统,介绍了该系统的结构及实现方案,讨论了关节位置的开关控制问题及步行机器人的总体控制问题.最后论述了步行实验结果.     

基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制系统研究

本文针对仿人机器人的结构和控制性能要求，结合清华大学THBIP-I型仿人机器 人样机研制，研究提出了基于CAN总线的仿人机器人关节伺服分级控制体系结构．文中详细 描述了系统的总体结构方案、位置控制卡的结构原理、通讯协议和控制算法，以及系统在TH BIP-I仿人机器人样机上的技术实现，并在控制实验有效性验证的基础上，提出了进一步完 善发展的思路．     

基于SERCOS总线的两足步行机器人分布式运动控制系统

本文介绍两足步行机器人运动控制系统结构的新发展,并介绍一种适于多轴运动控制 的通信系统——SERCOS总线,它的通信速率高,实时性和确定性好,很适合机器人各关节的 协调运动控制,便于构成分布式的机器人控制系统结构．文中讨论了基于SERCOS总线的两足 步行机器人控制系统结构设计,并分析了其优点．     

机器人化铲掘机基于CAN总线的控制系统研究

本文介绍了一种新型的基于CAN总线的现场总线控制系统（FCS），用于机器人化铲掘 机的现场控制，文中着重阐述了系统的体系结构和各智能控制模块的功能特性．与传统的集 中控制相比，具有结构简单、可靠性高、实时性好等特点，应用前景广阔．