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本文提出一种新的自适应控制算法,用于补偿机器人动力学方程中的非线性项和消除关节间的耦合。这种简单有效的控制算法,保证了系统在一定的参数变化范围内具有渐近稳定性和良好的控制精度。 相似文献
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为了保证智能车辆在低附着且变速条件下跟踪控制的精确性和稳定性,提出一种基于自适应模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制算法.针对低附着条件下轨迹跟踪存在行驶稳定性较差的问题,对车辆动力学模型添加侧偏角软约束,分别设计有无添加侧偏角约束的MPC控制器.仿真结果表明,添加侧偏角约束后MPC控制器性能更优,车辆行驶稳定性得到有... 相似文献
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一种新的随机多变量自适应极点配置控制器 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出的随机多变量自适应极点配置控制器,由于采用了一种新的极点配置结构,它不仅可以避免求解伪交换矩阵方程而实现任意极点配置,跟踪时变参考输入,而且可以抑制随机噪声干扰.该控制器不仅可以控制开环不稳定或非最小相位系统,而且还可以控制具有任意、未知或变化的延时结构和具有任意输入输出个数的随机多变量系统。 相似文献
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针对矿区道路环境突变对无人矿用卡车无人驾驶的挑战,本文研究了路面自适应模型预测轨迹跟踪控制问题.首先,根据矿区常用矿卡车型及环境突变特点分别建立矿卡动力学模型和矿区道路环境模型;其次,提出矿卡路面自适应模型预测轨迹跟踪控制框架;然后,引入预设附着系数库,提出基于自主切换策略的最小二乘参数估计方法以应对突变工况做出合理递推;最后,提出矿卡路面自适应模型预测轨迹跟踪控制方法.仿真表明,所提方法比传统自适应模型预测控制方法轨迹跟踪精度更高,可以充分考虑道路附着条件突变的矿区道路工况,自适应地保证矿卡的操纵稳定性. 相似文献
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本文根据全系数自动适应控制的原理,进行了卫星天线跟踪指向控制系统的设计和数学仿真研究,论文尝试将单变量全系数自适应控制向多变量全系数自适应控制进行推广,并在多变量系统中取得了满意的解耦控制效果,最后,进一步探讨了所设计的控制器在工程应用中可能产生的问题,并给出了满意工程要求的卫星天线跟踪指向控制系统数学仿真结果。 相似文献
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针对ABR业务传输存在大时延的情况,设计了一种自适应广义预测(GPC)流量控制器;该算法实现简单,适合计算机控制系统实现.在大时延ATM网络中具有实际应用价值;仿真结果表明,该算法能够快速有效地调节ABR分组发送速率和缓冲区排队队列。提高链路利用率,有效地克服了时延影响。 相似文献
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为了降低外界环境对四旋翼无人机飞行轨迹的扰动性,提高无人机的控制精度,提出1种基于滑模控制的四旋翼无人机参数预测和抗扰动的自适应轨迹跟踪控制器。这种控制器对四旋翼无人机系统的不确定状态参数、气流、风阻和执行器故障等外界扰动进行预测,实现了对系统输入的状态补偿和扰动补偿,提高了无人机的轨迹跟踪效率和抗扰动能力,消除了机体在飞行过程中的抖振现象,提高了无人机系统对环境的适应性和控制器的稳定性。通过仿真实验,分析了四旋翼无人机在不同控制器作用下的轨迹跟踪性能曲线,验证了所提出的控制器的优越性和有效性。 相似文献
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基于现场总线的大射电望远镜计算机监控系统设计 总被引:2,自引:1,他引:2
文章针对500米口径球面射电望远镜FAST控制系统的特点,说明了基于现场总线计算机监控系统的整体设计思想与实现方法。从系统可靠性、可维护性和性能价格比等方面综合考虑,深入分析了系统的体系结构、软硬件设计。并通过大射电望远镜FAST控制系统实验进一步验证了系统设计的思想。 相似文献
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SGCMG系统框架角轨迹跟踪自适应补偿控制 总被引:4,自引:1,他引:4
作为应用在航天器上的惯性执行机构,单框架控制力矩陀螺(GSGCMG)系统框架角空间的轨迹跟踪性能对航天器姿态控制(或稳定)精度有着极大的影响,为提高SGCMG系统框架角轨迹跟踪性能,本文在轨迹跟踪控制中,采用了“PD+自适应补偿”的控制器结构,通过分析可以发现,此种控制器不但可使轨迹跟踪误差收敛至零,实现有限时间跟踪控制,而且可使轨迹跟踪误差每一分量的绝对值指数收敛,对应用在航天器上的金宁塔形4-SGCMG系统框架角空间轨迹跟踪控制的仿真结果表明,上述控制算法是可行的。 相似文献
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