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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 78 毫秒
1.
1 引言“新一代大射电望远镜光机电一体化设计”[1~ 4 ]创新设计方案中 ,大跨度悬索拖动装有Stewart平台的馈源舱提供较大的工作空间 ,并实现馈源轨迹的粗调控制 ,Stewart精调平台在粗调的基础上实现馈源轨迹跟踪的精调控制 ,满足馈源轨迹跟踪精度要求 .馈源轨迹跟踪控制过程  相似文献   

2.
大射电望远镜馈源指向系统轨迹跟踪自抗扰控制   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
采用独立控制策略实现新一代大射电望远镜馈源指向跟踪系统的高精度轨迹跟踪 .将两组成子系统之间的动力学耦合及其他扰动视为对精调Stewart平台子系统的未知扰动 ,设计了强鲁棒自抗扰控制器实现扰动补偿 .大射电望远镜馈源指向系统 5 0m缩比模型实验 ,验证了独立控制策略和自抗扰控制器的工程有效性和可行性 .为将来建造新一代大射电望远镜工程奠定了坚实的基础  相似文献   

3.
大射电望远镜馈源轨迹跟踪的模糊预测控制   总被引:7,自引:3,他引:4       下载免费PDF全文
针对新一代大射电镜望远镜悬索馈源系统为时变大滞后的被控对象,并充分考虑易于实现的工程要求,提出一种由模糊预测器和模糊控制器组成的馈源轨迹跟踪自适应模糊预测控制方案。数值仿真证明了该方案的有效性。  相似文献   

4.
针对大射电望远镜馈源舱跟踪定位问题,提出一种自适应滑模控制方法.从线性化模型出发.将模型偏差、风载荷视为系统外部扰动,通过引入参数自适应机制,在线估计外部扰动并加以补偿.采用Lyapunov稳定性理论,推导了舱索系统的多输入多输出自适应滑模控制律.在此基础上,针对大射电望远镜50m缩尺模型,采用离散悬索模型和自适应滑模控制方法对舱索控制系统进行了仿真,并与传统的PID控制方法进行对比.结果表明,采用自适应滑模控制使跟踪误差减小到约32%,并提高了抗风扰能力.  相似文献   

5.
该文在全面深入了解大射电望远镜FAST光机电一体化创新设计方案的设计思想和技术指标的基础上,针对悬索馈源系统为一非线性、时变、大滞后、多变量耦合系统,精确的数学模型难以建立,采用经典控制理论与现代控制理论进行系统的分析和设计比较困难,甚至无法获得比较理想的运行效果。因此,联系FAST50m模型的定位控制策略,提出了基于非线性跟踪微分器的插值模糊控制算法(TDIFLC),并以FAST50m模型的悬索馈源定位系统为控制对象,对其进行分析和数值仿真,仿真结果证明了此种控制算法的可行性和高效性。同时,它结构简单,易于工程实现。  相似文献   

6.
超大型天线馈源舱柔索支撑结构动力学分析与跟踪控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
根据悬链线解析表达式推导出柔索两端固定时索端拉力与索长之间的关系,用于求解特定长度的驱动柔索对处于某一位姿的馈源舱作用力,在此基础上应用Newton-Euler法建立了超大型射电望远镜馈源舱柔索支撑系统的简化动力学模型.采用具有二次收敛性的Newton-Raphson迭代法进行求解,得到较快的求解速度以满足实时控制要求.针对该系统的非线性、慢时变、多变量耦合等特点,提出了一种自适应双模糊控制器来实现馈源舱轨迹跟踪.该控制器采用模糊推理完成两组控制器的平稳过渡.最后,通过仿真计算结果验证了该控制策略的有效性.  相似文献   

7.
吴琛  苏剑波 《控制理论与应用》2016,33(11):1422-1430
针对四旋翼飞行器轨迹跟踪问题中系统存在模型不确定和易受到外界扰动的情况,提出了基于切换函数的扩张状态观测器设计方法来对系统中的扰动进行估计,并将估计值与滑模控制器的设计相结合,实现了对系统中非匹配不确定性和匹配不确定性的抑制且实现了系统跟踪误差的一致最终有界.首先,根据变量间的耦合关系将飞行器系统模型分解为两个子系统模型,设计扩张状态观测器对子系统中的非匹配不确定性进行估计,并将估计值作为变量加入到切换函数的设计中;进而基于切换函数设计扩张状态观测器以估计经切换函数重构系统中的扰动,并在控制器中对扰动进行补偿.最后通过李雅普诺夫理论证明了控制系统的稳定性.通过仿真验证了本文提出的方法能够有效实现飞行器轨迹跟踪控制且能够抑止传统滑模控制的抖振现象.  相似文献   

8.
针对一类存在随机输入状态扰动、输出扰动及系统初值与给定期望值不严格一致的离散非线性重复系统,提出了一种P型开闭环鲁棒迭代学习轨迹跟踪控制算法.基于λ范数理论证明了算法的严格鲁棒稳定性,并通过多目标函数性能指标优化P型开闭环迭代学习控制律的增益矩阵参数,保证了优化算法下系统输出期望轨迹跟踪误差的单调收敛性,达到提高学习算法收敛速度和跟踪精度的目的.最后应用于二维运动移动机器人的实例仿真,验证了本文算法的可行性和有效性.  相似文献   

9.
控制FAST馈源的宏-微机器人系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
王文利  段宝岩  刘宏  南仁东  彭勃 《机器人》2000,22(6):446-450
本文介绍了大射电望远镜FAST光机电一体化设计方案,给出了由贵州KARST地貌的地理位置 得到的线馈源扫描运动轨迹,对六悬索并联索系结构和Stewart平台组成的并联宏 微机器 人系统进行了运动学描述和分析.  相似文献   

10.
徐健  汪慢  乔磊 《控制理论与应用》2014,31(11):1589-1596
针对欠驱动无人水下航行器(underactuated unmanned underwater vehicles,UUVs)三维轨迹跟踪控制问题,本文有别于传统反步法中基于视线法设计姿态角误差变量的思路,提出了一种定义虚拟速度误差变量的反步控制器设计方法,能够有效避免传统反步法控制律设计时存在的奇异值问题,简化了传统反步法复杂的计算过程;设计了欠驱动UUV的三维轨迹跟踪控制器,给出了系统的误差方程,基于Lyapunov稳定性理论证明了系统在定常外界扰动下的鲁棒性和稳定性;仿真结果表明本文提出的UUV三维轨迹跟踪反步控制方法收敛、有效,能够实现欠驱动UUV对时变三维轨迹的精确跟踪控制.  相似文献   

11.
从约束控制的角度出发,将模块多变量控制与自校正调节器相结合,构造出一种新的 多变量自校正调节器,并对此进行了仿真研究.  相似文献   

12.
模块多变量自校正控制器   总被引:2,自引:0,他引:2  
为了解决控制中的约束问题,将模块多变量控制思想与自校正控制器相结合,并引入阶梯式 控制,构造一种新的自校正控制器.本文介绍了该控制器设计方法并给出了仿真结果.  相似文献   

13.
In this paper, a novel self‐tuning method of optimal PID control laws is proposed for both continuous‐time systems and discrete‐time systems. The controlled plant is assumed to be unknown except the system order (or system delay) and the direction of transmitting control input. Through the minimization of PID gains subject to the Lyapunov stability based reaching condition, the tuning of the three PID control gains is transformed to solve the inequality constraint optimization problem. An unknown SISO nonlinear system subject to a unit step input, and the tracking control problem of the piezoelectric actuator (PZA) with unknown dynamics are simulated. The simulation results show that the excellent tracking performance can be achieved.  相似文献   

14.
本文讨论了一类多变量自校正控制器,给出了最优控制律及给定闭环极点时,确定加权多项式阵P(z~(-1)),Q(z~(-1))和消除静差求解加权多项式阵R(z~(-1))的算式。当系统参数未知且缓变时,应用递推最小二乘法即可求得所需的控制器参数。  相似文献   

15.
In this paper, a new multivariable proportional-integral (PI) tuning strategy is developed and the advantage of the new design is illustrated in simulation on an internal combustion engine model. The multivariable control design technique developed here has disturbance rejection as its main objective rather than set-point tracking, which is the focus of most of the multivariable PI tuning techniques so far in the literature. The benefit of the new design is that it does not try to minimize cross couplings in the multivariable plant; instead it uses the cross couplings to achieve better disturbance rejection. The application of the control design method is in multivariable speed and air/fuel ratio control of a lean-burn natural gas engine to achieve smooth and effective idle speed regulation. When applied to a simulation model of the engine, the new PI tuning strategy effectively reduces speed undershoot during the application of a transient torque load during idle.  相似文献   

16.
提出一种基于周期信号的迭代学习控制方法,并将其应用于电力逆变器,分析了跟踪误差沿迭代方向的收敛条件,给出了控制律的时域表达形式以及参数的确定方法.由于该方法理论上可实现跟踪误差收敛到零,因而使逆变器输出电压跟踪精度大幅提高.通过MATLAB/Simulink仿真,该方法的有效性得到验证;此外,与传统PID控制相比,仿真结果显示出该方法具有较好的负载适应能力以及优越的跟踪性能.  相似文献   

17.
This paper presents a novel design of face tracking algorithm and visual state estimation for a mobile robot face tracking interaction control system. The advantage of this design is that it can track a user's face under several external uncertainties and estimate the system state without the knowledge about target's 3D motion‐model information. This feature is helpful for the development of a real‐time visual tracking control system. In order to overcome the change in skin color due to light variation, a real‐time face tracking algorithm is proposed based on an adaptive skin color search method. Moreover, in order to increase the robustness against colored observation noise, a new visual state estimator is designed by combining a Kalman filter with an echo state network‐based self‐tuning algorithm. The performance of this estimator design has been evaluated using computer simulation. Several experiments on a mobile robot validate the proposed control system. Copyright © 2010 John Wiley and Sons Asia Pte Ltd and Chinese Automatic Control Society  相似文献   

18.
提出了一种针对各子系统由一阶加分数阶滞后模型描述的多变量系统模型预测控制参数解析调优方法.首先推导了多变量分数阶滞后系统的状态空间模型;其次,基于该模型构建模型预测控制优化问题,并获得了控制信号的解析表达式;再次,对闭环控制系统进行解耦分析,揭示了模型预测控制器参数与系统闭环性能间的定量关系,通过将参数调优问题转化为极点配置问题,得到能够保证闭环系统性能的模型预测控制器参数取值的解析表达式;最后通过仿真实验验证了本文所设计的参数解析调优算法的有效性.  相似文献   

19.
基于两点测温的发汗冷却自校正控制   总被引:3,自引:1,他引:2  
孙冀  罗学波 《控制与决策》2001,16(6):922-925
针对一维固定边界发汗冷却系统的自校正控制问题,给出一种基实际观测的自校正控制算法,采用两点测温并根据热平衡关系确定气动加热面边界热流密度,由热平衡方程和热阻滞函数特性给出了自校正控制律。数据试验表明该方法可以取得良好的控制效果。  相似文献   

20.
用模糊RBF神经网络简化模型设计多变量自适应模糊控制器   总被引:14,自引:0,他引:14  
针对多变量系统实时性要求,提出模糊径向基神经网络结构的简化模型及相应算法,并对由此简化模型设计的多变量模糊控制器模糊规则的在线自学习算法进行分析,提出一种系统动态增益的处理方法和基于过程最优的改进方案,仿真实验结果表明该控制器可实时自自应控制,改进算法是有效的。  相似文献   

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