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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 156 毫秒
1.
本文针对传统阻抗控制算法的弊端,详细研究了Seul提出的自适应阻抗控制算法.选取平面机器人参数,使用以上两种控制方法对其加以控制,详细分析比较了两种算法的性能优劣.从最终的分析和仿真结果中可以看出,自适应阻抗控制算法具有很好的鲁棒性,即使对于不精确的机器人模型和较恶劣的工作环境仍能表现出优良的控制性能.  相似文献   

2.
一种自适应PID控制算法   总被引:17,自引:1,他引:16  
将现代控制理论的自适应技术与经典的PID控制算法相结合,推导出一种自适应 PID控制算法,并在计算机上对不同对象及时变参数进行了数字仿真.结果表明这种自适应 PID控制算法的有效性.  相似文献   

3.
机械臂轨迹跟踪控制研究进展   总被引:6,自引:0,他引:6  
史先鹏  刘士荣 《控制工程》2011,18(1):116-122,132
综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展.根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述.重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系.对机械...  相似文献   

4.
本文采用独立关节极点配置自校正控制方式,提出了两种对文献〔1〕改进的机器人控制方案。仿真研究和算法的在线计算量估计,显示了其控制有效性和算法简易性.最后给出了前馈额定力矩离线计算、在线自校正控制算法采用多 CPU 并行处理的实现方案。  相似文献   

5.
自适应控制算法的统一格式   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文提出了直接自适应控制算法的统一格式,它不仅包括了Egardt和Landau提出的统一格式,而且包括了控制非最小相位系统的自适应控制算法。本文还首次提出了间接自适应控制算法的统一格式,统一了7种主要显式自适应控制算法。文中讨论了直接算法统一格式与间接算法统一格式之间的联系,证明了两种统一格式的等价性。  相似文献   

6.
针对单神经元控制算法在电磁导航智能车速度控制中存在加权系数修正时间长、自适应能力差、系统不稳定的缺点,提出了将改进的单神经元自适应PID控制算法应用到智能车的调速系统中。改进的单神经元自适应PID控制算法优化了单神经元自适应PID控制算法中的加权系数学习修正部分,使得权系数在线修正不完全根据神经网络的学习原理,而是参考实际经验制定的,最终自适应地整定PID三个参数来实现智能车的速度控制。Matlab仿真测试表明,与单神经元自适应PID控制算法相比,改进的单神经元自适应PID控制算法在智能车速度控制中具有响应快,超调量小、自适应能力强的优点,大大提高了智能车控制系统的性能。  相似文献   

7.
广义预测自适应控制的直接算法及全局收敛性分析   总被引:19,自引:2,他引:17  
王伟 《自动化学报》1995,21(1):57-62
该文提出了广义预测自适应控制的直接方式,给出了控制算法并分析了控制算法的全局 收敛性.  相似文献   

8.
捕获、跟踪和瞄准(ATP)系统是进行高速大容量激光通信的核心,在长距离激光通信中大气等外界扰动产生的光斑抖动严重影响了激光通信终端间的精确对准,大大降低了通信链路的稳定性和通信质量.为抑制光斑抖动造成的影响,提高对目标的跟踪精度,提出一种改进的快速反射镜(FSM)控制方法.分析了自适应控制和常规比例-积分-微分(PID)控制的特点,并论述了结合两种算法进行复合控制的优势,根据李雅普诺夫(Lyapunov)理论提出参考模型自适应PID控制算法,并对常规PID和参考模型自适应PID复合控制算法进行仿真分析和对实际光斑抖动的闭环跟踪实验.实验结果显示:自适应PID控制器获得的超调为2%,上升时间为3 ms,跟踪精度优于2μrad,全面优于常规PID控制算法.与传统PID控制相比,文中提出的控制算法对抑制光斑抖动具有更好的控制效果.  相似文献   

9.
研究了一类具有未知幂次的高阶不确定非线性系统的自适应跟踪控制问题. 在无需系统函数先验知识的条件下, 采用积分反推技术和障碍李雅普诺夫函数, 提出了一种新颖的自适应跟踪控制算法. 该控制算法的显著特点是所设计的自适应控制器均与系统幂次无关, 并且能够保证闭环系统的所有信号皆有界. 仿真算例验证了该控制算法的有效性.  相似文献   

10.
针对一类存在测量扰动的SISO非线性离散时间系统,研究无模型自适应控制算法的扰动作用问题.首先给出了系统输出误差与测量扰动的关系,分析了测量扰动对控制性能的影响.然后提出了一种带有滤波器的改进无模型自适应控制算法,该算法较常规无模型自适应控制算法可有效抑制测量扰动的作用.仿真结果验证了理论分析的正确性.  相似文献   

11.
陈根社  朱志刚 《控制与决策》1994,9(5):391-393,400
本文研究采用并行处理技术产现对象具有未建模动态时的间接式混合自适应控制算法并重新设计了周期协方差重置序列最小二乘和补偿器增益计算方法,给出便于超大规模集成电路脉动阵列实现的结构,加快了高速高性能自适应控制器的参数综合。  相似文献   

12.
本文给出多重网格(Multigrid,简称MG)法和完全多重网格(Full Multigrid,简称FMG)法的自适应并行算法。细网到粗网的插值转换均采用同步并行计算,且网格层间迭代转换是自适应的。实际计算表明:自适应同步并行MG、FMG算法可以实现,且后者比前者效率高。对于算法实现中的一些问题,本文亦做了讨论。  相似文献   

13.
冗余驱动并联机械手的混合位置/力自适应控制   总被引:5,自引:0,他引:5  
针对冗余驱动并联机构研究一种自适应的混合位置/力控制算法.基于并联机构中约束 子流形的几何性质,将冗余驱动并联机构的逆动力学自然投影到位形空间和约束力空间.基于投 影方程,提出一种统一的具有渐进稳定性的自适应混合位置/力控制算法.采用最小二范数准则 求解冗余解问题,实现了实际驱动关节力矩的优化.仿真结果验证了控制方法的有效性.  相似文献   

14.
A 3PRR parallel precision positioning system, driven by three ultrasonic linear motors, was designed for use as the object stage of a scanning electron microscope (SEM). To improve the tracking accuracy of the parallel platform, the positioning control algorithms for the drive joints needed to be studied. The dead-zone phenomenon caused by static friction reduces the trajectory tracking accuracy significantly. Linear control algorithms such as PID (Proportion Integration Differentiation) are unable to compensate effectively for the dead-zone nonlinearity. To address this problem, two types of feedforward compensation control algorithms have been investigated. One is constant feedforward with the integral separation PID; the other is adaptive feedback and feedforward based on the model reference adaptive control (MRAC). Simulations and experiments were conducted using these two control algorithms. The results demonstrated that the constant feedforward with integral separation PID algorithm can compensate for the time-invariant system after identifying the dead-zone depth, while the adaptive feedback and feedforward algorithm is more suitable for the time-varying system. The experimental results show good agreement with the simulation results for these two control algorithms. For the dead-zone nonlinearity caused by the static friction, the adaptive feedback and feedforward algorithm can effectively improve the trajectory tracking accuracy.  相似文献   

15.
随着对信号处理要求的不断提高,基于AD公司21xx系列16位定点DSP中的ADSP-2181提出了一种具有很强适应性与灵活性的多DSP结构,同时介绍了基于FIR滤波器的自适应滤波算法,包括常规LMS算法,延时LMS算法,以及基于二输入二输出FIR滤波器的并行延时LMS算法,详细介绍了易于实现并行和流水线结构并行延时LMS算法,并将自适应滤波中的两大热点——自适应算法的研究与高速信号处理的实际工程相结合,重点研究了并行延时LMS算法在多DSP结构中的实现,体现了并行算法的优越性。  相似文献   

16.
This paper considers adaptive control of parallel manipulators combined with fuzzy-neural network algorithms (FNNA). With this algorithm, the robustness is guaranteed by the adaptive control law and the parametric uncertainties are eliminated. FNNA is used to handle model uncertainties and external disturbances. In the proposed control scheme, we consider modifying the weight of fuzzy rules and present these rules to a MIMO system of parallel manipulators with more than three degrees-of-freedom (DoF). The algorithm has the advantage of not requiring the inverse of the Jacobian matrix especially for the low DoF parallel manipulators. The validity of the control scheme is shown through numerical simulations of a 6-RPS parallel manipulator with three DoF.  相似文献   

17.
This paper considers adaptive control of parallel manipulators combined with fuzzy-neural network algorithms (FNNA).With this algorithm, the robustness is guaranteed by the adaptive control law and the parametric uncertainties are eliminated. FNNA is used to handle model uncertainties and external disturbances. In the proposed control scheme, we consider modifying the weight of fuzzy rules and present these rules to a MIMO system of parallel manipulators with more than three degrees-of-freedom (DoF). The algorithm has the advantage of not requiring the inverse of the Jacobian matrix especially for the low DoF parallel manipulators. The validity of the control scheme is shown through numerical simulations of a 6-RPS parallel manipulator with three DoF.  相似文献   

18.
神经网络自适应控制系统研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
  相似文献   

19.
基于环网的多DSP系统的并行算法的设计   总被引:2,自引:0,他引:2  
在基于环网的多DSP系统上,应用并行块处理的策略讨论了并行算法设计的调度模型;对可100%利用的DSP数目及调度模型的2个关键参数:块处理的时间和DSP间的延迟时间进行了具体的分析;将DS寂的处理过程和I/O设备上的处理过程分开,得到了更加接近真实计算环境的调度模型;给出了算法的性能评价准则;对FIR滤波器的并行算法进行了具体的设计和实现,在模拟环境下的测试结果表明,应用以上确定工模型的关键参数的  相似文献   

20.
针对信息处理单元测试的功能需求,设计实现了基于PXIe总线的测试系统,系统包括测控单元、供电单元和接口单元三个组成部分,并完成了测试系统的软件设计;根据信息处理单元测试系统实际的测试流程和所需资源的使用情况,将并行测试技术引入到系统中,重新对相互独立的测试任务进行了并行化分析,构建了该测试系统的任务调度数学模型,提出了一种改进的自适应遗传算法(即IAGA算法),解决了并行测试模块中复杂且难以优化的任务调度问题;对任务调度模型进行了算法仿真验证和实验结果分析,验证了所得解的全局性,所得出的执行序列与串行测试相比,测试效率提高了43.57%,并与其他算法进行了对比,验证了IAGA算法的可行性与优越性;最后将IAGA算法嵌入到了测试系统的软件当中,实现了该优化策略的实际工程应用。  相似文献   

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