一类非线不确定组合系统基于观测器的鲁棒分散镇定

讨论一类组合系统的鲁棒观测器的设计及该类系统基于估计状态反馈分形镇定问题。所设计的变结构观测器使得观测误差渐近趋于零,基于估计状态所设计的鲁棒分散控制器确保闭环系统是渐近稳定的,系统的相似结构使得所设计的各个子系统的分散观测器以及控制器在结构上具有一致性,从而简化了系统的设计。     

一类不确定非线性相似组合大系统的结构相似鲁棒观测器设计

对一类不确定非线性相似组合大系统，设计出一种渐近观测器，说明在了一定条件下，相似系统存在结构相似主鲁棒观测器，并通过一个数值算例说明了本文的结论及结构相似鲁棒观测器的设计方法，仿真结果表明了所得结论的有效性。     

一类非线性不确定组合系统基于观测器的鲁棒分散镇定

讨论一类组合系统的鲁棒观测器的设计及该类系统基于估计状态反馈分散镇定问题.所设计的变结构观测器使得观测误差渐近趋于零,基于估计状态所设计的鲁棒分散控制器确保闭环系统是渐近稳定的,系统的相似结构使得所设计的各个子系统的分散观测器以及控制器在结构上具有一致性,从而简化了系统的设计.     

非线性系统变结构观测器

本文研究了非线性系统的变结构观测器，分别讨论了干扰满足及不满足匹配条件下观测器的鲁棒性，证明了观测器的构造误差是一致最终有界的。     

基于动态神经网络的非线性系统鲁棒观测器设计

基于动态神经对一类不确定非线性系统提出一种新的鲁棒观测器。其中无离线学习、持续激励和输出匹配条件等要求。仿真说明所提方法的有效性。     

一类不确定非线性系统的鲁棒镇定器设计

本文研究了输入线性出现在状态方程中的一类不确定非线性系统的鲁棒镇定问题，通过状态坐标变换和具有反馈的输入变换将不确定非经恶性循环系统线性化，基于Lyapunov第二法，对不确定性满足匹配条件和不满足匹配条件时，给出参数不确定性非线性系统的鲁棒镇定规律，并给出计算实例。     

一类非线性不确定时滞系统的鲁棒镇定

基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论,了一类具有状态非线性不确定线性时滞系统的鲁棒稳定的一个充分条件。通过求解一个代数Ｒｉｃｃａｔｉ方程即可获得鲁棒稳定控制器,并且该控制器不依赖于系统的时滞。具体算例说明了该方法有效性。     

一类非线性组合大系统的分散鲁棒镇定

研究一类比较广泛的非线性组合大系统的分散鲁棒镇定问题。给出了检验这类非线性组合大系统可分散鲁棒镇定的条件,该判别条件只     

一类结构不确定的非线性相似组合系统的分散鲁棒镇定

首先描述了两个控制系统的相似性概念,然后讨论了一类结构不确定的非线性相似组合系统的鲁棒镇定问题,设计出一类分散控制器,这种控制器由线性和非线性两部分组成。结果表明,相似结构确定可以简化组合系统鲁棒镇定的判据,最后的算例和仿真表明了本文结论的有效性。     

一类非线性相似组合系统的鲁棒分散控制器的设计

对于一类非线性组合系统提出了系统的相似性结构的定义,讨论了这类具有相似性结构的非线性结构不确定组合系统的鲁棒分散镇定问题.利用系统的相似性结构,采用输入、输出线性化与滑模控制原理相结合的方法所设计出的鲁棒分散控制器可确保闭环系统是渐近稳定的.研究结果表明系统的相似性结构使设计的滑动面和分散控制器亦具有相似结构,从而简化了对系统的分析与设计.     

不确定非线性系统的变结构鲁棒控制

本文利用几何方法研究了一类非线性系统的变结构控制问题,提出了具有不确定模态非线性系统的滑动模态控制器设计方法,并用简单算例说明了该设计方法的可行性.     

一类非线性系统的变结构控制

给出了类似于单变量系统的多输入非线性系统的规范型，以及系统可化为这种形式的充分必要条件。针对化为规范型的非线性系统，讨论了对其实施变结构控制问题。     

一类不确定非线性系统的变结构鲁棒控制及应用

针对一类具有不确定性的非线性系统，在假定系统模型不确定性界已知的情况下，提出一个变结构鲁棒控制算法。以船舶减摇鳍非线性控制系统为例，进行变结构鲁棒自适应控制器的设计，经仿真研究表明，它可以使控制系统具有较强的鲁棒性。     

一类非线性相似大系统的鲁棒变结构跟踪控制

利用分析法,几何方法并与变结构理论相结合,对于由结构相同的指数最小相位系统互联而成的非线性相似组合大系统,设计了一种变结构鲁棒控制器,给出了其输出跟踪问题可解的充分条件。     

一类非线性不确定系统的鲁棒观测器设计

对于一类非线性不确定系统,给出一种基于观测器的鲁棒稳定控制器设计的新方法,它适用于一般匹配不确定系统,且对全维和降维两种观测器均进行了研究.设计实例表明,所设计的控制器反馈增益幅值较小、实现方便.     

不确定系统的变结构鲁棒自适应控制及其在机械手控制中的应用

本文针对一类不确定非线性系统,通过状态微分同坯变换和反馈控制建立了系统的变结构鲁棒控制设计过程,并在此基础上提出了一种新型的变结构鲁棒自适应控制算法。该算法优点是:1)不需要确切知道系统不确定性,也不需要知道不确定性的界,而是利用自适应规律对系统不确定性范围进行在线估计;2)能够保证系统获得较为满意的动态性能;3)控制规律是连续性的,因而避免了一般变结构系统中的不连续控制所导致的颤振现象。为了说明本文所提算法的正确性,本文还以二连杆机械手为例讨论了其终端夹持不定载荷时的轨迹跟踪问题。     

非线性广义系统的变结构控制设计

从线性定常广义系统出发，研究非线性广义系统的变结构控制设计问题。其主要思想为：选取一具有指定性能的线性定常广义系统作为参考模型，根据所控系统与参考模型的误差方程设计变结构控制，使系统的状态（输出）向参考模型的状态（输出）逼近，由参考模型的性能即得所研究的非线性广义系统所希望的性能。仿真例子验证了所建立方法的有效性。     

SISO仿射非线性系统自适应变结构BPNN控制

为了更好地消除抖振,提高复杂非线性系统的控制效果,针对一类典型SISO仿射非线性系统,提出了一种新的变结构BP神经网络(back propagation neural network,BPNN)自适应控制策略(VSYNC);其中,对于系统未知非线性函数,将神经网络用作估计器;对控制输入加入连续函数项,其可以根据状态点和滑动切换面之间的距离自适应地调节不连续的控制变量,从而使变结构控制策略得到了显著提高;所提出的控制方法能够有效地抑制周围切换面的抖振,保证了系统地动态性能,同时还能够消除系统的稳态误差;仿真结果表明,该方法具有较高的控制精度和鲁棒性。     

一类奇异非线性变结构控制系统的跟踪问题

首次利用变结构控制方法研究了一类奇异非线性系统的模型跟踪问题，在不同情况下，通过引入动态补偿器的概念，设计了奇异模型跟踪系统的切换函数，得到了在切换面上实现跟踪的条件，然后利用趋近律方法设计了变结构控制，以保证在切换面外的运动在有限时间到达切换面，通过滑动运动实现跟踪，最后讨论了参数模型为正常系统的线性定常奇异系统的跟踪问题。     

广义非线性系统的变结构控制理论

利用几何方法,从广义非线性系统本身出发,研究了广义非线性控制的变化结构控制理论,给出了系统存在变结构控制的充分实际没动模式的近似定理。从所得结论可知,滑动条件仅能保证实际滑动模的慢变状态赵近于理想滑动模的慢变状态,而不能保证实际滑动模的状态趋近于理想滑动模的快变状态,研究正常非线性系统的方法已不能简单地被利用到广义非线性系统。