基于摄像头的智能小车设计与实现

基于Freescale公司的16位HCSl2单片机设计一种智能车系统。在该系统中,由CMOS摄像头实现路径识别,通过对小车的闭环控制,使小车能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹。实验证明：系统能很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求,舵机调节响应时间快,稳态误差小,具有较好的动态性能和良好的鲁棒性。     

基于线性CCD的路径识别算法研究

介绍了基于线性CCD传感器智能小车图像采集以及图像处理与识别的控制算法。使用飞思卡尔公司的32位单片机MKL26系列单片机,获取传感器采集到的路面信息及车速,经过图像分析处理提取赛道信息,进而识别路径,使得控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能小车快速平稳地循迹行驶。实验证明：该系统能很好地满足智能车对路径识别性能的要求,具有较好的动态性能和较强的鲁棒性。     

基于电磁场寻线智能车传感器的布局及控制策略

本设计是以"飞思卡尔"杯全国大学生智能车竞赛为背景的电磁场检测的寻线智能汽车。系统的特点是充分利用磁场检测传感器的布局来识别路径,以达到在速度较快的情况下控制小车的舵机转向。本文主要介绍了传感器的布局方法和转向与速度的控制策略。实验证明该系统的传感器布局和控制策略能较好地互补,使小车达到最佳状态。     

基于光电传感器的智能车控制系统设计

介绍一种基于红外反射式光电传感器路径识别的智能车控制系统;系统采用Freescale 16位单片机MC9S12XS128为核心控制器,利用8个红外光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息,单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿给定的黑线快速平稳地行驶;实验证明:系统能很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求,舵机调节响应时间快,稳态误差小,具有较好的动态性能和良好的鲁棒性.     

基于Cortex-M4的光电智能车路径识别最优化研究

研究基于Cortex-M4芯片的智能车路径识别最优化方案,选用光电传感器作为路径识别的传感器,结合路径识别算法和控制算法对智能车的坡道、速度和停车位等进行优化配置。制作的小型光电智能汽车,通过增加传感器和改进算法实现了路径识别,使小车循着赛道轨迹行进,在遇到坡道、障碍时能够自动作出响应。实际运行结果验证了所做研究的有效性。     

应用光电传感器实现智能车巡线技术分析

针对智能车巡线技术,采用光电传感器进行路径识别。应用多对前瞻距离较远的激光管进行黑线探测。文中详细分析了激光管的排布、安装方式;小车不同的状态位对路径的识别算法等。经过实际参赛验证,基于光电传感器所设计智能车系统路径识别准确、运行快速、稳定。     

基于STC89C52单片机的循迹智能车控制系统设计

该文采用STC89C52单片机为核心控制单元,通过控制2个L298N电机驱动模块控制四个电机的正反转,实现智能车的差速控制;利用4个红外光电传感器以阶梯状均匀分布模式布置在智能车前部,用于采集路面的信息以实现循迹功能。该文详细论述了智能车控制系统的具体设计方案,以及智能车控制系统的软硬件实现过程,并且具体分析了智能车的车身结构对其速度和转向的影响。实验证明,该系统能很好地满足智能车对路径的识别和抗干扰能力较强的要求,智能车速度调节响应时间快,稳态误差小,具有较好的动态性能和良好的鲁棒性[1-4]。     

激光自动寻迹智能车设计与改进

以一种模型汽车为硬件平台,以单片机为核心控制单元,激光传感器为检测手段,设计制作一种自动寻迹智能车控制系统。系统采用双排激光传感器探测路径,快速准确地提取赛道信息,并结合闭环PID算法,控制舵机的转向和电机的转速,使小车能够沿着固定的跑道高速稳定行驶。重点介绍了系统的硬件电路设计及传感器的布局和控制策略。通过多次测试和试验,相比于传统的单舵机控制方案,灵敏的双舵机控制系统能很好地满足智能车对路径自动识别功能和抗干扰能力的要求,速度调节响应时间快,稳态误差小,具有较好的动态性能和良好的鲁棒性。     

视觉导引智能车的自适应路径识别及控制研究

为了提高智能循迹小车路径识别的精度与行驶速度,提出了一种基于自适应闽值二值化的路径识别算法.首先采用OTSU算法计算出图像分割的最佳阈值,利用此闽值二值化灰度图像;然后提取二值化图像中赛道中心线,得到智能车在赛道中所处位置信息.其次利用线性回归方程对丢失赛道边缘图像拟合直线,根据图像特征完成路径识别.最后采用分段式PID算法实现方向控制,使用增量式PID进行速度调节.测试结果表明,此方法有效提高了不同路径的识别率以及对外界灯光环境的适应性.     

巡线导航智能车的路径优化

针对现实应用中的巡线导航智能车道路检测范围小、路径规划困难的问题,提出增加传感器随动舵机的巡线导航智能车路径优化算法。安装随动摆头舵机带动传感器运动,增大传感器的路径识别范围。采用局部路径优化的方法,构建一个导航传递关系,用以在传感器数据和智能车行驶控制之间建立映射。实验结果表明,增加传感器随动舵机的巡线导航智能车在采用路径优化算法之后视觉范围增大,能改善巡线导航智能车的行驶性能,提高了寻线的可靠性,增大了巡线速度。