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针对一类不确定多输入多输出(MIMO)线性系统,提出一种全局快速终端滑模变结构控制方案.通过对系统进行特殊的非奇异状态变换,设计了相应的非线性终端滑模超曲面及变结构控制律,使得系统状态在有限时间内收敛到终端滑模面上,随后保持在滑模面上并按全局快速终端滑模规律运动,以较普通终端滑模更快的收敛速度在有限时间内到达平衡点.仿真结果证明了该方法的有效性. 相似文献
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研究广义系统的终端滑模控制问题,通过线性奇异变换将广义系统化为受限等价形式,在此基础上给出相应的终端滑模超曲面和终端滑模控制律.研究结果表明,系统状态变量能以较快的收敛速度在有限时间内进入滑模超曲面并最终到达平衡点。 相似文献
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针对传统非奇异终端滑模控制方法不适用于3阶系统的问题,提出一类具有不确定和外干扰的3阶非线性系统的新型非奇异终端滑模控制方法.该方案首先结合backstepping控制中的动态面方法和传统2阶非奇异终端滑模控制构造非奇异3阶终端滑模面,首次提出采用高阶滑模微分器估计值代替控制器中的负指数项.采用非线性干扰观测器任意精度地估计不确定和干扰,设计控制器中的补偿项.采用终端吸引子函数做趋近律避免抖振的同时能保证有限时间趋近滑模面.基于有限时间稳定李雅普诺夫定理证明了被控状态将在有限时间内收敛到任意小的闭球内.所提出方案快于传统的递阶线性滑模控制和其他非奇异终端滑模控制.仿真中与其他滑模控制方案对比,总误差减小18%以上,超调及收敛时间也显著下降. 相似文献
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输入滞后系统的终端滑模控制 总被引:1,自引:1,他引:0
本文提出了一种满足匹配条件的输入滞后系统的终端滑模控制方法,对于一类不确定性单输入滞后系统,通过数学变换将其状态方程转化成无滞后的能控标准型,在此基础上,设计了该系统的终端滑模超曲面以及终端滑模控制策略,本文利用Lyapunov方法证明了所设计的系统由任意初始状态到达终端滑模超曲面的时间,以及系统在终端滑模超曲面上到达平衡点的时间均为有限的。最后,通过仿真实例,表明了本文明提出的方法是正确的。 相似文献
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基于模糊干扰观测器的自适应二阶动态滑模控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对一类存在不确定性和外干扰的非线性系统滑模控制的抖振问题,本文首先证明了以高斯函数为隶属度函数的模糊基向量对状态向量的偏导在任意情况下有界,解决了模糊辨识同二阶动态滑模结合的关键问题.然后设计了二阶动态Terminal滑模,有效克服了滑模抖振,且能保证滑模面上的滑动在有限时间内收敛.再基于模糊干扰观测器的输出设计自适应鲁棒补偿项.基于李雅普诺夫理论证明了系统稳定性.最后将本文提出的控制方案用于近空间飞行器姿态角跟踪仿真,并分析了高阶动态滑模收敛时间增加的问题.结果表明本文提出的控制方案跟踪速度快、精度高,且有效去除了抖振.与常规Terminal滑模相比,二阶动态Terminal滑模增加的收敛时间非常有限,适于工程应用. 相似文献
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针对带有未知参数和非线性输入的两个不同的混沌系统之间的同步问题进行研究. 提出一个相比于传统滑模面具有更快收敛速度的终端滑模面, 并结合自适应控制理论和滑模控制理论, 设计一个自适应滑模控制律, 使同步误差在有限时间内收敛到滑模面, 并沿滑模面在有限时间内收敛到零点, 最终实现两个不同的混沌系统之间的同步. 最后, 以带有不确定性和外部扰动的Lorenz 系统和Liu 系统为例进行数值仿真, 仿真结果表明, 同步误差在有限时间内收敛到零点, 从而验证了所设计控制律的有效性和可行性. 相似文献
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基于双幂次趋近律的滑模控制方法 总被引:2,自引:0,他引:2
针对滑模控制中传统趋近律存在抖振、收敛速度慢的问题, 提出一种基于特定双幂次趋近律的滑模控制方案. 双幂次趋近律具有全局快速的固定时间收敛特性, 收敛时间存在与滑模初值无关的上界. 当系统存在有界集总扰动时, 双幂次趋近律能使滑模及其一阶导数在有限时间收敛到稳态误差界内. 仿真分析验证了所提出方法的有效性.
相似文献9.
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研究广义双线性系统的终端滑模变结构控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,运用Lyapunov函数方法,给出广义双系统的终端滑动模超出面,设计相应的终端滑模变结构控制器,使得闭环系统渐进稳定,实现滑动模运动,保证系统状态在有限时间内到达平衡点,得到广义双线性系统全局稳定的充分条件.所给的可行性算例,说明这一方法的有效性与可行性. 相似文献
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In this paper, terminal sliding mode control design is considered. A control method, different from many existing terminal sliding model control design methods, is proposed based on a new switching law and continuous finite‐time control ideas. Then terminal sliding mode control laws are constructed for some classes of nonlinear systems. 相似文献
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针对含未知负载信息的二质量伺服系统,提出一种基于有限时间扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制方法.首先,利用电机侧位置信息设计有限时间扩张状态观测器估计系统的扰动,并将估计值融入到控制器中作为前馈项对系统的未知扰动进行补偿;然后,引入一种新型的滑模趋近律,该趋近律能够避免传统滑模控制中存在的奇异性问题,据此设计非奇异快速终端滑模控制器,保证系统状态在有限时间内收敛到原点,并根据李雅普诺夫稳定性理论分析闭环系统的稳定性;最后,通过仿真和实验验证所提出方法的优越性.结果表明,与传统的PID等控制相比较,所提出的基于扩张状态观测器的有限时间滑模控制方法能够提高系统的跟踪性能,并有效增强二质量伺服系统的抗扰动能力. 相似文献
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Adaptive fuzzy terminal sliding mode controller for linear systems with mismatched time-varying uncertainties 总被引:3,自引:0,他引:3
Tao C.W. Taur J.S. Mei-Lang Chan 《IEEE transactions on systems, man, and cybernetics. Part B, Cybernetics》2004,34(1):255-262
A new design approach of an adaptive fuzzy terminal sliding mode controller for linear systems with mismatched time-varying uncertainties is presented in this paper. A fuzzy terminal sliding mode controller is designed to retain the advantages of the terminal sliding mode controller and to reduce the chattering occurred with the terminal sliding mode controller. The sufficient condition is provided for the uncertain system to be invariant on the sliding surface. The parameters of the output fuzzy sets in the fuzzy mechanism are adapted on-line to improve the performance of the fuzzy sliding mode control system. The bounds of the uncertainties are not required to be known in advance for the presented adaptive fuzzy sliding mode controller. The stability of the fuzzy control system is also guaranteed. Moreover, the chattering around the sliding surface in the sliding mode control can be reduced by the proposed design approach. Simulation results are included to illustrate the effectiveness of the proposed adaptive fuzzy terminal sliding mode controller. 相似文献
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Terminal sliding mode control design for uncertain dynamic systems 总被引:33,自引:0,他引:33
A terminal sliding mode control design scheme for uncertain dynamic systems in the pure-feedback form is presented in this paper. This design employs a recursive procedure which utilizes a set of switching manifolds to realize finite time convergence. To avoid a singularity problem, the scheme uses two-phase control: one phase is a preterminal sliding mode control that transfers the trajectory to a specified open region in which the terminal sliding mode control is not singular. Inside the region, the other phase – the terminal sliding mode control takes place bringing the state to the origin in finite time. 相似文献
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Finite time convergent control using terminal sliding mode 总被引:2,自引:0,他引:2
A method for terminal sliding mode control design is discussed. As we know, one of the strong points of terminal sliding mode control is its finite-time convergence to a given equilibrium of the system under consideration, which may be useful in specific applications. The proposed method, different from many existing terminal sliding model control design methods, is studied, and then feedback laws are designed for a class of nonlinear systems, along with illustrative examples. 相似文献